Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 225

QP
Quick Pause (Schnellpause)
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
BEISPIEL
.
Schaltet den Schnellpause-Modus ein bzw. aus oder zeigt den aktuell einge-
schalteten Modus an.
QP {|ON |}
|OFF|
Standardmäßig ist der Modus eingeschaltet (ON).
Dieser Befehl steuert das Verhalten des Roboters, wenn während der Abarbei-
tung eines Befehls zur Armbewegung entweder der Taster PAUSE gedrückt
wird oder ein Pause-Signal am REMOTE3-Anschluß der Roboter-Steuerung
eingeht. Abhängig von der gewählten Einstellung unterbricht der Roboter
sofort die Armwegung (Schnellpause-Modus ist eingeschaltet) oder unterbricht
erst, nachdem der Bewegungsbefehl ausgeführt wurde (Schnellpause-Modus
ist ausgeschaltet).
Als Schnellpause bezeichnet man das unmittelbare Abbremsen und Anhalten
des Manipulatorarms.
Bei der Einstellung QP ON wird der Modus für die Schnellpause eingeschaltet;
bei der Einstellung QP OFF wird der Modus ausgeschaltet. Wird der Befehl
ohne einen Parameter eingegeben, wird der aktuelle Status des Schnellpause-
Modus angezeigt.
Bei einem Softare-Reset bleibt der Status des Schnellpause-Modus unverän-
dert.
Bei Aus- und Wiedereinschalten des Roboters wird der Modus standardmäßig
eingeschaltet.
Wird die Schutzabschrankung geöffnet, unterbricht der Roboter die Armbewe-
gung sofort, auch wenn der Schnell-Pause ausgeschaltet ist (QP OFF).
Im TEACH-Modus unterbricht der Roboter die Tätigkeit auch, wenn Sie die
Taste ESC an der Programmiereinheit drücken; jedoch erst nach Beendigung
der Bewegung und nicht unmittelbar, unabhägig davon, ob der Schnellpause-
Modus ein- oder ausgeschaltet ist.
'Schaltet den Schnellpause-Modus ein
>QP ON
.
.
.
>QP
'Zeigt den Schnellpause-Modus an.
QP ON
In diesem Fall ist er eingeschaltet.
>_
Befehlsbeschreibung
207
Q