Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 276

Befehlsbeschreibung
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
258
Wird die vierte Achse des Roboters mit 0 ° definiert, verläuft das Werkzeug-
Koordinatensystem Tool 0 (xt0-yt0) parallel zum Roboter-Koordinatensystem.
Dies wird in der obigen Abbildung verdeutlicht. In dieser Situation, d.h., wenn
das Werkzeug wie dargestellt auf der vierten Achse installiert ist, ist es sinnvoll
das Koordinatensystem Tool 1 zu definieren (xt1-yt1), und zwar mit dem
Rotationswinkel c des Koordinatensystems Tool 0.
Bei der Ausführung des Befehls VERINIT werden die Werkzeug-Koordinaten-
systeme Tool 1, Tool 2 und Tool 3 gelöscht. Das Werkzeug-Koordinatensystem
Tool 0 kann jedoch nicht verändert werden.
TOOL, TGO, TMOVE, VERINIT
>TLSET 1,100,0,0,0
>TOOL 1
>TGO P5
>
Werkzeug-Koordinatensystem Tool 1
Werkzeug-Koordinatensystem Tool 0
Roboter-Koordinatensystem
'Definiert das Werkzeug-Koordinatensystem
Tool 1 (plus 100 mm in X-Richtung ausgehend
vom Hand-Koordinatensystem )
'Wählt das Werkzeug-Koordinatensystem
Tool 1 aus