Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 250

Befehlsbeschreibung
SFREE
Servo Free
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
232
Schaltet die Motoren frei.
SFREE {[Achsennummer]{,[Achsennummer]}
Schaltet die Motoren frei. Dieser Zustand wird "Servo free" genannt. Dieser
Befehl wird bei der manuellen Positionierung (Teaching) oder in Situationen
verwendet, in denen die Stromzufuhr zu einer bestimmten Achse unterbrochen
werden muß.
Wird keine Achsennummer angegeben, werden alle vier Achsen freigeschaltet;
bei Angabe einer oder mehrerer Achsennummern wird nur jeweils die angege-
bene Achse freigeschaltet.
Da bei der dritten Achse die elektrische Bremse aktiviert wird, kann diese
Achse nicht von Hand bewegt werden, selbst wenn sie im Befehl SFREE
definiert wurde. Eine manuelle Positionierung der dritten Achse ist nur
möglich, wenn Sie den Schalter zum Lösen der Bremse für die dritte Achse
während der Positionierung gedrückt halten.
Bei Ausführung des SFREE-Befehls werden die Werte der folgenden Befehle
zurückgesetzt:
SPEED Standardwert des jeweiligen Modells
ACCEL Standardwert des jeweiligen Modells
LIMZ 0
Um eine Achse wieder einzuschalten, führen Sie einen der Befehle SLOCK
oder MOTOR ON aus.
Erhält der Roboter im SFREE-Zustand einen Befehl zur Ausführung einer
Bewegung, erfolgt eine Fehlermeldung. Um eine solche Fehlermeldung bei
Ausführung eines Bewegungsbefehls zu vermeiden, schalten Sie Bit 5 des
Software-Schalters SS6 ein.
SLOCK, MOTOR
Beispiel 1 Beispiel 2
SFREE 100 JUMP P1:Z0
>SLOCK 110 SWITCH 1,&H10
>SFREE 1,2 120 SFREE 1,2
>SLOCK 1,2 130 GO P1
140 SLOCK 1,2
}
3
Führt eine Montage eines Bauteils
durch. Bei der Vertikal-Bewegung
(GO P1) sind Achse 1 und Achse 2
freigeschaltet .