Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 41

ARMSET
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
Definiert einen Zusatzarm bzw. zeigt ihn an.
(1)
ARMSET [Arm-Nr.],[1. Parameter],[2. Parameter],~
[3. Parameter]{,[4. Parameter]{,[5. Parameter]}}
Die Armnummer kann eine ganze Zahl zwischen 1 und 3 sein.
Für die einzelnen Parameter muß eine reelle Zahl eingesetzt werden
(siehe Übersicht auf der nächsten Seite).
(2)
ARMSET
(1) Definiert die Parameter für einen Zusatzarm. Dies wird notwendig,
wenn außer dem Standardarm ein Zusatzarm (oder eine Zusatz-
hand) installiert ist. Wenn Sie mit dem Zusatzarm arbeiten wollen,
müssen Sie diesen mit dem ARM-Befehl auswählen.
Werden der dritte und vierte Parameter ausgelassen, gelten als Stan-
dardwerte die Werte des Standardarms.
Bei Ausschalten des Roboters werden die ARMSET-Werte nicht geän-
dert. Beim VERINIT-Befehl werden die ARMSET-Werte auf "nicht
definiert" zurückgesetzt.
(2) Zeigt die aktuellen ARMSET-Werte für alle definierten Arme an, auch
den Wert für Arm 0 (Standardarm).
Wird ein Zusatzarm verwendet, ohne zuvor seine ARMSET-Parameter
zu definieren, kann es vorkommen, daß der Roboter seine Zielposition
nicht erreichen kann. Daher ist es wichtig, die ARMSET-Parameter vor
Verwendung des Zusatzarms zu definieren, besonders in den folgenden
Fällen:
ein einzelner Datenpunkt soll von zwei oder mehr Armen angefahren
werden
bei Verwendung des Befehls PALET
bei Angabe einer CP-Bewegung
bei Definition einer relativen Position
bei Verwendung lokaler Koordinaten
Beim Betrieb eines SCARA-Roboters mit drehbaren Gelenken oder
Robotern mit Zylinderkoordinaten in einem Kartesischen Koordinaten-
system werden die Berechnungen zu den Gelenkwinkeln auf der Basis
dieser Parameter ausgeführt. Es ist daher sehr wichtig, sie mit Hilfe des
ARMSET-Befehls zu definieren.
Befehlsbeschreibung
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A