Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 167

MCAL
Machine Calibration (Maschinenkalibrierung)
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
Führt eine Maschinenkalibrierung durch.
MCAL
Eine Maschinenkalibrierung mit Hilfe dieses Befehls ist bei allen INC-Robo-
tern (inkrementellen Robotern) erforderlich, bei denen ein inkrementeller
Encoder installiert ist. Die Maschinenkalibrierung muß nach dem Einschalten
des Stroms erfolgen. Wurde die Maschinenkalibrierung nicht durchgeführt
und ein Befehl zur Bewegungssteuerung oder der Befehl PLIST* soll ausge-
führt werden (diese Befehle benötigen die aktuellen Positionsdaten), erfolgt
ein Fehler.
Die Maschinenkalibrierung wird in der über den Befehl MCORDR definierten
Reihenfolge der Achsenbewegung durchgeführt. Der werkseitige Stan-
dardwert für den Befehl MCORDR ist modellabhängig. Nähere Informationen
dazu erhalten Sie in der Dokumentation zum Manipulatorarm.
Führen Sie den MCAL-Befehl in der Mitte des Bewegungsbereichs aus. Bei
einem Roboter mit einem Multi-Kalibrierungspunktsystem bewegen Sie die
erste und die zweite Achse ± 15-16 Grad im Uhrzeigersinn bzw. gegen den
Uhrzeigersinn. Wird der Befehl MCAL nahe am Limit des Bewegungsbereich
ausgeführt überschreitet der Arm den Bereich. In diesem Fall erfolgt ein
Fehler oder der Manipulator stößt gegen den mechanischen Stopper, so daß
eine Kalibrierung nicht durchgeführt werden kann.
Die Bewegungsdistanz bei einer Maschinenkalibrierung ist modellabhängig.
Nähere Informationen dazu erhalten Sie in der Dokumentation zum Manipu-
latorarm.
Bei einem BN-Roboter sollten Sie die vierte Achse bei ausgeschalteter Steue-
rung nicht um mehr als 180° drehen; ansonsten erfolgt Fehler 237, wenn Sie
den Strom einschalten und den Befehl MCAL ausführen. Schalten Sie in
diesem Fall den Strom ab, bewegen Sie die vierte Achse an die entsprechende
vorherige Position zurück und schalten Sie den Strom erneut ein.
MCORDR, MCORG, MCOFS
>MOTOR ON
>MCAL
Befehlsbeschreibung
± 15-16 Grad
M
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