Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 40

Befehlsbeschreibung
ARM
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
22
Wählt eine Armnummer bzw. zeigt sie an.
(1)
ARM [Armnummer]
Die Armnummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 3 sein.
(2)
ARM
(1) Wählt eine Armnummer.
Der ARM-Befehl ermöglicht es jedem zusätzlichen Arm, die allgemeinen
Positionsdaten zu verwenden. Ist kein zusätzlicher Arm installiert,
arbeitet der Standardarm (Arm Nr 0). Da bei Auslieferung des Roboters
die Armnummer 0 definiert ist, ist es nicht notwendig, mit Hilfe des
ARM-Befehls eine Armnummer auszuwählen.
ARM-Werte werden über das Ausschalten hinaus gespeichert.
Der VERINIT-Befehl setzt die Armnummer auf 0 zurück.
Werden zusätzliche Armnummern gewählt, die nicht über den ARM-
SET-Befehl definiert wurden, erfolgt eine Fehlermeldung.
(2) Zeigt die aktuelle Armnummer an.
ARMSET
'Wählt den Zusatzarm 3. Wurde Arm 3 nicht über
>ARM 3
ARMSET definiert, erfolgt eine Fehlermeldung.
'Wählt den Standardarm
>ARM 0
10 ARM 0
'Standardarm verfährt nach P1
20 JUMP P1
30 ARM 1
'Zusatzarm verfährt nach P1
40 JUMP P1