Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 202

Befehlsbeschreibung
PASS
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
184
Führt eine PTP-Bewegung aller vier Achsen aus und bewegt den Manipulato-
rarm dabei an festgelegten Punkten vorbei (Verschleifen von Hilfspunkten,
ohne diese exakt zu überfahren).
PASS [Punktserie]{,|ON |[Ausgang],[Punktserie]}n
Führt eine PTP-Bewegung aller vier Achsen aus und bewegt den Manipulato-
rarm dabei an festgelegten Punktfolge-Punkten vorbei (Verschleifen von Hilfs-
punkten, ohne diese exakt zu überfahren).
Zur Definition von Punktfolge-Punkten, verwenden Sie Punkte (P0, P1,...), die
jeweils durch Kommas (,) getrennt werden. Zur Definition einer durchgehen-
den Folge, sowohl in aufsteigender als auch in absteigender Reihenfolge,
verwenden Sie einen Bindestrich (-), wie z.B. Pi-Pj).
Wollen Sie einen Ausgang während der Bewegung ein- oder ausschalten, fügen
Sie ON bzw. OFF, eingeschlossen in Kommas, zwischen die einzelnen Punkte
ein. Die ON- bzw. OFF-Anweisung wird ausgeführt, bevor der Manipulatorarm
den Punkt erreicht, der der ON- bzw. OFF-Anweisung unmittelbar vorangeht.
Folgt unmittelbar auf einen PASS-Befehl ein weiterer PASS-Befehl, erfolgt die
Bewegung kontinuierlich, d.h., der Manipulatorarm stoppt nicht am letzten
Punkt des vorangehenden PASS-Befehls.
Folgt auf einen PASS-Befehl ein anderer Befehl zur Bewegungssteuerung
(nicht PASS), stoppt der Manipulatorarm am letzten Punkt des vorangehen-
den PASS-Befehls. Eine Beeinflussung über den FINE-Befehl wird jedoch
nicht ausgeführt.
Folgt auf einen PASS-Befehl ein Befehl, eine Anweisung oder Funktion, der/die
nicht zur Bewegungssteuerung dient, wird dieser Befehl bzw. diese Anweisung
oder Funktion ausgeführt, bevor der Manipulatorarm den letzten Punkt des
vorangehenden PASS-Befehls erreicht.
Soll an der Zielposition ein Positionierung über den FINE-Befehl ausgeführt
werden, geben Sie nach dem PASS-Befehl eine GO-Anweisung ein, wobei Sie
die Zielposition wie in den folgenden Beispielen definieren:
PASS P5;GO P5;ON 1;MOVE P10
Der Befehl PASS ist besonders nützlich zur Vermeidung von Kollisionen mit
Hindernissen oder für Entwurfszeichnungen mit einem Kartesianischen Ro-
boter.
SPEED, ACCEL, GO
>PASS P0,P2-P5,ON 2,P6,P120-P110
>_
|OFF|