Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 224

Befehlsbeschreibung
PULSE
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
206
Führt eine gleichzeitige PTP-Bewegung aller vier Achsen entsprechend der
festgelegten Pulse-Werte aus bzw. zeigt die aktuellen Positionspulsewerte an.
(1)
PULSE [Pulsewert 1. Achse],[Pulsewert 2. Achse],~
[Pulsewert 3. Achse],[Pulsewert 4. Achse]~
{[!parallel zu verarbeitende Anweisung!]}
Der Pulsebereich für die erste bis vierte Achse ist der durch den Befehl RANGE
definierte Bereich (ganze Zahl).
(2)
PULSE
(1) Führt eine gleichzeitige PTP-Bewegung aller vier Achsen entsprechend
der festgelegten Pulse-Werte in nicht entsprechend festgelegten or-
thogonalen (rechtwinkligen) Koordinatenwerten aus.
(2) Zeigt die aktuellen Positionspulsewerte für alle vier Achsen wie folgt an:
[Pulsewert 1. Achse]
[Pulsewert 3. Achse]
Informationen zum 0-Pulsewert sowie zur +/- Ausrichtung einer Ach-
se erhalten Sie in der Dokumentation zum jeweiligen Manipulator-
arm. Diese Werte sind abhängig vom verwendeten Modell.
Der Befehl PULSE sollte in erster Linie bei der Wartung des Robo-
ters eingesetzt werden.
Anders als beim Befehl JUMP werden durch den PULSE-Befehl alle vier
Achsen gleichzeitig bewegt, einschließlich der Z-Achse, die in der Be-
wegung zur Zielposition angehoben bzw. wieder abgesenkt wird. Da-
her sollten Sie bei Verwendung des PULSE-Befehls besonders darauf
achten, daß sich im Verfahrweg keine Hindernisse befinden und sich
die Roboterhand frei bewegen kann.
SPEED, ACCEL, ! ... !, RANGE
>PULSE 16000,10000,-100,10
>PULSE
16000 10000
-100 -100
>
[Pulsewert 2. Achse]
[Pulsewert 4. Achse]
'Bewegt die 1., 2., 3. bzw. 4. Achse
an die Positionen, die den Werten
16000, 10000, -100 bzw. 10
entsprechen
'Zeigt die Pulsewerte an, die den
aktuellen Positionen der 1. bis
4. Achse entsprechen