Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 37

ARC
(Bogen)
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
Führt eine interpolare Bewegung in der XY-Ebene aus.
ARC P[Punkt-Nr. 1],P[Punkt-Nr. 2] {![Parallelanweisung]!}
Führt eine interpolare Bogenbewegung von der aktuellen Position, durch
Punkt 1 zu Punkt 2 durch. Der mit dem ARC-Befehl zurückgelegte Weg ist nur
in der horizontalen Ebene ein echter Bogen.
Die angegebenen Armattribute (rechts oder links) müssen für die aktuelle
Position, Punkt 1 und Punkt 2 identisch sein. Ist dies nicht der Fall, erfolgt
eine Fehlermeldung.
Der ARC-Befehl kann den Trajektoriebereich des Verfahrwegs nicht im Vor-
feld überprüfen. Das bedeutet, daß der Manipulator in der Bewegung mögli-
cherweise versucht, den erlaubten Bereich zu verlassen, selbst wenn sich die
Zielpositionen innerhalb des erlaubten Bereichs befinden. In diesem Fall hält
der Manipulator abrupt an und kann dadurch erheblich beschädigt werden.
Der ARC-Befehl verwendet den mit SPEEDS festgelegten Wert für die Ge-
schwindigkeit sowie den mit ACCELS festgelegten Beschleunigungswert.
(1) Beim ARC-Befehl wird ein Weg von der aktuellen Position zu Punkt 2
interpoliert (errechnet), wobei die Z- und U-Koordinaten von Punkt
1 ignoriert werden. Daher sind ARC-Bögen nur für horizontale Ar-
beitsflächen geeignet. Für andere nicht horizontale Arbeitsflächen
benutzen Sie besser CURVE und/oder CVMOVE.
(2) Da die ARC-Bewegung von der aktuellen Position aus beginnt, ist es
u.U. erforderlich, den Manipulator mit Hilfe der Befehle GO (bzw.
JUMP und verwandte) an die gewünschte Position zu bringen, und
dann erst den ARC-Befehl auszuführen.
SPEEDS, ACCELS, !...!, CARC, MOVE, CMOVE, CVMOVE
>ARC P100,P101
Aktuelle Position
'Beginnt an der aktuellen Position, führt eine
interpolare Bogenbewegung durch Punkt P100 aus
und hält bei Punkt P101.
Befehlsbeschreibung
19
A