Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 180

Befehlsbeschreibung
MOVE
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
162
Bewegt alle vier Achsen gleichzeitig durch lineare Interpolation.
( 1 )
MOVE [PS] {TILL}
( 2 )
MOVE [PS] {TILL SW(Eingang]){=|0|}}{![Parallelanweisung]!}
Der Parameter [PS] steht für die Positionsangaben.
Bewegt durch eine lineare Interpolation alle vier Achsen gleichzeitig.
Der MOVE-Befehl verwendet den mit SPEEDS angegebenen Geschwindig-
keitswert sowie die mit ACCELS angegebenen Beschleunigungswerte. Sollte
der mit SPEEDS vorgegebene Geschwindigkeitswert die maximal mögliche
Geschwindigkeit einer der vier Achsen überschreiten, wird die Stromzufuhr
zu den Motoren abgeschaltet und die Robotertätigkeit unterbrochen.
Eine Bewegung nur der U-Achse ist mit dem MOVE-Befehl nicht möglich.
Eine vorherige Überprüfung des Trajektoriebereichs durch den MOVE-Befehl
ist nicht möglich. Das bedeutet, selbst wenn die Zielpositionen innerhalb des
erlaubten Bereichs liegen, kann es vorkommen, daß der Manipulator in der
Bewegung versucht, diesen zulässigen Bereich zu verlassen. In diesem Fall
wird die Bewegung durch einen heftigen Ruck unterbrochen, wobei der Arm
beschädigt werden kann. Daher sollten Sie zuvor den gesamten Bereich mit
langsamer Geschwindigkeit überprüfen.
Die TILL-Bedingung wird verwendet, um den Manipulator an einer Zwischen-
position abzubremsen und anzuhalten, wenn die aktuelle TILL-Bedingung
erfüllt ist. Ist die TILL-Bedingung nicht erfüllt, verfährt der Manipulator bis
zur Zielposition.
(1) MOVE mit TILL-Bedingung
Überprüft, ob die aktuelle TILL-Bedingung erfüllt ist. In diesem
Fall wird der Befehl beendet, indem der Manipulator abgebremst
und gestoppt wird.
(2) MOVE mit TILL-Bedingung, SW(Eingang)-Bedingung und (0 oder 1)
Eingangsbedingung:
Überprüft, ob dieselbe Zeileneingangsbedingung erfüllt wird. In die-
sem Fall wird der Befehl beendet, indem der Manipulator an einer
Zwischenposition abgebremst und angehalten wird.
MOVE mit TILL-Bedingung, SW(Eingang)-Bedingung, jedoch ohne
Eingangsbedingung:
Die Eingangsbedingung erhält den Standardwert 1. Geht der ange-
gebene Eingang auf ON, wird der Manipulator an einer
Zwischenposition abgebremst und angehalten.
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