Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 51

CALIB
Calibration (Eichung, Kalibrierung)
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
Ersetzt den aktuellen Pulse-Wert für die Armposition durch die aktuellen
CALPLS-Werte.
CALIB {[Achsennummer] {,[Achsennummer]}
Die Achsennummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 4 sein.
Berechnet und definiert automatisch den Offset-Wert (HOFS). Dieser Versatz
ist notwendig, um den Ursprung aller Motoren an den entsprechenden mecha-
nischen Ursprung des Manipulatorarms anzupassen.
Verwenden Sie den CALIB-Befehl, wenn sich der Pulse-Wert des Motors
geändert hat, wie z.B. nach einem Austausch des Motors oder Getriebes.
Normalerweise sind die mit dem PULSE-Befehl gesetzten Werte für die
Kalibrierposition identisch mit den CALPLS-Werten. Nach Wartungsarbeiten,
wie z.B. Motoraustausch, sind diese Werte jedoch unterschiedlich, so daß eine
Kalibrierung notwendig wird.
Die Kalibrierung kann dadurch erfolgen, daß der Manipulator an die ge-
wünschte Kalibrierposition bewegt und anschließend der Befehl CALIB aus-
geführt wird. Dies setzt den Pulse-Wert für die Kalibrierposition auf den
CALPLS-Wert.
Um die Kalibrierung vornehmen zu können, müssen zuvor die HOFS-Werte
ermittelt werden. Die HOFS-Werte werden automatisch errechnet, wenn Sie
den Manipulatorarm an die gewünschte Kalibrierposition bewegen und CALIB
ausführen. Anhand der Pulse-Werte für die Kalibrierposition und der
CALPLS-Pulse-Werte errechnet die Steuereinheit automatisch die HOFS-
Werte.
Wird keine Achsennummer angegeben, erfolgt ein Fehler.
CALIB sollte nur zu Wartungszwecken verwendet werden, d.h. nur wenn
unbedingt nötig.
Durch den Befehl CALIB werden die HOFS-Werte ersetzt. Da eine unbeab-
sichtigte Änderung der HOFS-Werte unvorhersehbare Armbewegungen ver-
ursachen kann, sollten Sie den Befehl CALIB nur wenn unbedingt erforderlich
verwenden.
CALPLS, HOFS
Zeigt die aktuellen CALPLS-Werte an
>CALPLS
Befehlsbeschreibung
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33
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