Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 271

TILL
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
Definiert bzw. zeigt die Eingabebedingung an, durch die - wenn erfüllt - die
aktuell ausgeführte Bewegung (gesteuert durch die Befehle JUMP, GO oder
MOVE) beendet wird, indem der Manipulator abgebremst wird und in einer
Zwischenposition stoppt.
(1)
TILL [Eingangsbedingung(en)]
.
.
.
|JUMP| [Positionsangabe] TILL
|GO |
|MOVE|
Die folgenden Funktionen bzw. Operatoren können in der Eingabebe-
dingung verwendet werden:
Funktionen: SW, IN (sowohl die Verwendung von I/O-Angaben als
auch von Merkern ist erlaubt)
Operatoren: AND, OR, XOR, +, *
Sonstige: Runde Klammern zur Festlegung von Prioritäten für
Operationen sowie Variablen.
(2)
|GO | [Positionsangabe] TILL SW([Eingang]){=|0|}
|MOVE|
(3)
TILL
(1) TILL-Befehl:
Definiert die TILL-Bedingung
Die TILL-Bedingung muß mindestens eine Eingangs- oder
Merkerfunktion beinhalten. Verwenden Sie innerhalb einer TILL-
Bedingung nur die zuvor erwähnten Operatoren. (Wird ein anderer
Operator verwendet, erfolgt daraufhin kein Fehler, sondern eine un-
kontrollierte Armbewegung.) Bei Verwendung von Variablen wer-
den die jeweiligen Werte während der Ausführung des TILL-Befehls
berechnet. Die mehrfache Verwendung des TILL-Befehls ist erlaubt,
wobei die jeweils letzte TILL-Angabe die aktuelle bleibt, bis sie auß-
er Kraft gesetzt wird.
JUMP, GO bzw. MOVE mit TILL-Bedingung:
Überprüft, ob die aktuelle TILL-Bedingung erfüllt ist. Wird die Be-
dingung erfüllt, wird der Bewegungsbefehl beendet, indem der
Manipulator abgebremst wird und an einer Zwischenposition
stoppt. Während einer Abwärtsbewegung der Z-Achse bei einem
JUMP-Befehl wird die Erfüllung der TILL-Bedingung nicht über-
prüft. Nähere Informationen erhalten Sie in der Beschreibung des
JUMP-Befehls.
Beim Einschalten des Roboters ist die TILL-Bedingung wie folgt:
TILL SW(0)=1
Verwenden Sie die Funktion STAT(1), um zu überprüfen, ob die
TILL-Bedingung erfüllt ist.
'Eingang 0 ist eingeschaltet
Befehlsbeschreibung
|1|
253
T