X200, X201: Canopen; Encoder-Adapterbox; Linearencoder; Linearencoder Endat 2.1/2.2 Digital Und Ssi - Stober SD6 Handbuch

7
Anschluss
Handbuch SD6
7.5.2 X200: CANopen
Für eine CANopen-Anbindung benötigen Sie das Zubehörteil CA6.
Information
Beachten Sie bitte die Ergänzungsdokumentation CANopen (siehe
Kapitel 1.2 Weiterführende Dokumentationen)!
Klemmenbeschreibung X200
Pin Bezeichnung Funktion
Stecker 1 —
2 CAN-L
3 GND
4 —
5 —
6 —
7 CAN-H
8 —
9 —
Spezifikation – Kabel
Wir empfehlen für die CANopen-Kommunikation (nach ISO 11898) ein
geschirmtes Feldbuskabel, das sämtliche notwendigen technischen
Voraussetzungen bietet (z. B. Wellenwiderstand oder eine ausreichend kleine
Kabelkapazität – ca. 60 nF/km – für einen fehlerfreien Betrieb, insbesondere
bei hohen Baudraten).
ID 442425.04
—
Leitung CAN-Low
Bezugsmasse
—
—
—
Leitung CAN-High
—
—
7.6

Encoder-Adapterbox

7.6.1

Linearencoder

Es werden verschiedene Linearencoder unterstützt. Der Anschluss
unterscheidet sich je nach gewähltem Encodertyp.
7.6.1.1

Linearencoder EnDat 2.1/2.2 digital und SSI

Linearencoder EnDat 2.1/2.2 digital oder SSI werden direkt über die Klemme
X4 an SD6 angeschlossen.
Bei EnDat 2.2 digital wertet der Antriebsregler die Selbstauskunft des
Encoders aus und erkennt automatisch, ob ein Encoder eines rotatorischen
oder ein Encoder eines linearen Motors angeschlossen ist.
7.6.1.2

Linearencoder TTL mit Wake and Shake

TTL-Inkrementalencoder mit Wake and Shake (W&S) als Verfahren zur
Kommutierungsfindung werden direkt mit SD6 an Klemme X4 verbunden.
7.6.1.3

Linearencoder TTL mit Hall-Sensor

TTL-Inkrementalencoder in Kombination mit einem Hall-Sensor zur
Kommutierungsbestimmung werden über die Adapterbox LA6 an den
Antriebsregler angeschlossen. LA6 übernimmt dabei die Signalanpassung der
Hall-Sensorsignale. Neben der Adapterbox ist für den Anschluss des Hall-
Sensors an SD6 eines der Klemmenmodule XI6, IO6 oder RI6 Voraussetzung.
Der Inkrementalencoder wird an Klemme X4 des Antriebsreglers
angeschlossen.
Klemmenmodul-abhängig variiert der Anschluss des Hall-Sensors:
• XI6: Anschluss an Klemme X120 oder X101
• IO6: Anschluss an X101
• RI6: Anschluss an Klemme X120 oder X101
Für den Anschluss an SD6 stehen vorkonfektionierte Kabel zur Verfügung.
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