Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Stober SD6 Bedienhandbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Stober Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. SD6 Serie
  6. Bedienhandbuch
Stober SD6 Bedienhandbuch

Stober SD6 Bedienhandbuch

Ethercat
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für SD6:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
EtherCAT – SD6
Bedienhandbuch
de
01/2020
ID 442515.07

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Stober SD6

Inhaltszusammenfassung für Stober SD6

  • Seite 1 EtherCAT – SD6 Bedienhandbuch 01/2020 ID 442515.07...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis STÖBER Inhaltsverzeichnis Vorwort.................................. 5 Benutzerinformationen .............................  6 Aufbewahrung und Weitergabe .......................... 6 Beschriebenes Produkt ............................ 6 Aktualität .................................  6 Originalsprache ................................  6 Haftungsbeschränkung ............................ 6 Darstellungskonventionen ............................ 7 2.6.1 Gebrauch von Symbolen.........................  7 2.6.2 Auszeichnung von Textelementen...................... 8 2.6.3 Mathematik und Formeln........................
  • Seite 3 STÖBER Inhaltsverzeichnis Inbetriebnahme .............................. 23 DS6: Antriebsregler konfigurieren .........................  24 8.1.1 Projekt aufsetzen .......................... 24 8.1.2 Allgemeine EtherCAT-Einstellungen parametrieren ................ 25 8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren...................... 26 8.1.4 Mechanisches Achsmodell abbilden.....................  27 8.1.5 EtherCAT-Teilnehmer synchronisieren .................... 30 8.1.6 Konfiguration übertragen und speichern .....................  30 AS6: EtherCAT-System in Betrieb nehmen ......................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis STÖBER 10.2 Kommunikationsprotokolle ...........................  54 10.2.1 CoE: CANopen over EtherCAT.......................  54 10.2.2 EoE: Ethernet over EtherCAT ........................  54 10.2.3 EoE: Anwendungsfälle mit STÖBER Geräten.................. 55 10.3 Kommunikationsobjekte............................ 58 10.3.1 PDO: Process Data Objects ........................ 58 10.3.2 SDO: Service Data Objects ........................ 58 10.3.3 EMCY: Emergency Objects........................

  • Seite 5: Vorwort

    Antriebsregler der Baureihe SD6 mit dem Kommunikationsmodul EC6 ausgestattet werden. Das STÖBER Produktportfolio sieht darüber hinaus eine Kombination von SD6 mit dem Motion Controller MC6 als EtherCAT-Master vor; mit der zugehörigen Entwicklungsumgebung AS6 bietet Ihnen STÖBER somit im Hinblick auf die...

  • Seite 6: Benutzerinformationen

    Bei Übergabe oder Verkauf des Produkts an Dritte geben Sie diese Dokumentation ebenfalls weiter. Beschriebenes Produkt Antriebsregler der Baureihe SD6 in Verbindung mit der Software DriveControlSuite (DS6) ab V 6.4-E und zugehöriger Firmware ab V 6.4-E. Aktualität Prüfen Sie, ob Ihnen mit diesem Dokument die aktuelle Version der Dokumentation vorliegt.

  • Seite 7: Darstellungskonventionen

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Darstellungskonventionen Damit Sie besondere Informationen in dieser Dokumentation schnell zuordnen können, sind diese durch Orientierungshilfen in Form von Signalwörtern, Symbolen und speziellen Textauszeichnungen hervorgehoben. 2.6.1 Gebrauch von Symbolen Sicherheitshinweise sind durch nachfolgende Symbole gekennzeichnet. Sie weisen Sie auf besondere Gefahren im Umgang mit dem Produkt hin und werden durch entsprechende Signalworte begleitet, die das Ausmaß...

  • Seite 8: Auszeichnung Von Textelementen

    2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.6.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende...

  • Seite 9: Marken

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® CANopen CANopen und CiA sind eingetragene Unionsmarken des CAN in AUTOMATION e.V., ®...

  • Seite 10: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise sorgfältig gelesen, verstanden und beachtet werden. Bestimmungsgemäße Verwendung Bei den Antriebsreglern SD6 handelt es sich im Sinne der DIN EN 50178 um ein elektrisches Betriebsmittel der Leistungselektronik für die Regelung des Einergieflusses in Starkstromanlagen. Sie sind ausschließlich zum Betrieb von Synchron-Servomotoren, Asynchronmotoren, Linearmotoren oder Torquemotoren bestimmt.

  • Seite 11: Entsorgung

    STÖBER 3 | Allgemeine Sicherheitshinweise Entsorgung Beachten Sie bei der Produktentsorgung die aktuellen nationalen und regionalen Bestimmungen! Entsorgen Sie die einzelnen Produktteile in Abhängigkeit von ihrer Beschaffenheit getrennt, z. B. als: § Elektronikschrott (Leiterplatten) § Kunststoff § Blech § Kupfer § Aluminium §...

  • Seite 12: Netzwerkaufbau

    Netzwerkaufbau Ein EtherCAT-Netzwerk besteht in der Regel aus einem EtherCAT-Master (Steuerung) sowie EtherCAT-Slaves, d. h. Antriebsreglern der Baureihe SD6 in Kombination mit Komponenten von Fremdherstellern. Der EtherCAT-Netzwerkaufbau ist generell für die Linientopologie optimiert. Jeder EtherCAT-Slave besitzt einen kommenden und einen weiterführenden Busanschluss.

  • Seite 13: Kommunikationsmodul Ec6

    5 | Kommunikationsmodul EC6 Kommunikationsmodul EC6 Die Antriebsregler der Baureihe SD6 sind untereinander sowie mit dem EtherCAT-Master über die Kommunikationsmodule EC6 verbunden, die die notwendigen Feldbusschnittstellen zur Verfügung stellen. Die Kommunikationsmodule entsprechen dem EtherCAT-Standard und ermöglichen den zyklischen wie azyklischen Zugriff des Masters auf sämtliche relevanten Antriebsparameter und Funktionen.

  • Seite 14: Anschluss

    6 | Anschluss STÖBER Anschluss Um das Kommunikationsmodul EC6 des Antriebsreglers SD6 an weitere EtherCAT-Teilnehmer anbinden zu können, stehen Ihnen jeweils zwei RJ-45-Buchsen auf der Geräteoberseite zur Verfügung. Auswahl geeigneter Leitungen Bei EtherCAT handelt es sich um eine für die Automatisierungstechnik optimierte Ethernet-basierte Kommunikationstechnologie.

  • Seite 15: Was Sie Vor Der Inbetriebnahme Wissen Sollten

    STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefert Ihnen relevante Informationen rund um Parameter sowie zum generellen Speichern Ihrer Projektierung.

  • Seite 16: Navigation Über Sensitive Schaltbilder

    7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.1.1.2 Navigation über sensitive Schaltbilder Abb. 3: DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole Um Ihnen die Bearbeitungsreihenfolgen von Soll- und Istwerten, die Verwendung von Signalen oder bestimmte Anordnungen von Antriebskomponenten grafisch zu verdeutlichen und die Konfiguration zugehöriger Parameter zu erleichtern, werden diese auf den jeweiligen Assistentenseiten des Arbeitsbereichs in Form von Schaltbildern dargestellt.

  • Seite 17: As6: Aufbau Der Programmoberfläche

    STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 7.1.2 AS6: Aufbau der Programmoberfläche Die Entwicklungsumgebung AutomationControlSuite (AS6) bietet Ihnen eine grafische Oberfläche, über die Sie Ihre Automatisierungsprojekte organisieren, zugehörige Netzwerke wie beispielsweise EtherCAT konfigurieren, Programm- Codes erstellen und debuggen oder Antriebe projektieren. Abb. 4: AS6 –...

  • Seite 18: Twincat 3: Aufbau Der Programmoberfläche

    7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.1.3 TwinCAT 3: Aufbau der Programmoberfläche In TwinCAT 3 nehmen Sie Ihr EtherCAT-System über TwinCAT XAE in Betrieb. Die für diese Dokumentation relevanten Oberflächenelemente entnehmen Sie nachfolgender Grafik. Abb. 5: TwinCAT 3 (TwinCAT XAE) – Programmoberfläche Solution Explorer Hauptfenster Message-Ansicht...

  • Seite 19: Bedeutung Der Parameter

    STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Bedeutung der Parameter Über Parameter passen Sie die Funktionalität eines Parameters auf Ihr spezielles Achsmodell und Ihre Arbeitsumgebung an. Parameter visualisieren darüber hinaus aktuelle Istwerte (Istdrehzahl, Istdrehmoment ...) und lösen generell Aktionen wie Werte speichern, Phasen testen usw.

  • Seite 20: Parameterarten Und Datentypen

    7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.2.2 Parameterarten und Datentypen Neben der thematischen Sortierung in einzelne Gruppen gehören alle Parameter einem bestimmten Datentyp und einer Parameterart an. Der Datentyp eines Parameters wird in der Parameterliste, Tabelle Eigenschaften angezeigt. Die Zusammenhänge zwischen Parameterarten, Datentypen und deren Wertebereich entnehmen Sie nachfolgender Tabelle.

  • Seite 21: Parametertypen

    STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 7.2.3 Parametertypen Bei Parameter werden folgende Typen unterschieden. § Einfache Parameter Bestehen aus einer Gruppe und einer Zeile mit einem fest definierten Wert. Beispiel: A21 Bremswiderstand R: Wert = 100 Ohm §...

  • Seite 22: Parametersichtbarkeit

    § Level 3 Sämtliche, für die Inbetriebnahme und Optimierung einer Applikation notwendigen Parameter Parameter A10 Zugriffslevel regelt den generellen Zugriff auf Parameter: § Über das Display des Antriebsreglers SD6 (A10[0]) § Über CANopen oder EtherCAT (A10[2]) § Über PROFINET (A10[3]) Ausblendfunktionen Über Ausblendfunktionen werden Parameter hinsichtlich ihrer logischen Beziehungen zu anderen Optionsmodulen oder...

  • Seite 23: Inbetriebnahme

    DriveControlSuite in Kombination mit der Entwicklungsumgebung AutomationControlSuite sowie TwinCAT 3 der Firma Beckhoff. Um die einzelnen Inbetriebnahmeschritte exakt nachvollziehen zu können, setzen wir folgende beispielhafte Systemumgebung voraus: § Antriebsregler der Baureihe SD6 ab Firmware-Version 6.4-E § Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite ab Version 6.4-E entweder in Kombination mit §...

  • Seite 24: Ds6: Antriebsregler Konfigurieren

    8 | Inbetriebnahme STÖBER DS6: Antriebsregler konfigurieren Projektieren und konfigurieren Sie sämtliche Antriebsregler Ihres Antriebssystems in der DriveControlSuite (siehe Kapitel DS6: Aufbau der Programmoberfläche [} 15]). Information Da Sie mit einer Steuerung arbeiten, sind die nachfolgenden Schritte anhand der Applikationen CiA 402 CiA 402 HiRes Motion in Kombination mit der Gerätesteuerung...

  • Seite 25: Achse Projektieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 4. Register Gerätesteuerung: Gerätesteuerung: Wählen Sie 402. Prozessdaten Rx, Prozessdaten Tx: Wählen Sie EtherCAT Rx EtherCAT Tx für die Übertragung der EtherCAT- Prozessdaten. Achse projektieren 1. Klicken Sie auf Achse 2. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und der zu projektierenden Achse in der DriveControlSuite her. Referenz: Geben Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) der Achse an.

  • Seite 26: Pdo-Übertragung Konfigurieren

    8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren PDO-Kanäle dienen der Echtzeitübertragung von Steuer- und Statusinformationen sowie Ist- und Sollwerten von einem EtherCAT-Master zu den EtherCAT-Slaves und umgekehrt. Die PDO-Kommunikation erlaubt pro Sende- und Empfangsrichtung den gleichzeitigen Betrieb von 4 PDO-Kanälen. Pro Kanal können maximal 6 Parameter in einer definierten Reihenfolge übertragen werden.

  • Seite 27: Mechanisches Achsmodell Abbilden

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.4 Mechanisches Achsmodell abbilden Um Ihren realen Antriebsstrang mit einem oder mehreren Antriebsreglern in Betrieb nehmen zu können, müssen Sie Ihre vollständige mechanische Umgebung in der DriveControlSuite abbilden. Information Beachten Sie, dass die Skalierung der Achse von der von Ihnen projektierten 402-Applikation abhängt.

  • Seite 28: Cia 402 Hires Motion: Achse Skalieren

    8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.4.3 CiA 402 HiRes Motion: Achse skalieren ü Sie haben die HiRes-Version der 402-Applikation projektiert. Skalieren Sie die Achse wie nachfolgend beschrieben und geben Sie in der Steuerungs-Software lediglich die Anzahl der Nachkommastellen, d. h. den in I06 parametrierten Wert an.

  • Seite 29: Positions- Und Geschwindigkeitsfenster Parametrieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme Information Beachten Sie, dass I297 Maximalgeschwindigkeit Positionsencoder Ihrem Anwendungsfall entsprechend parametriert sein muss. Wenn I297 zu klein gewählt ist, kommt es bereits bei normalen Betriebsgeschwindigkeiten zur Überschreitung der zulässigen Maximalgeschwindigkeit. Wenn I297 hingegen zu groß gewählt ist, können Messfehler des Encoders übersehen werden.

  • Seite 30: Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck Begrenzen (Optional)

    8 | Inbetriebnahme STÖBER Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck begrenzen (optional) Die angegebenen Default-Werte sind für langsame Geschwindigkeiten ohne Getriebe ausgelegt. Passen Sie aus diesem Grund die hinterlegten Werte an. Beachten Sie, dass die Geschwindigkeit des Motors in anderen Einheiten parametriert wird als die des Achsmodells. Prüfen Sie deshalb die Geschwindigkeit des Motors gegen die Geschwindigkeit des Abtriebs.

  • Seite 31: Konfiguration Speichern

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul, unter dem Sie Ihre Antriebsregler erfasst haben, und klicken Sie im Projektmenü auf Zuordnung und Live-Firmware-Update. ð Das Fenster Verbindung hinzufügen öffnet sich. Alle via IPv4-Limited-Broadcast gefundenen Antriebsregler werden angezeigt.

  • Seite 32: As6: Ethercat-System In Betrieb Nehmen

    8 | Inbetriebnahme STÖBER AS6: EtherCAT-System in Betrieb nehmen Die Entwicklungsumgebung AS6 bietet Ihnen die Möglichkeit, die Hardware-Umgebung Ihres EtherCAT-Systems abzubilden und sämtliche notwendigen Busparameter samt Datenaustausch via Master und Slaves zu konfigurieren und zu parametrieren (siehe auch Kapitel AS6: Aufbau der Programmoberfläche [} 17]).

  • Seite 33: Antriebsregler Anhängen

    Gerät > Hersteller: Wählen Sie STOBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG – Antriebe und öffnen Sie den gleichnamigen Ordner. ð Sämtliche Antriebsregler, die Sie abbilden können, werden angezeigt. 3. Markieren Sie den gewünschten Antriebsregler in der SoftMotion_HiRes-Version und bestätigen Sie mit Gerät...

  • Seite 34: Softmotion-Achse Parametrieren

    Achsmodell vollständig in der DriveControlSuite konfiguriert. 1. Navigieren Sie im Gerätebaum zur ersten SoftMotion-Achse SM_Drive_EtherCAT_STOEBER_SD6_HiRes des ersten der angehängten Antriebsregler SD6 und öffnen Sie diese mit einem Doppelklick. ð Register SM_Drive_ETC_STOEBER_SD6_HiRes > Allgemein öffnet sich im Editorfenster.

  • Seite 35: Eoe-Kommunikation Konfigurieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.2.5 EoE-Kommunikation konfigurieren ü Sie haben das zugehörige Achsmodell vollständig in der DriveControlSuite konfiguriert. 1. Navigieren Sie im Gerätebaum zu Modul EtherCAT_Master und öffnen Sie dieses mit einem Doppelklick. ð Register EtherCAT_Master > Allgemein öffnet sich im Editorfenster. 2.

  • Seite 36: Projektkonfiguration Übertragen

    Beachten Sie, dass bereits vor Testbeginn eine geeignete Sicherheitsanwendung existiert, die das sichere Abschalten der Achse (Not-Aus, Sicherheitsschalter etc.) gewährleistet. 1. Navigieren Sie im Gerätebaum zur ersten SoftMotion-Achse SM_Drive_EtherCAT_STOEBER_SD6_HiRes des ersten der angehängten Antriebsregler SD6 und öffnen Sie diese mit einem Doppelklick. ð Register SM_Drive_ETC_STOEBER_SD6_HiRes > Allgemein öffnet sich im Editorfenster.
  • Seite 37 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 5. PDO-Liste: Die Liste enthält jeweils einen Sende- und einen Empfangskanal pro parametrierter SoftMotion-Achse. Markieren Sie den Kanal, dessen PDO-Übertragung Sie erweitern möchten. ð PDO-Inhalt: Der Bereich zeigt sämtliche PDO, die über den ausgewählten Kanal zwischen Steuerung und Antriebsregler ausgetauscht werden.

  • Seite 38: Twincat 3: Ethercat-System In Betrieb Nehmen

    8 | Inbetriebnahme STÖBER TwinCAT 3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen Die Automatisierungs-Software TwinCAT bietet Ihnen die Möglichkeit, die Hardware-Umgebung Ihres EtherCAT-Systems abzubilden und sämtliche notwendigen Busparameter samt Datenaustausch via Master und Slaves zu konfigurieren und zu parametrieren (siehe auch Kapitel TwinCAT 3: Aufbau der Programmoberfläche [} 18]).

  • Seite 39: Ethercat-Master Aktivieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.3.2 EtherCAT-Master aktivieren ü Sie haben sämtliche Antriebsregler Ihres Systems über die DriveControlSuite im Vorfeld projektiert und die Projektkonfiguration auf die einzelnen Antriebsregler übertragen. Der EtherCAT-Master ist an das Netzwerk angeschlossen, alle Systemkomponenten sind mit Spannung versorgt und die Infrastruktur ist betriebsbereit. Sie haben die generierte ESI-Datei im angegebenen Verzeichnis gespeichert.

  • Seite 40: Hardware-Umgebung Scannen

    8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.3.3 Hardware-Umgebung scannen Sind alle Systemkomponenten am EtherCAT-Netzwerk angeschlossen und ist dieses mit Spannung versorgt, besteht die Möglichkeit, automatisch nach Systemteilnehmern zu scannen. In diesem Fall sucht TwinCAT XAE nach verbundenen Geräten und Klemmen und integriert diese, gemäß deren Konfigurationseinträgen in den zugehörigen ESI-Dateien, in das bestehende Projekt.

  • Seite 41: Synchronisation Über Distributed Clocks Konfigurieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.3.4 Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren ü Sie haben das zugehörige Achsmodell vollständig in der DriveControlSuite konfiguriert. Die Synchronisation über Distributed Clocks (DC-Sync) ist als präzisere der beiden Sync-Methoden in EtherCAT-Master und -Slaves vorkonfiguriert. 1. Navigieren Sie im Solution Explorer zum EtherCAT-Master. 2.

  • Seite 42: Achse Parametrieren

    8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.3.5 Achse parametrieren 1. Navigieren Sie im Solution Explorer zu Motion > NC-Task 1 SAF > Axes > Axis 2. Wechseln Sie im Hauptfenster in Register Settings. 3. Unit: Wählen Sie die Einheit Grad (°). 4. Wechseln Sie in Register Parameter. 5.

  • Seite 43: Eoe-Kommunikation Konfigurieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.3.6 EoE-Kommunikation konfigurieren 1. Navigieren Sie im Solution Explorer zum EtherCAT-Master. 2. Wechseln Sie im Hauptfenster in Register EtherCAT und klicken Sie auf Erweiterte Einstellungen. ð Der Dialog Erweiterte Einstellungen öffnet sich. 3. Wählen Sie in der linken Baumansicht EoE-Support: Virtual Ethernet Switch >...

  • Seite 44: Funktionalität Der Achsen Prüfen

    8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.3.8 Funktionalität der Achsen prüfen Prüfen Sie die Funktionalität der Achsen vor dem Produktivbetrieb. Information Beachten Sie, dass bereits vor Testbeginn eine geeignete Sicherheitsanwendung existiert, die das sichere Abschalten der Achse (Not-Aus, Sicherheitsschalter etc.) gewährleistet. Information Um die Funktionalität der Achsen prüfen zu können, muss Parameter A541 Modes of operation der jeweiligen Achse auf...

  • Seite 45: Monitoring Und Diagnose

    STÖBER 9 | Monitoring und Diagnose Monitoring und Diagnose Zur Überwachung sowie im Störungsfall stehen Ihnen unterschiedliche, nachfolgend beschriebene Monitoring- und Diagnosemöglichkeiten zur Verfügung. Verbindungsüberwachung Um einen Kommunikationsausfall erkennen zu können, aktivieren Sie die Watchdog-Funktion, d. h., Sie überwachen das Eintreffen der zyklischen Prozessdaten durch die Definition eines PDO-Timeouts in A258 EtherCAT PDO-Timeout (siehe Kapitel Allgemeine EtherCAT-Einstellungen parametrieren [} 25]).
  • Seite 46 9 | Monitoring und Diagnose STÖBER Grüne LED Verhalten Betriebszustand Beschreibung Init Keine Kommunikation zwischen EtherCAT- Master und -Slave; die Konfiguration startet, gespeicherte Werte werden geladen Blinken Pre-Operational Keine PDO-Kommunikation; EtherCAT- Master und -Slave tauschen applikationsspezifische Parameter über SDO 1-faches Blinken Safe-Operational EtherCAT-Slave sendet aktuelle Istwerte an den EtherCAT-Master, ignorieren dessen...

  • Seite 47: Netzwerkverbindung Ethercat

    STÖBER 9 | Monitoring und Diagnose 9.2.2 Netzwerkverbindung EtherCAT Die LEDs LA IN und LA OUT an X200 und X201 auf der Geräteoberseite zeigen den Zustand der Netzwerkverbindung an. X200 X201 Abb. 7: Leuchtdioden für den Zustand der EtherCAT-Netzwerkverbindung Grün: LA IN an X200 Gelb: Ohne Funktion Grün: LA...

  • Seite 48: Ereignisse

    9 | Monitoring und Diagnose STÖBER Ereignisse Der Antriebsregler verfügt über ein System zur Selbstüberwachung, das anhand von Prüfregeln das Antriebssystem vor Schaden schützt. Bei Verletzung der Prüfregeln wird ein entsprechendes Ereignis ausgelöst. Auf manche Ereignisse wie beispielsweise das Ereignis Kurz-/Erdschluss haben Sie als Anwender keinerlei Einflussmöglichkeit. Bei anderen können Sie Einfluss auf die Auswirkungen und Reaktionen nehmen.

  • Seite 49: Ereignis 52: Kommunikation

    STÖBER 9 | Monitoring und Diagnose 9.3.1 Ereignis 52: Kommunikation Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...

  • Seite 50: Parameter

    9 | Monitoring und Diagnose STÖBER Parameter Folgende Diagnoseparameter stehen Ihnen bei der EtherCAT-Kommunikation in Kombination mit Antriebsregler SD6 zur Verfügung. 9.4.1 A255 | EtherCAT Device State | V2 Zustand des Antriebsreglers im EtherCAT-Netzwerk (EtherCAT State Machine, ESM). § 0: ungültig §...

  • Seite 51: A257 | Ethercat Diagnose | V1

    STÖBER 9 | Monitoring und Diagnose 9.4.3 A257 | EtherCAT Diagnose | V1 Diagnoseinformationen des Antriebsreglers im EtherCAT-Netzwerk. § [0]: EtherCAT-Betriebszustand * Format: StX ErX L0X L1X § [1]: EtherCAT-Netzwerkverbindung – Fehlerzähler ** Format: L0 xx L1 xx § [2]: Datenfehler – Fehlerzähler *** Format: R0 xxxx R1 xxxx * EtherCAT-Betriebszustand §...

  • Seite 52: A259 | Ethercat Sm-Watchdog | V1

    9 | Monitoring und Diagnose STÖBER § • L10 = No Link Keine Verbindung zu einem anderen EtherCAT-Gerät über X201 (OUT-Port) • L11 = Link Detected Verbindung zu einem anderen EtherCAT-Gerät über X201 (OUT-Port) ** EtherCAT-Netzwerkverbindung – Fehlerzähler § L0 xx = Link Lost Counter Anzahl der Verbindungsausfälle (hexadezimal) an X200 (IN-Port) §...

  • Seite 53: Ethercat

    STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? Mehr zu EtherCAT? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe, Dienste und Beziehungen rund um EtherCAT zusammen. 10.1 EtherCAT Bei EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology) handelt es sich um eine Industrial-Ethernet-Technologie für Echtzeitanforderungen in der Automatisierungstechnik. EtherCAT ist fokussiert auf kurze Zykluszeiten, niedrigen Jitter eine exakte Synchronisierung.

  • Seite 54: Kommunikationsprotokolle

    10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.2 Kommunikationsprotokolle CANopen- HTTP, FTP, ... Prozessdaten Applikation Objekt- PDO- verzeichnis Map- ping Ethernet Prozessdaten- Mailbox-Kanal Kanal Ethernet Slave Controller Physical Layer Abb. 8: EtherCAT – Kommunikationsprotokolle EtherCAT bedient sich der Standard-Ethernet-Telegramme, die EtherCAT-Nutzdaten enthalten. Die Kommunikation erfolgt in der Regel über einen Mailbox- oder Prozessdaten-Kanal.

  • Seite 55: Eoe: Anwendungsfälle Mit Stöber Geräten

    STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.2.3 EoE: Anwendungsfälle mit STÖBER Geräten STÖBER nutzt EoE, um die DriveControlSuite mit STÖBER Antriebsreglern der 6. Generation in Kombination mit einem EtherCAT-Master zu verbinden. Dabei werden zwei Topologien unterschieden: § Topologie 1 EtherCAT-Master und DriveControlSuite werden auf einem PC betrieben; nur das EtherCAT-Netzwerk wird genutzt §...

  • Seite 56: Topologie 2: Ethercat-Master Und Ds6 Auf Unterschiedlichen Pcs

    10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.2.3.2 Topologie 2: EtherCAT-Master und DS6 auf unterschiedlichen PCs Sind EtherCAT-Master und DriveControlSuite auf unterschiedlichen PCs installiert, befinden sich die Antriebsregler in einem der DriveControlSuite initial unbekannten Ethernet-Subnetz. In diesem Fall müssen Sie die Adresse des Masters als Gateway zur Route manuell konfigurieren, d. h. die Route auf dem Service-PC hinzufügen.
  • Seite 57 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? EtherCAT-Service-PC: Route des Ethernet-Subnetzes setzen Um das Ethernet-Subnetz der Antriebsregler der DriveControlSuite bekannt zu machen, müssen Sie eine entsprechende Route auf dem Service-PC konfigurieren. Die Route erlaubt die Weiterleitung eines IP-Konfigurationspakets über den EtherCAT-Master als Gateway an die betreffenden Antriebsregler. Beachten Sie, dass das Betriebssystem des EtherCAT-Masters die ihm bekannten Subnetze ausschließlich dann verbindet, wenn das IP-Routing dort erlaubt ist.

  • Seite 58: Kommunikationsobjekte

    10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.3 Kommunikationsobjekte Angelehnt an CANopen sind folgende Kommunikationsobjekte bei der Datenübertragung im Rahmen von EtherCAT von wesentlicher Bedeutung: § Process Data Objects (Prozessdaten-Objekte, PDO) ... übertragen Echtzeitdaten wie Soll-/und Istwerte, Steuerbefehle oder Statusinformationen ereignis- oder zielorientiert, zyklisch oder auf Anforderung.

  • Seite 59: Expedited Transfer: Beschleunigte Übertragung

    STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.3.2.2 Expedited Transfer: Beschleunigte Übertragung Bei der Übertragung aller Parameter mit einem Datentyp von maximal 4 Byte kommt die vereinfachte, beschleunigte SDO- Übertragung Expedited Transfer zum Einsatz. Bei dieser Übertragungsart werden 4 Daten-Byte in einem einzigen Telegramm versendet.

  • Seite 60: Emcy: Emergency Objects

    10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.3.3 EMCY: Emergency Objects Emergency-Nachrichten werden im EtherCAT-Slave beim Auftreten von geräteinternen Fehlern oder Störungen ausgelöst und über den Mailbox-Kanal an den EtherCAT-Master übertragen. Initiiert werden EMCY-Nachrichten konkret durch eine fehlerhafte Parametrierung des SyncManagers beim EtherCAT-Systemstart, bei einem fehlerhaften Zustandswechsel im Rahmen der EtherCAT State Machine oder bei einem Wechsel in oder aus dem Gerätezustand Störung.

  • Seite 61: Ethercat State Machine

    STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.4 EtherCAT State Machine Die Zustandsmaschine EtherCAT State Machine (ESM) steuert die unterschiedlichen Betriebszustände eines EtherCAT- Slaves samt möglichen Zustandswechsel. In Abhängigkeit von den einzelnen Zuständen sind unterschiedliche Funktionen in den EtherCAT-Slaves ausführbar. Init (IP) (PI) Pre-Operational...

  • Seite 62: Zustandsübergänge

    10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER Zustandsübergänge § IP: Start Mailbox Communication Start der SDO-Kommunikation über den Mailbox-Kanal. § PI: Stop Mailbox Communication Stopp der SDO-Kommunikation über den Mailbox-Kanal. § PS: Start Input UpdateStart Input Update Start der PDO-Kommunikation über den Prozessdaten-Kanal. §...

  • Seite 63: Synchronisation

    STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.5 Synchronisation Bei räumlich verteilten Prozessen, die gleichzeitige Aktionen erfordern, ist es zwingend notwendig, dass EtherCAT-Master und -Slaves im gleichen Takt synchron zueinander arbeiten. EtherCAT stellt für die Synchronisation von Master und Slaves zwei unterschiedliche Methoden zur Verfügung: SyncManager-Event (SM-Sync) und Distributed Clocks (DC-Sync). Werden Master und Slaves nicht synchronisiert, befinden sie sich im Zustand FreeRun.

  • Seite 64: Sm-Sync: Synchronisation Über Syncmanager-Event

    10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.5.1 SM-Sync: Synchronisation über SyncManager-Event Bei einem Abgleich über ein SyncManager-Event synchronisieren sich die EtherCAT-Slaves auf das Ereignis ankommender Daten. Zykluszeit Zykluszeit Zykluszeit Steuerung Task Task Task Frame Daten bereit PLL Phasenoffset = Jitter Abb. 12: SM-Sync –...

  • Seite 65: Dc-Sync: Synchronisation Über Distributed Clocks

    STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.5.2 DC-Sync: Synchronisation über Distributed Clocks Eine Synchronisation über die Distributed Clocks-Methode erlaubt, in sämtlichen Teilnehmern eines EtherCAT-Netzwerks die gleiche Uhrzeit vorzuhalten. Jeder EtherCAT-Slave mit Distributed Clocks-Funktionalität besitzt eine lokale Uhr. In der Regel dient die Uhrzeit des ersten auf den Master folgenden, DC-Sync-fähigen EtherCAT-Slaves im Netzwerk als Referenzzeit: Sowohl Master als auch Slaves synchronisieren sich auf diese Referenz-Uhr (Reference Clock).

  • Seite 66: As6: Synchronisation Über Dc-Sync

    10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.5.2.1 AS6: Synchronisation über DC-Sync Das zu einer Synchronisation gehörige Event wird in der STÖBER AutomationControlSuite als Sync 0-Signal bezeichnet. Jeder Slave generiert über den jeweiligen SyncManager zyklisch sein eigenes Sync 0-Signal. 10.5.2.1.1 DC-Einstellungen Nachfolgende Grafik zeigt eine stabile Synchronisation über Distributed Clocks bei Einsatz der AutomationControlSuite. Sowohl die Auslastung des Reglers als auch die eingestellten Zeiten zeigen ein stabiles System, da der Jitter des Frames (Steuerung) und der Jitter der Applikation (Antriebsregler) voneinander getrennt sind.
  • Seite 67 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? Einstellungen auf Master- und Slave-Seite Generell sind bei DC-Sync folgende Einstellungen von maßgeblicher Bedeutung: § Sync Offset ... gibt die Zeitspanne zwischen dem Bereitstellen der Prozessdaten durch den Master und dem Sync 0-Signal des Slaves für das gesamte Netzwerk gleichzeitig vor. Der Sync Offset wird auf Master-Seite parametriert.

  • Seite 68: Werte Optimieren Und Probleme Beheben

    10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.5.2.1.2 Werte optimieren und Probleme beheben Sie haben Ihr EtherCAT-Netzwerk in Betrieb genommen. Wenn Sie aufgrund von Qualitätsmängeln bei der EtherCAT- Kommunikation die Synchronisation über Distributed Clocks im Nachhinein optimieren müssen, empfehlen wir folgende Maßnahmen.

  • Seite 69: Ethercat-Slave: Synchronisation - Diagnoseparameter Auslesen

    STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.5.2.1.2.3 EtherCAT-Slave: Synchronisation – Diagnoseparameter auslesen Informationen über den Zustand der EtherCAT-Synchronisation erhalten Sie über den Diagnoseparameter A261. Überprüft wird, ob ein Telegramm innerhalb eines bestimmten Zeitfensters – bezogen auf das Sync 0-Signal – bei einem EtherCAT- Slave eintrifft.

  • Seite 70: Twincat 3: Synchronisation Über Dc-Sync

    10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.5.2.2 TwinCAT 3: Synchronisation über DC-Sync Das zu einer Synchronisation gehörige Event wird in Beckhoff TwinCAT 3 als SYNC 0-Signal bezeichnet. Jeder Slave generiert über den jeweiligen SyncManager zyklisch sein eigenes SYNC 0- Signal. 10.5.2.2.1 DC-Einstellungen Nachfolgende Grafik zeigt eine stabile Synchronisation über Distributed Clocks bei Einsatz von TwinCAT 3.
  • Seite 71 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? Einstellungen auf Master- und Slave-Seite Generell sind bei DC-Sync folgende Einstellungen von maßgeblicher Bedeutung. § SYNC Shift Time ... gibt die Zeitspanne zwischen dem Bereitstellen der Prozessdaten durch den Master und dem SYNC 0-Signal des Slaves für das gesamte Netzwerk gleichzeitig vor. Die SYNC Shift Time wird auf Master-Seite parametriert.
  • Seite 72 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.5.2.2.2 Werte optimieren und Probleme beheben Sie haben Ihr EtherCAT-Netzwerk in Betrieb genommen. Wenn Sie aufgrund von Qualitätsmängeln bei der EtherCAT- Kommunikation die Synchronisation über Distributed Clocks im Nachhinein optimieren müssen, empfehlen wir folgende Maßnahmen.

  • Seite 73: Modulare Esi-Dateien

    STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 4. A261[1]: Gibt die Zeitdifferenz zwischen der Datenbereitstellung und dem Sync 0-Signal in µs an. 5. A261[2]: Kamen die Prozessdaten vom Master zum Slave nach dem Sync 0-Signal im Slave an oder ist die Zeitdifferenz zwischen Prozessdaten-Empfang und Sync 0-Signal größer als die Hälfte von A150, wird A261[2] hochgezählt.

  • Seite 74: Modul Aus Esi-Datei Löschen

    10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.6.2 Modul aus ESI-Datei löschen Sie können eine von Ihnen erweiterte Konfiguration der PDO-Übertragung, d. h. das zugehörige Modul aus einer bestehenden ESI-Datei löschen. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse.

  • Seite 75: Anhang

    STÖBER 11 | Anhang Anhang 11.1 Unterstützte Kommunikationsobjekte 11.1.1 ETG.1000.6 EtherCAT specification: 1000 hex – 1FFF hex Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils ETG.1000.6 EtherCAT specification – CANopen over EtherCAT (CoE) Communication Area sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER.
  • Seite 76 11 | Anhang STÖBER Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1A00 hex 1 hex – 6 hex — Application objects A233[0] - A233[5] ✓ 1A01 hex 2nd TxPDO mapping parameter Struktur 1A01 hex 0 hex — Number of mapped application Anzahl Strukturelemente: 6 ✓...

  • Seite 77: Herstellerspezifische Parameter: 2000 Hex - 53Ff Hex

    STÖBER 11 | Anhang 11.1.2 Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF hex Information Index, Subindex Beachten Sie, dass Index und Subindex in der Steuerung hexadezimal angegeben werden müssen. Der Index berechnet sich aus der Gruppe und Zeile des Parameters nach folgender Formel: Index = 8192 + (Nummer der Gruppe ×...

  • Seite 78: Cia 402 Drives And Motion Control: 6000 Hex - 65Ff Hex

    11 | Anhang STÖBER 11.1.3 CiA 402 Drives and motion control: 6000 hex – 65FF hex Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils CiA 402 Drives and motion control device profile – Part 2: Operation modes and application data zur Bewegungssteuerung sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER.
  • Seite 79 STÖBER 11 | Anhang Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 6091 hex 2 hex Shaft revolutions A584[1] ✓ ✓ 6092 hex Feed constant Struktur 6092 hex 0 hex — — Highest sub-index supported Anzahl Strukturelemente: 2 6092 hex 1 hex Feed A585[0] ✓...

  • Seite 80: Etg.5000.1 Modular Device Profile: F000 Hex - Ffff Hex

    11 | Anhang STÖBER Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 60C4 hex 5 hex — — Size of data record A603[4]; ohne Funktion 60C4 hex 6 hex — — Buffer clear A603[5]; ohne Funktion 60C5 hex 0 hex Max acceleration A604 ✓...

  • Seite 81: Sdo-Übertragung: Fehler-Codes

    STÖBER 11 | Anhang 11.2 SDO-Übertragung: Fehler-Codes Kann ein SDO-Telegramm nicht verarbeitet werden, versendet der Slave einen SDO Abort Domain Transfer und gibt im Fehlerfall über das Abort SDO Transfer Protocol eine der nachfolgenden Fehler samt Fehlerklasse, -Code und Zusatzinformationen aus. Error Error Additional...

  • Seite 82: Emcy-Nachricht - Fehlerhafte Zustandsübergänge: Fehler-Codes

    11 | Anhang STÖBER 11.3 EMCY-Nachricht – Fehlerhafte Zustandsübergänge: Fehler-Codes Error code Bedeutung A000 hex Fehlerhafter Übergang von Pre-Operational nach Safe-Operational A001 hex Fehlerhafter Übergang von Safe-Operational nach Pre-Operational Tab. 13: EMCY – Fehler-Codes Übergänge Error register gibt den Zustand der EtherCAT State Machine zum Zeitpunkt des EMCY-Versands an. Error register Zustand –...

  • Seite 83: Emcy-Nachricht - Gerätestörung: Fehler-Codes

    STÖBER 11 | Anhang 11.4 EMCY-Nachricht – Gerätestörung: Fehler-Codes Error code Error register Ereignis (E82) 0 hex: No error 0 hex: No error 30: Inaktiv 1000 hex: Generic error 1 hex: Generic error 48: Lüftüberwachung Bremse oder 80: Ungültige Aktion 2110 hex: Short circuit earth 2 hex: Current 31: Kurz-/Erdschluss...

  • Seite 84: Tab. 16 Emcy - Fehler-Codes Gerätestörung

    11 | Anhang STÖBER Error code Error register Ereignis (E82) 8510 hex: Excessive reference 1 hex: Generic error 85: Exzessiver Sollwertsprung position jump 8600 hex: Positioning 1 hex: Generic error 51: Endschalter Virtuelle Master controller 8611 hex: Following error 1 hex: Generic error 54: Schleppabstand 8612 hex: Reference limit 1 hex: Generic error...

  • Seite 85: Weiterführende Informationen

    442536 anleitung Einbau, Anschluss, Inbetriebnahme Motion Controller MC6 Handbuch Technische Daten, Installation, 442460 Inbetriebnahme, Diagnose Applikation CiA 402 – SD6 Handbuch Projektierung, Konfiguration, 443076 Parametrierung, Funktionstest, weiterführende Informationen Die AutomationControlSuite erhalten Sie kostenfrei unter http://www.stoeber.de/de/download. Wünschen Sie eine Beratung, weitergehende Informationen oder haben Sie Fragen zum Produkt, kontaktieren Sie unsere Vertriebsmitarbeiter.

  • Seite 86: Abkürzungen

    11 | Anhang STÖBER 11.6 Abkürzungen Abkürzung Bedeutung ASIC Application Specific Integrated Circuit (dt.: anwendungsspezifische integrierte Schaltung) Acknowledge Telegram (dt.: Quittierungstelegramm) CAN in Automation CANopen over EtherCAT EMCY Emergency (dt.: Notfall) Elektromagnetische Verträglichkeit Ethernet over EtherCAT EtherCAT Slave Controller EtherCAT Slave Information (dt.: Gerätebeschreibung eines EtherCAT-Slaves) EtherCAT State Machine (dt.: EtherCAT-Zustandsmaschine) EtherCAT Technology Group EtherCAT...

  • Seite 87: Kontakt

    STÖBER 12 | Kontakt Kontakt 12.1 Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren First Level Support: Fon +49 7231 582-3060...

  • Seite 88: Weltweite Kundennähe

    12 | Kontakt STÖBER 12.3 Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER SOUTH EAST ASIA www.stoeber.at www.stober.sg Tel. +43 7613 7600-0 sales@stober.sg sales@stoeber.at STOBER CHINA STOBER SWITZERLAND www.stoeber.cn www.stoeber.ch...

  • Seite 89: Glossar

    STÖBER Glossar Glossar Broadcast-Domain Logischer Verbund von Netzwerkgeräten in einem lokalen Netzwerk, der alle Teilnehmer über Broadcast erreicht. CiA 402 Applikation der Inbetriebnahme-Software, die sowohl steuerungs- als auch antriebsbasierende Betriebsarten (csp, csv, cst, ip, pp, pv, pt) beinhaltet. CiA 402 HiRes Motion Applikation der Inbetriebnahme-Software, die sowohl steuerungs- als auch antriebsbasierende Betriebsarten (csp, csv, cst, ip, pp, pv, pt) beinhaltet.
  • Seite 90 Glossar STÖBER Kommunikationsobjekte in einem CANopen- oder EtherCAT-Netzwerk, die Daten wie Soll- und Istwerte, Steuerbefehle oder Statusinformationen ereignis- oder zielorientiert, zyklisch oder auf Anforderung in Echtzeit übertragen. PDO werden über den Prozessdaten-Kanal generell mit hoher Priorität ausgetauscht. Abhängig von der Sicht der jeweiligen Teilnehmer werden Empfangs-PDO (RxPDO) von Sende-PDO (TxPDO) unterschieden.

  • Seite 91: Abbildungsverzeichnis

    STÖBER Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abb. 1 EtherCAT – Netzwerkaufbau ........................... Abb. 2 DS6 – Programmoberfläche ..........................Abb. 3 DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole ................Abb. 4 AS6 – Programmoberfläche ..........................Abb. 5 TwinCAT 3 (TwinCAT XAE) – Programmoberfläche ..................Abb. 6 Leuchtdioden für den EtherCAT-Zustand .......................

  • Seite 92: Tabellenverzeichnis

    Tabellenverzeichnis STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 1 Anschlussbeschreibung X200 und X201......................Tab. 2 Parametergruppen............................Tab. 3 Parameter – Datentypen, Arten, mögliche Werte ..................Tab. 4 Bedeutung der grünen LED (Run) ........................Tab. 5 Bedeutung der roten LED (Error) ........................Tab. 6 Bedeutung der grünen LEDs (LA) ........................Tab.
  • Seite 93 442515.07 01/2020 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

Inhaltsverzeichnis