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Stober Motion Controller MC6 Handbuch
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Motion Controller MC6
Handbuch
stober.com
de
05/2018
ID 442460.04

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Inhaltszusammenfassung für Stober Motion Controller MC6

  • Seite 1 Motion Controller MC6 Handbuch stober.com 05/2018 ID 442460.04...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis STÖBER Inhaltsverzeichnis Vorwort .......................... 5 Benutzerinformationen .......................  6 Aufbewahrung und Weitergabe .................. 6 Beschriebener Produkttyp ....................  6 Aktualität ........................ 6 Originalsprache...................... 6 Haftungsbeschränkung.................... 6 Darstellungskonventionen ....................  7 2.6.1 Gebrauch von Symbolen ................ 7 2.6.2 Auszeichnung von Textelementen .............. 8 Programmoberflächen .................... 9 2.7.1 AS6: Aufbau der Programmoberfläche............
  • Seite 3 8.2.3 Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren ........  52 8.2.4 SoftMotion-Achse parametrieren.............. 53 8.2.5 EoE-Kommunikation konfigurieren ...............  54 8.2.6 Motion Controller MC6 identifizieren ............ 55 8.2.7 Projektkonfiguration übertragen .............. 55 8.2.8 Funktionalität der Achsen prüfen.............. 56 8.2.9 Sonderfall: PDO-Übertragung erweitern............ 56...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis STÖBER Systempflege, Diagnose und Wartung................ 58 Datensicherung...................... 58 Neustart ........................ 58 Diagnose........................ 59 9.3.1 Hardware-Version 1.................. 59 9.3.2 Hardware-Version 5.................. 59 Wartung ........................ 59 10 Mehr zu MC6 und AS6?.....................  60 10.1 Wissenswertes zu MC6 .................... 60 10.1.1 Status-LEDs .................... 60 10.1.2 Auflösung der Monitoranzeige.............. 60 10.1.3 Maßnahmen zur Datensicherheit ..............

  • Seite 5: Vorwort

    Verschiedene Hardware-Versionen § Optional mit Touch-Panel AutomationControlSuite AS6 – die Multiachsensteuerung für den Motion Controller MC6 Die Entwicklungsumgebung AutomationControlSuite AS6 umfasst alle in CODESYS 3.5 enthaltenen Funktionen für Motion Control (PLCopen, DIN 66025) und für speicherprogrammierbare Steuerungen SPS (IEC 61131-3).

  • Seite 6: Benutzerinformationen

    Beschriebener Produkttyp Diese Dokumentation ist verbindlich für: Motion Controller MC6 ab Hardware-Version 1 und Software-Version C in Verbindung mit der Software AutomationControlSuite AS6 ab Version 3.5.9.20. Aktualität Prüfen Sie, ob Ihnen mit diesem Dokument die aktuellste Version der Dokumentation vorliegt.

  • Seite 7: Darstellungskonventionen

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Darstellungskonventionen Damit Sie besondere Informationen in dieser Dokumentation schnell zuordnen können, sind diese durch Orientierungshilfen in Form von Signalwörtern, Symbolen und speziellen Textauszeichnungen hervorgehoben. 2.6.1 Gebrauch von Symbolen Sicherheitshinweise sind durch nachfolgende Symbole gekennzeichnet. Sie weisen Sie auf besondere Gefahren im Umgang mit dem Produkt hin und werden durch entsprechende Signalworte begleitet, die das Ausmaß...

  • Seite 8: Auszeichnung Von Textelementen

    2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.6.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Quick DC-Link-Modul Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.stoeber.de Externer Querverweis Software- und Displayanzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende Darstellungen verwendet.

  • Seite 9: Programmoberflächen

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Programmoberflächen Nachfolgende Kapitel beinhalten die Programmoberflächen der beschriebenen Software- Komponenten im Überblick. 2.7.1 AS6: Aufbau der Programmoberfläche Die Entwicklungsumgebung AS6 bietet Ihnen eine grafische Oberfläche, über die Sie Ihre Automatisierungsprojekte organisieren, zugehörige Netzwerke wie beispielsweise EtherCAT konfigurieren, Programmcodes erstellen und debuggen oder Antriebe projektieren.

  • Seite 10: Ds6: Aufbau Der Programmoberfläche

    2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.7.2 DS6: Aufbau der Programmoberfläche Die Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite bietet Ihnen eine grafische Oberfläche, über die Sie Ihr Antriebsmodell schnell und effizient projektieren, parametrieren und in Betrieb nehmen können. Abb. 2: DriveControlSuite – Programmoberfläche Projektbaum Projektmenü Arbeitsbereich Parameteransicht Plausibilitätsansicht Ausgabeansicht...

  • Seite 11: Symbole, Kenn- Und Prüfzeichen

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Symbole, Kenn- und Prüfzeichen In diesem Dokument werden folgende Symbole, Kenn- und Prüfzeichen verwendet. CE-Kennzeichen Selbstdeklaration des Herstellers: Das Produkt entspricht den EU-Richtlinien. Erdungssymbol Erdungssymbol nach IEC 60417-5019 (DB:2002-10). Bleifrei-Kennzeichen RoHS Kennzeichen gemäß RoHS-Richtlinie 2011-65-EU. Marken ®...

  • Seite 12: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Dokumentation sowie die in dieser enthaltenen Sicherheitshinweise sorgfältig gelesen, verstanden und beachtet werden. Bestimmungsgemäße Verwendung Der Motion Controller MC6 ist ausschließlich für die Automation in Industrieanlagen innerhalb der durch die Technischen Daten vorgegebenen Rahmenbedingungen bestimmt. Andere Anwendungen sind nicht gestattet.

  • Seite 13: Entsorgung

    STÖBER 3 | Allgemeine Sicherheitshinweise Entsorgung Beachten Sie bei der Produktentsorgung die aktuellen nationalen und regionalen Bestimmungen! Entsorgen Sie die einzelnen Produktteile in Abhängigkeit von ihrer Beschaffenheit getrennt, z. B. als: § Elektronikschrott (Leiterplatten) § Kunststoff § Blech § Kupfer § Aluminium §...

  • Seite 14: Systemaufbau

    Systemaufbau Bei einer zunehmenden Anzahl an Applikationen, einer hohen Funktionskomplexität oder auch bei sehr anspruchsvollen Anwendungen ist der Motion Controller MC6 die ideale Wahl für einen zuverlässigen, koordinierten Bewegungs- und Funktionsablauf. Nachfolgende Abbildung zeigt beispielhalft eine der möglichen Systemumgebungen für das Zusammenwirken von MC6 und dem Antriebsregler SI6.

  • Seite 15: Hardware-Komponenten

    STÖBER 4 | Systemaufbau Hardware-Komponenten Nachfolgend erhalten Sie einen Überblick über die zur Verfügung stehenden Hardware- Komponenten. 4.1.1 Typenschild Die Typenschilder der Software-Versionen C und D sind unterschiedlich aufgebaut. Die detailierten Beschreibungen finden Sie in den nachfolgenden Kapiteln. 4.1.1.1 Typenschild bis Software-Version C Abb. 4: Typenschild MC6C01CT Bezeichnung Wert im Beispiel...

  • Seite 16: Abb. 5 Typenschild Mc6D01

    4 | Systemaufbau STÖBER 4.1.1.2 Typenschild ab Software-Version D Abb. 5: Typenschild MC6D01 Bezeichnung Wert im Beispiel Bedeutung Type MC6D01 Gerätetyp gemäß Typenbezeichnung ID no. 56590 Identifikationsnummer. 8765432 Seriennummer Eingangsspannung 9 – 32 V Eingangsspannung Leistungsaufnahme Max. 12 Watt Leistungsaufnahme Schutzart IP20 Schutzart CODESYS V3.5.11.50...

  • Seite 17: Materialvariante

    STÖBER 4 | Systemaufbau 4.1.2 Materialvariante Ein weiterer Aufkleber mit der MV-, und der Serialnummer, der Typenbezeichnung des jeweiligen Geräts sowie einer Kombination aus STÖBER Auftragsnummer und Auftragsposition befindet sich neben dem Typenschild. Abb. 6: Aufkleber mit MV- und Serialnummer, Typenbezeichnung sowie Auftragsnummer und -position Bezeichnung Wert im Beispiel Bedeutung...

  • Seite 18: Typenbezeichnung

    4 | Systemaufbau STÖBER 4.1.3 Typenbezeichnung Tab. 4: Beispielcode zur MC6-Typenbezeichnung Code Bezeichnung Ausführung Baureihe MotionControl Generation 6. Generation C, D Software-Version Version des Images Ausführung Als Schaltschrank-PC Mit 15'' Touch-Panel Mit 8,4'' Touch-Panel Hardware-Version Atom Dual-Core Core i3 Dual-Core Software-Option Control Motion...

  • Seite 19: Typenübersicht In Grafischer Darstellung

    STÖBER 4 | Systemaufbau 4.1.3.1 Typenübersicht in grafischer Darstellung Folgende Grafik bietet Ihnen eine visuelle Darstellung für einen Teil der Typenbezeichnung. Abb. 7: Grafische Typenübersicht Software-Version Ausführung Hardware-Version...

  • Seite 20: Mc6-Varianten

    Motion Controller MC6 Atom Dual-Core (HW 1) mit SW- Version 3.5.9.30: § SoftMotion CNC/Robotics § Target Visu MC6C11CT 56565 Motion Controller MC6 Atom Dual-Core (HW 1) mit 15" Touch- Panel und SW-Version 3.5.9.30: § SoftMotion CNC/Robotics § Target Visu MC6C01NT 56568 Motion Controller MC6 Atom Dual-Core (HW 1) mit SW- Version 3.5.9.30:...

  • Seite 21: Tab. 7 Mc6, Software-Variante D, Schaltschrank-Pc

    Motion Controller MC6 Atom Dual-Core (HW 1) mit SW-Version 3.5.11.50: § Control + SoftMotion CNC/Robotics § Target Visu + Web Visu MC6D05NT Motion Controller MC6 Core i3 Dual-Core (HW 5) mit SW-Version 3.5.11.50: § Control § Target Visu MC6D05ST Motion Controller MC6 Core i3 Dual-Core (HW 5) mit SW-Version 3.5.11.50: §...

  • Seite 22: Tab. 8 Mc6, Software-Variante D, 8,4'' Touch-Panel

    4 | Systemaufbau STÖBER Beschreibung MC6D21NT Motion Controller MC6 Atom Dual-Core (HW 1) mit SW-Version 3.5.11.50: § Control § Target Visu MC6D21ST Motion Controller MC6 Atom Dual-Core (HW 1) mit SW-Version 3.5.11.50: § Control + SoftMotion § Target Visu MC6D21CT Motion Controller MC6 Atom Dual-Core (HW 1) mit SW-Version 3.5.11.50:...

  • Seite 23: Tab. 9 Mc6, Software-Variante D, 15'' Touch-Panel

    STÖBER 4 | Systemaufbau Beschreibung MC6D11NT Motion Controller MC6 Dual Core Atom (HW 1) mit SW-Version 3.5.11.50: § Control § Target Visu MC6D11ST Motion Controller MC6 Dual Core Atom (HW 1) mit SW-Version 3.5.11.50: § Control + SoftMotion § Target Visu MC6D11CT Motion Controller MC6 Dual Core Atom (HW 1) mit SW-Version 3.5.11.50:...

  • Seite 24: Software-Komponenten

    4 | Systemaufbau STÖBER Software-Komponenten Mit Hilfe der zur Verfügung stehenden Software-Komponenten realisieren Sie Ihr Antriebssystem. 4.2.1 Software-Option Motion Die Software-Option Motion ist in drei Ausführungen mit unterschiedlichen Funktionalitäten erhältlich. Lizenz Control (N) Bei der Control-Lizenz (Schlüssel N) handelt es sich um die Basislizenz, die als Standard im Lieferumfang des Motion Controllers MC6 enthalten ist.

  • Seite 25: Software-Option Visu

    STÖBER 4 | Systemaufbau § Bipod-Antrieb § 2 verschiedene Tripoden § 5-Achsen-Pallettierroboter § 6-Achsen-Gelenkroboter Die Erstellung eigener Transformationen wird ebenfalls unterstützt. Mit der Lizenz SoftMotion CNC/Robotics steht Ihnen außerdem ein 3D-CNC-Editor nach DIN 66025 (G-Code, dynamisch) zur Verfügung. Kurven- und CNC-Daten können Bestandteil des Projekts sein.

  • Seite 26: Kombinierbare Antriebsregler

    4 | Systemaufbau STÖBER Kombinierbare Antriebsregler Sie können folgende STÖBER Antriebsregler mit der Steuerung MC6 kombinieren: § Antriebsregler SI6 § Antriebsregler SC6 § Antriebsregler SD6 Beachten Sie, dass die Achsumschaltung beim Betrieb eines SD6 zusammen mit einem Motion Controller MC6 nicht zur Verfügung steht.

  • Seite 27: Technische Daten

    STÖBER 5 | Technische Daten Technische Daten Technische Daten zum Motion Controller MC6 entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. Gerätemerkmale Merkmal MC6, Hardware-Version 1 § Intel Atom Dual-Core E3825, 2 × 1.33 GHz Prozessor § L2-Cache, 1 MB § DDR3-RAM, 2 GB Speicher §...

  • Seite 28: Tab. 11 Gerätemerkmale Mc6, Hardware-Version 5, Core I3 Dual-Core

    5 | Technische Daten STÖBER Merkmal MC6, Hardware-Version 5 § Intel Core i3-3120ME, 2 × 2.4 GHz Prozessor § L2-Cache, 3 MB § DDR3-RAM, 2 GB Speicher § 128 kB MRAM (kein Batterie-Backup notwendig) § CFast-Karte, 8 GB § Als Schaltschrank-PC: 9 – 32 V Spannungsversorgung §...

  • Seite 29: Gewicht

    STÖBER 5 | Technische Daten Merkmal Ausführung mit 15'' Touch-Panel § 15,0'' (38,1 cm) XGA TFT LCD Display § Hintergrundbeleuchtung CCFL § Pixelpitch 0,297 § Display Mode: Normal weiß § Auflösung 1.024 × 768 § 16,7 Mio. Farben § Kontrastrate 700:1 (typisch), mindestens 480:1 §...

  • Seite 30: Abmessungen

    5 | Technische Daten STÖBER Abmessungen Abb. 8: Abmessungen MC6x01, Hardware-Version 1 als Schaltschrank-PC Abb. 9: Abmessungen MC6x11, Hardware-Version 1 mit 15'' Touch-Panel 256,4 Abb. 10: Abmessungen MC6x21, Hardware-Version 1 mit 8,4'' Touch-Panel...

  • Seite 31: Abb. 11 Abmessungen Mc6X05, Hardware-Version 5 Als Schaltschrank-Pc

    STÖBER 5 | Technische Daten Abb. 11: Abmessungen MC6x05, Hardware-Version 5 als Schaltschrank-PC Abb. 12: Abmessungen MC6x15, Hardware-Version 5 mit 15'' Touch-Panel Höhe [mm] Breite [mm] Tiefe [mm] MC6x01 MC6x11 MC6x21 189,4 256,4 MC6x05 MC6x15 Tab. 15: Abmessungen MC6 [mm]...

  • Seite 32: Transport-, Lagerungs- Und Betriebsbedingungen

    5 | Technische Daten STÖBER Transport-, Lagerungs- und Betriebsbedingungen GEFAHR! Explosionsgefahr! In einem explosionsgefährdeten Bereich kann das Gerät eine explosionsfähige Atmosphäre entzünden. ▪ Betreiben Sie das Gerät nicht in einem explosionsgefährdeten Bereich. WARNUNG! Brandgefahr! Dieses Produkt erfüllt nicht die Anforderungen an eine Feuerabdeckung gemäß DIN EN 60950-1 in allen möglichen Einbaulagen.

  • Seite 33: Einbau

    STÖBER 6 | Einbau Einbau Die nachfolgenden Kapitel beschreiben den Einbau des Motion Controllers MC6 in den verschiedenen Varianten. WARNUNG! Brand- und Überhitzungsgefahr! Der MC6 ist ein lüfterloses Gerät. Die vom Gerät produzierte Wärme wird durch Konvektion über den Kühlkörper und die Lüftungsschlitze an die Umgebung abgegeben. ▪...

  • Seite 34: Abb. 15 Einbaulagen Für Mc6X11, Hardware-Version 1 Mit 15'' Touch-Panel

    6 | Einbau STÖBER Abb. 15: Einbaulagen für MC6x11, Hardware-Version 1 mit 15'' Touch-Panel Abb. 16: Einbaulagen für MC6x21, Hardware-Version 1 mit 8'' Touch-Panel Abb. 17: Einbaulagen für MC6x15, Hardware-Version 5 mit 15'' Touch-Panel...

  • Seite 35: Bohrplan: Variante Schaltschrank-Pc

    STÖBER 6 | Einbau Bohrplan: Variante Schaltschrank-PC MC6x01 Der Motion Controller MC6x01 wird auf einer Hutschiene nach DIN EN 60715 TH35 montiert. Abb. 18: Hutschienenmontage eines MC6x01 MC6x05 Der Motion Controller MC6x05 ist aufgrund seiner Größe nicht für eine Hutschienenmontage geeignet. Beachten Sie für den Einbau nachfolgende Abmessungen.

  • Seite 36: Bohrplan: Variante Touch-Panel 15

    6 | Einbau STÖBER Bohrplan: Variante Touch-Panel 15'' Beachten Sie beim Einbau des Touch-Panels folgende Vorgehensweise: Bohren Sie zuerst die Löcher gemäß Bohrplan. Der Bohrplan ist für sämtliche 15'' Touch- Panel-Varianten gültig. Schneiden Sie danach den Ausschnitt (362 × 286 mm) aus. 274,6 193,1 91,5...

  • Seite 37: Bohrplan: Variante Touch-Panel 8,4

    STÖBER 6 | Einbau Bohrplan: Variante Touch-Panel 8,4'' Beachten Sie beim Einbau des Touch-Panels folgende Vorgehensweise: Bohren Sie zuerst die Löcher gemäß Bohrplan. Der Bohrplan ist für sämtliche 8,4'' Touch- Panel-Varianten gültig. Schneiden Sie danach den Ausschnitt (232,4 × 164,1 mm) aus. 256,4 8,4'' 232,4...

  • Seite 38: Anschluss

    7 | Anschluss STÖBER Anschluss Detailierte Informationen zu den Klemmen des Motion Controllers MC6 und zum korrekten Anschluss entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. Beachten Sie, dass Anschlussarbeiten ausschließlich bei Spannungsfreiheit erlaubt sind. Übersicht: Hardware-Version 1 Ethernet Serial Power 24 VDC Reset Abb. 22: Anschlussübersicht am Beispiel MC6x01 Externe 24 V...

  • Seite 39: Übersicht: Hardware-Version 5

    STÖBER 7 | Anschluss Übersicht: Hardware-Version 5 Serial 1 Ethernet 24 V CAN 1 CAN 2 CAN 1 / Serial 2 CAN 2 CFast Abb. 23: Anschlussübersicht am Beispiel MC6x05 Serial 1 Power-LED/ Reset-Taster 2 × Ethernet CFast-Karte 4 × USB CAN 2 CAN 1/Serial 2 Externe 24 V...

  • Seite 40: Versorgung 24 V

    7 | Anschluss STÖBER Versorgung 24 V ACHTUNG! Geräteschaden durch Überlastung! Ein zu hoher Strom kann das Gerät beschädigen. ▪ Stellen Sie sicher, dass der Strom über die 24 V -Versorgungsklemmen den Wert von 2 A nicht übersteigt. Die externe 24 V -Stromversorgung muss an den Pins 1 (+) und 3 (-) angeschlossen werden.

  • Seite 41: Canopen

    STÖBER 7 | Anschluss CANopen Bei der CANopen-Schnittstelle handelt es sich um einen SJA1000 CAN-Controller mit physikalischen Schichten nach ISO 11898-2 (Highspeed-CAN). Die Schnittstelle ist potenzialfrei und besitzt einen 120 Ohm-Abschlusswiderstand, der nicht variabel, sondern permanent aktiv ist. Bezeichnung Funktion —...

  • Seite 42: Inbetriebnahme

    8 | Inbetriebnahme STÖBER Inbetriebnahme Sie möchten mehrere STÖBER Antriebsregler mit dem Motion Controller MC6 über einen Feldbus betreiben. Um die einzelnen Inbetriebnahmeschritte möglichst transparent beschreiben zu können, setzen wir folgende beispielhafte Systemumgebung voraus: § STÖBER Antriebsregler der Baureihen SI6 oder SC6 ab Firmware-Version 6.3-C §...

  • Seite 43: Ds6: Antriebsregler Konfigurieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme DS6: Antriebsregler konfigurieren Projektieren und konfigurieren Sie sämtliche Antriebsregler Ihres Antriebssystems in der DriveControlSuite DS6 (siehe auch Kapitel DS6: Aufbau der Programmoberfläche [} 10]). Information Führen Sie die in nachfolgenden Kapiteln enthaltenen Schritte unbedingt in der angegebenen Reihenfolge aus! 8.1.1 Projekt aufsetzen...

  • Seite 44: Allgemeine Ethercat-Einstellungen Parametrieren

    Version: Versionieren Sie Ihre Projektierung. Beschreibung: Geben Sie gegebenenfalls unterstützende Zusatzinformationen wie beispielsweise die Änderungshistorie der Projektierung an. 3. Register Applikation: Da Sie mit dem Motion Controller MC6 und der Entwicklungsumgebung AS6 arbeiten, empfehlen wir CiA 402 HiRes Motion (Version mit benutzerdefinierten Maßeinheiten).

  • Seite 45: Pdo-Übertragung Konfigurieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren PDO-Kanäle dienen der Echtzeitübertragung von Steuer- und Statusinformationen sowie Ist- und Sollwerten von einem EtherCAT-Master zu den EtherCAT-Slaves und umgekehrt. Die PDO-Kommunikation erlaubt pro Sende- und Empfangsrichtung den gleichzeitigen Betrieb mehrerer PDO-Kanäle. Die Kanäle für die Achsen A und B beinhalten jeweils ein PDO mit maximal 24 zu übertragenden Parametern in einer definierten Reihenfolge.

  • Seite 46: Stöber Standardmotor Parametrieren

    8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.4 Mechanisches Antriebsmodell abbilden Um Ihren realen Antriebsstrang mit einem oder mehreren Antriebsreglern in Betrieb nehmen zu können, müssen Sie Ihre vollständige mechanische Umgebung in der DriveControlSuite abbilden. Information Beachten Sie, dass die Skalierung der Achse von der von Ihnen projektierten 402- Applikation abhängt.

  • Seite 47: Cia 402 Hires Motion: Achse Skalieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.4.3 CiA 402 HiRes Motion: Achse skalieren ü Sie haben die HiRes-Version der 402-Applikation projektiert. Skalieren Sie die Achse wie nachfolgend beschrieben und geben Sie in der Steuerungs-Software lediglich die Anzahl der Nachkommastellen, d. h. den in I06 parametrierten Wert an. 1.
  • Seite 48 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.4.5 Achse begrenzen Aufgabe einer Steuerung ist unter anderem, Achsbegrenzungen zu setzen und diese zu überwachen. Die hierfür notwendigen Sollwerte werden in der Steuerung parametriert und an die einzelnen Antriebregler übertragen. Beachten Sie aus diesem Grund, dass die Sollwerte der Steuerung nicht durch individuell konfigurierte Werte auf Antriebsreglerseite negativ beeinflusst werden.

  • Seite 49: Ethercat-Teilnehmer Synchronisieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.5 EtherCAT-Teilnehmer synchronisieren Bei räumlich verteilten Prozessen, die gleichzeitige Aktionen erfordern (Bahninterpolation), ist eine exakte Synchronisation der EtherCAT-Teilnehmer zwingend notwendig. Hierfür stellt EtherCAT unter anderem die Methode Distributed Clocks (DC-Sync) zur Verfügung. Die Synchronisation über Distributed Clocks ist im Vergleich zu der Synchronisation SyncManager- Event (SM-Sync) präziser, da sie geringeren Schwankungen unterliegt.
  • Seite 50 8 | Inbetriebnahme STÖBER Projektkonfiguration speichern 1. Markieren Sie im Projektbaum den Antriebsregler, an den Sie die Projektkonfiguration übertragen haben und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Werte speichern > Bereich Aktionsverwaltung und klicken Sie auf Werte...

  • Seite 51: As6: Ethercat-System In Betrieb Nehmen

    2. Bereich Gerät > Hersteller: Wählen Sie STOBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co. KG – Drives und öffnen Sie den gleichnamigen Ordner. ð Sämtliche STÖBER Antriebsregler, die Sie abbilden können, werden angezeigt. 3. Markieren Sie den gewünschten Antriebsregler in der SoftMotion_HiRes-Version und bestätigen Sie mit...

  • Seite 52: Synchronisation Über Distributed Clocks Konfigurieren

    8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.2.3 Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren ü Die Synchronisation über Distributed Clocks (DC-Sync) ist als präzisere der beiden Sync- Methoden in EtherCAT-Master vorkonfiguriert. Um den Jitter generell zu verringern, empfehlen wir, die Datenübergabe (I/O) der Steuerung in der EtherCAT-Konfiguration auf Task-Beginn zu setzen. 1.

  • Seite 53: Softmotion-Achse Parametrieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.2.4 SoftMotion-Achse parametrieren ü Sie haben die Applikation CiA 402 HiRes Motion ausgewählt und das zugehörige Achsmodell vollständig in der DriveControlSuite konfiguriert. 1. Navigieren Sie im Gerätebaum zur ersten SoftMotion-Achse SM_Drive_ETC_STOEBER_SI6_SC6_HiRes des ersten der angehängten Antriebsregler SI6 oder SC6 und öffnen Sie diese mit einem Doppelklick.

  • Seite 54: Eoe-Kommunikation Konfigurieren

    Ethernet over EtherCAT (EoE) Konfiguration: Überprüfen Sie die EtherCAT-Kommunikationsparameter; diese müssen mit den entsprechenden Parametern des virtuellen Netzwerkadapters übereinstimmen. Sollten Sie die Adressbereiche ändern, müssen die Änderungen auch im Motion Controller MC6 nachgezogen werden. Konfiguriere EoE während des Compiles: Beide Konfigurationsoptionen müssen aktiviert sein.

  • Seite 55: Motion Controller Mc6 Identifizieren

    ð Der Dialog Gerät auswählen öffnet sich. Netzwerkpfad zum Gerät auswählen: Identifizieren Sie den Motion Controller MC6 über dessen Gerätenamen, markieren Sie diesen und bestätigen Sie mit OK. ð Der ausgewählte Motion Controller MC6 ist aktiv. 8.2.7 Projektkonfiguration übertragen Übertragen Sie die gesamte Projektkonfiguration auf den Motion Controller.

  • Seite 56: Funktionalität Der Achsen Prüfen

    8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.2.8 Funktionalität der Achsen prüfen Information Beachten Sie, dass bereits vor Testbeginn eine geeignete Sicherheitsanwendung existiert, die das sichere Abschalten der Achse (Not-Aus, Sicherheitsschalter etc.) gewährleistet. 1. Navigieren Sie im Gerätebaum zur ersten SoftMotion-Achse SM_Drive_ETC_STOEBER_SI6_SC6_HiRes des ersten der angehängten Antriebsregler SI6 oder SC6 und öffnen Sie diese mit einem Doppelklick.
  • Seite 57 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 7. Markieren Sie das CiA-Objekt, um das Sie die PDO-Übertragung erweitern möchten und bestätigen Sie mit OK. Ist das gewünschte CiA-Objekt nicht im Verzeichnis enthalten, geben Sie dessen Index und Subindex in den zugehörigen Feldern an (berechnen Sie gegebenenfalls die beiden Indizes, wie in den Kapiteln Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex –...

  • Seite 58: Systempflege, Diagnose Und Wartung

    9 | Systempflege, Diagnose und Wartung STÖBER Systempflege, Diagnose und Wartung Die nachfolgenden Kapitel beschreiben die Datensicherung, den Neustart und die Wartung des Motion Controllers MC6. Datensicherung Information STÖBER empfiehlt, nach der Inbetriebnahme eine Datensicherung durchzuführen, damit das Produktivsystem im Fehlerfall wiederhergestellt werden kann. Wenn Sie das System sichern möchten, beachten Sie, dass die CFast-Karte in drei Partitionen geteilt ist.

  • Seite 59: Diagnose

    STÖBER 9 | Systempflege, Diagnose und Wartung Diagnose Leuchtdioden auf der Front geben Ihnen eine erste Auskunft über den Zustand des jeweiligen Geräts sowie die Zustände der physikalischen Verbindung und der Kommunikation. 9.3.1 Hardware-Version 1 Der Motion Controller MC6x1 verfügt über drei Status LEDs mit unterschiedlichen Funktionen. Beschreibung Power Zeigt die Versorgungsspannung an.

  • Seite 60: Mehr Zu Mc6 Und As6

    10 | Mehr zu MC6 und AS6? STÖBER Mehr zu MC6 und AS6? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Zusammenhänge rund um den Motion Controller MC6, die AutomationControlSuite AS6 sowie EtherCAT zusammen. 10.1 Wissenswertes zu MC6 10.1.1 Status-LEDs Sie können die LEDs S0 und S1 des MC6 ansprechen, um benutzerdefinierte Systemstatus anzuzeigen.

  • Seite 61: Maßnahmen Zur Datensicherheit

    Spannungswegfalls zu erhöhen. Erst herunterfahren, dann ausschalten Wird der Motion Controller MC6 abgeschaltet, während die Software eine Datei auf das Speichermedium CFast schreibt, wird diese Datei in den meisten Fällen beschädigt. Eine Steuerungs-Software beschreibt das Speichermedium in der Regel in Abständen von wenigen Sekunden selbstständig.

  • Seite 62: Dual-Use-Gut

    Allerdings lassen sich die Bestandteile der CODESYS-Laufzeitumgebung, die nicht variabel sind (Software, Lizenzen, Konfigurationen), durch den EWF-Filter schützen. Zu diesem Zweck werden auf dem Motion Controller MC6 mehrere Partitionen eingerichtet. Eine davon enthält das Betriebssystem und die nicht-variablen Bestandteile der CODESYS- Laufzeitumgebung.

  • Seite 63: Wissenswertes Zur As6

    STÖBER 10 | Mehr zu MC6 und AS6? 10.2 Wissenswertes zur AS6 10.2.1 CIA 402: Inkrementelle vs. HiRes Motion-Version Bei den Applikationen CiA 402 inkrementell und CiA 402 HiRes Motion handelt es sich um Applikationen der DriveControlSuite, die sowohl steuerungs- als auch antriebsbasierende Betriebsarten beinhalten.
  • Seite 64 10 | Mehr zu MC6 und AS6? STÖBER 10.2.1.1 Einstellungen in der AutomationControlSuite Haben Sie einen HiRes-Treiber ausgewählt, müssen Sie in der AutomationControlSuite lediglich die Anzahl der Nachkommastellen des Positionswerts eingeben. Das Achsmodell wird vollständig im Antrieb parametriert. Haben Sie einen inkrementenbasierten Treiber ausgewählt, müssen Sie das Achsmodell in der AutomationControlSuite konfigurieren.

  • Seite 65: Synchronisation

    STÖBER 10 | Mehr zu MC6 und AS6? 10.2.2 Synchronisation Bei räumlich verteilten Prozessen, die gleichzeitige Aktionen erfordern, ist es zwingend notwendig, dass EtherCAT-Master und -Slaves im gleichen Takt synchron zueinander arbeiten. EtherCAT stellt für die Synchronisation von Master und Slaves zwei unterschiedliche Methoden zur Verfügung: SyncManager-Event (SM-Sync) und Distributed Clocks (DC-Sync).

  • Seite 66: Abb. 25 Ethercat - Distributed Clocks

    10 | Mehr zu MC6 und AS6? STÖBER 10.2.2.2 DC-Sync: Synchronisation über Distributed Clocks Eine Synchronisation über die Distributed Clocks-Methode erlaubt, in sämtlichen Teilnehmern eines EtherCAT-Netzwerks die gleiche Uhrzeit vorzuhalten. Jeder EtherCAT-Slave mit Distributed Clocks-Funktionalität besitzt eine lokale Uhr. In der Regel dient die Uhrzeit des ersten auf den Master folgenden, DC-Sync-fähigen EtherCAT-Slaves im Netzwerk als Referenzzeit: Sowohl Master als auch Slaves synchronisieren sich auf diese Referenz-Uhr (Reference Clock).

  • Seite 67: Abb. 26 Dc-Sync - Shift Times

    STÖBER 10 | Mehr zu MC6 und AS6? 10.2.2.2.1 DC-Shift Times Nachfolgende Grafik zeigt die Synchronisation über Distributed Clocks mit möglichen Zyklus- und Phasenverschiebungen. Master-Zykluszeit Master shift Master-Task Sync0 PLL-Phasen-Offset Slave shift Slave 1 Sync0 PLL-Phasen-Offset Slave shift Slave 2 Zeit Abb. 26: DC-Sync –...

  • Seite 68: Werte Optimieren Und Probleme Beheben

    10 | Mehr zu MC6 und AS6? STÖBER § PLL-Phasen-Offset ... gibt die Zeitspanne zwischen dem Sync0-Signal und dem Beginn der Prozessdaten- Verarbeitung des Slaves vor. Das PLL-Phasen-Offset wird auf Slave-Seite, d. h. im Antriebsregler in Parameter A292 parametriert. Zulässige Zykluszeiten für ein Sync0-Signal müssen ganzzahlige Vielfache der Slave-Zykluszeit A150 sein.
  • Seite 69 STÖBER 10 | Mehr zu MC6 und AS6? 3. Bit 0 – 1: PLL eingerastet Leuchtet eine der beiden zugehörigen LEDs oder leuchten beide, ist der Regelbereich ≥ 50 % ausgelastet (zu hohe oder zu niedrige Frequenz). Justieren Sie in diesem Fall die Zykluszeit des Sync0-Sginals auf Master-Seite. Beachten Sie, dass die Zykluszeit des Sync0-Signals ein ganzzahliges Vielfaches der Zykluszeit A150 sein muss.

  • Seite 70: Master- Und Slave-Zykluszeiten Sind Identisch

    10 | Mehr zu MC6 und AS6? STÖBER 10.2.2.3 Master- und Slave-Zykluszeiten sind identisch Ist die Master- gleich der Slave-Zykluszeit, müssen in der Regel keine besondere Einstellung konfiguriert werden. Bei extremer Auslastung der Steuerung kann es jedoch erforderlich sein, den Sync Offset-Wert des Masters zu reduzieren.

  • Seite 71: Persistente Variablen

    STÖBER 10 | Mehr zu MC6 und AS6? 10.2.2.5 EtherCAT-Synchronisation – Parametrierungsbeispiele Zykluszeit EtherCAT: 4 ms, Zykluszeit Antriebsregler: 1 ms Beispiel 1 Master Shift Time = 800 μs (20 % von 4 ms) Slave Shift Time= -400 μs PLL-Phasen-Offse = -200 μs Beispiel 2 Master Shift Time = 800 μs (20 % = Default) Slave Shift Time = 0 μs (Default)

  • Seite 72: Softmotion-Encoder

    Verbindungsaufbau 10.2.5.1 IP-Adresse und Subnetzmaske Der Motion Controller MC6 ist ab Werk auf der Netzwerkbuchse 0 auf DHCP-Server eingestellt. Kann kein DHCP-Server im Netzwerk gefunden werden, wird nach einiger Zeit auf die alternative Netzwerkeinstellung mit folgender, fester IP-Adresse gewechselt: §...

  • Seite 73: Abb. 27 Ip-Adresse Und Subnetzmaske

    10.2.5.2 Netzwerkname Der Motion Controller MC6 meldet sich mit seinem Namen. Dieser setzt sich aus STOEBER- und der 7-stelligen Seriennummer des Geräts zusammen. Dies bedeutet, dass Sie den MC6 über das Programmiersystem per Name suchen können, da die Seriennummer auf dem Typenschild steht.

  • Seite 74: Remote-Verbindung

    STÖBER 10.2.5.3 Remote-Verbindung Auf dem Motion Controller MC6 ist ab Werk der UltraVNC-Server installiert. Wenn Sie den Desktop des MC6 erreichen möchten, benötigen Sie auf Ihrem Inbetriebnahme-PC den UltraVNC-Viewer. Dieser ist sowohl für x86- wie auch für x64-Systeme verfügbar. Die Verbindung ist passwortgeschützt. Das Passwort lautet: stoeber.

  • Seite 75: Änderungen Des Dateisystems

    10 | Mehr zu MC6 und AS6? 10.2.6 Änderungen des Dateisystems Wenn Sie neue Windows-Programme auf dem Motion Controller MC6 installiert oder Systemeinstellungen geändert haben, müssen die Änderungen des Dateisystems anschließend durch den Befehl Commit and Restart in die schreibgeschützte Systempartition übernommen werden.

  • Seite 76: Sicherheitsgerichtete Anwendungen

    Maschine anfallen. 10.2.8 Gerätebeschreibungsdatei MC6 Damit Sie den Motion Controller MC6 als SoftMotion-Steuerung in Kombination mit der AutomationControlSuite AS6 einsetzen können, benötigen Sie eine Gerätebeschreibungsdatei. Gerätebeschreibungsdateien sind bereits im Lieferumfang der AS6 enthalten. Möchten Sie einen MC6 einsetzen, der nicht im Geräte-Repository der AS6 enthalten ist, können Sie ein entsprechendes Paket aus dem STÖBER Download-Center unter herunterladen.

  • Seite 77: As6: Beispielprojekte

    STÖBER 10 | Mehr zu MC6 und AS6? 10.2.9 AS6: Beispielprojekte Die Entwicklungsumgebung AutomationControlSuite AS6 bietet Ihnen folgende Beispielprojekte: Drive & Motion ActiveX Beinhaltet die Handhabung eines ActiveX Elements in der Visualisierung Drive & Motion CNC 5axis Template Beinhaltet die Handhabung von CNC G-Code und die Ansteuerung einer 5-Achs-Kinematik Drive &...

  • Seite 78: Anhang

    11 | Anhang STÖBER Anhang 11.1 Weiterführende Informationen Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten Dokumentationen liefern weitere relevante Informationen zu den zugehörigen Antriebsreglern. Aktuelle Dokumentversionen finden Sie unter http://www.stoeber.de/de/download. Gerät/Software Dokumentation Inhalte Antriebsregler SC6 Handbuch Systemaufbau, technische 442789 Daten, Projektierung, Lagerung, Einbau, Anschluss, Inbetriebnahme, Betrieb, Service, Diagnose...

  • Seite 79: Abkürzungen

    STÖBER 11 | Anhang 11.2 Abkürzungen Abkürzung Bedeutung CAN in Automation Digital Visual Interface Ethernet over EtherCAT EtherCAT Ethernet for Control Automation Technology Ground (dt.: Masse) Human Machine Interface (dt.: Mensch-Maschine-Schnittstelle) Input/Output (dt.: Eingabe/Ausgabe) Internet Protocol (dt.: Internetprotokoll) Open Platform Communications Process Data Objects (dt.: Prozessdaten) Received Data (dt.: Empfangsdaten) RxPDO...

  • Seite 80: Kontakt

    12 | Kontakt STÖBER Kontakt 12.1 Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren First Level Support: Fon +49 7231 582-3060...

  • Seite 81: Weltweite Kundennähe

    STÖBER 12 | Kontakt 12.3 Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER SOUTH EAST ASIA www.stoeber.at www.stober.sg Tel. +43 7613 7600-0 sales@stober.sg sales@stoeber.at STOBER CHINA STOBER SWITZERLAND www.stoeber.cn www.stoeber.ch...
  • Seite 82 Abbildungsverzeichnis STÖBER Abbildungsverzeichnis Abb. 1 AS6 – Programmoberfläche ................... Abb. 2 DriveControlSuite – Programmoberfläche .............. Abb. 3 Systemüberblick MC6 mit SI6 und PS6..............Abb. 4 Typenschild MC6C01CT..................Abb. 5 Typenschild MC6D01 ..................... Abb. 6 Aufkleber mit MV- und Serialnummer, Typenbezeichnung sowie Auftragsnummer und -position................
  • Seite 83 STÖBER Tabellenverzeichnis Tabellenverzeichnis Tab. 1 Bedeutung der Angaben auf dem MC6-Typenschild..........Tab. 2 Bedeutung der Angaben auf dem MC6-Typenschild..........Tab. 3 Bedeutung der Angaben auf dem Aufkleber............Tab. 4 Beispielcode zur MC6-Typenbezeichnung ............. Tab. 5 Bedeutung des MC6-Beispielcodes................ Tab. 6 MC6, Software-Variante C..................
  • Seite 84 Technische Änderungen vorbehalten. Errors and changes excepted. ID 442460.04 05/2018 STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000...

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