Seite 1 EtherCAT – SD6 Handbuch 07/2023 ID 442515.11...
Seite 2 Inhaltsverzeichnis STÖBER Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis.............................. 2 Vorwort .................................. 6 Benutzerinformationen ............................. 7 Aufbewahrung und Weitergabe .......................... 7 Beschriebenes Produkt............................ 7 Richtlinien und Normen............................ 7 Aktualität ................................. 7 Originalsprache................................ 7 Haftungsbeschränkung............................ 8 Darstellungskonventionen............................ 8 2.7.1 Darstellung von Sicherheitshinweisen.................... 8 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen...................... 9 2.7.3 Mathematik und Formeln........................
Seite 3 STÖBER Inhaltsverzeichnis Inbetriebnahme ............................... 26 DS6: Antriebsregler konfigurieren......................... 27 8.1.1 Projekt aufsetzen.......................... 27 8.1.2 Allgemeine EtherCAT-Einstellungen parametrieren................ 30 8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren...................... 31 8.1.4 Mechanisches Achsmodell abbilden..................... 32 8.1.5 EtherCAT-Teilnehmer synchronisieren .................... 36 8.1.6 Konfiguration übertragen und speichern ..................... 36 8.1.7 Steuertafel aktivieren und Konfiguration testen .................. 40 TwinCAT 3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen ....................
Seite 4 Inhaltsverzeichnis STÖBER 9.4.5 A259 | EtherCAT SM-Watchdog | G6 | V1 ................... 68 9.4.6 A261 | Sync-Diagnose | G6 | V1...................... 68 10 Mehr zu EtherCAT?.............................. 69 10.1 EtherCAT................................ 69 10.2 Kommunikationsprotokolle ........................... 70 10.2.1 CoE: CANopen over EtherCAT....................... 70 10.2.2 EoE: Ethernet over EtherCAT ........................
Seite 5 STÖBER Inhaltsverzeichnis 12 Kontakt .................................. 114 12.1 Beratung, Service, Anschrift .......................... 114 12.2 Ihre Meinung ist uns wichtig .......................... 114 12.3 Weltweite Kundennähe............................ 115 Glossar ................................... 116 Abbildungsverzeichnis............................ 118 Tabellenverzeichnis.............................. 119...
Seite 6 1 | Vorwort STÖBER Vorwort STÖBER Antriebsregler der Baureihe SD6 bieten der Automatisierungstechnik und dem Maschinenbau trotz immer komplexer werdender Funktionen höchste Präzision und Produktivität. Für eine zuverlässige Kommunikation zwischen Antriebstechnik und Steuerung über das Feldbussystem EtherCAT, können die Antriebsregler der Baureihe SD6 mit dem Kommunikationsmodul EC6 ausgestattet werden.
Seite 7 Bei Übergabe oder Verkauf des Produkts an Dritte geben Sie diese Dokumentation ebenfalls weiter. Beschriebenes Produkt Diese Dokumentation ist verbindlich für: Antriebsregler der Baureihe SD6 in Verbindung mit der Software DriveControlSuite (DS6) ab V 6.5-K und zugehöriger Firmware ab V 6.5-K. Richtlinien und Normen Die für den Antriebsregler und das Zubehör relevanten europäischen Richtlinien und Normen entnehmen Sie der...
Seite 8 2 | Benutzerinformationen STÖBER Haftungsbeschränkung Diese Dokumentation wurde unter Berücksichtigung der geltenden Normen und Vorschriften sowie des Stands der Technik erstellt. Für Schäden, die aufgrund einer Nichtbeachtung der Dokumentation oder aufgrund der nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts entstehen, bestehen keine Gewährleistungs- und Haftungsansprüche. Dies gilt insbesondere für Schäden, die durch individuelle technische Veränderungen des Produkts oder dessen Projektierung und Bedienung durch nicht qualifiziertes Personal hervorgerufen wurden.
Seite 9 STÖBER 2 | Benutzerinformationen 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende...
Seite 10 2 | Benutzerinformationen STÖBER Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® CANopen CANopen und CiA sind eingetragene Unionsmarken des CAN in AUTOMATION e.V., ®...
Seite 11 STÖBER 3 | Allgemeine Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG! Lebensgefahr bei Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken! Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der Dokumentation des Antriebsreglers können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. ▪ Halten Sie die Sicherheitshinweise in der Antriebsregler-Dokumentation ein. ▪...
Seite 12 STÖBER Netzwerkaufbau Ein EtherCAT-Netzwerk besteht in der Regel aus einem EtherCAT-Master (Steuerung) sowie EtherCAT-Slaves, d. h. Antriebsreglern der Baureihe SD6. Der EtherCAT-Netzwerkaufbau ist generell für die Linientopologie optimiert. Jeder EtherCAT-Slave besitzt einen kommenden und einen weiterführenden Busanschluss. Die gesamte Netzwerkausdehnung ist nahezu uneingeschränkt, da maximal 65535 EtherCAT-Teilnehmer miteinander verbunden werden können.
Seite 13 5 | Kommunikationsmodul EC6 Kommunikationsmodul EC6 Die Antriebsregler der Baureihe SD6 sind untereinander sowie mit dem EtherCAT-Master über die Kommunikationsmodule EC6 verbunden, die die notwendigen Feldbusschnittstellen zur Verfügung stellen. Die Kommunikationsmodule entsprechen dem EtherCAT-Standard und ermöglichen den zyklischen wie azyklischen Zugriff des Masters auf sämtliche relevanten Antriebsparameter und Funktionen.
Seite 14 5 | Kommunikationsmodul EC6 STÖBER Einbau 1. Lösen Sie die Befestigungsschraube der Blindabdeckung auf der Oberseite des Antriebsreglers und entfernen Sie die Abdeckung. 2. Schieben Sie das Kommunikationsmodul an den Führungsschienen in den Antriebsregler. 3. Drücken Sie auf das Modul, sodass die Stiftkontakte in die Buchsenleiste geschoben werden. 4.
Seite 15 STÖBER 5 | Kommunikationsmodul EC6 5. Legen Sie die Abdeckung auf dem Antriebsregler ab, sodass die Nasen unter der Kante liegen. 6. Befestigen Sie die Abdeckung mit beiden Schrauben.
Seite 16 6 | Anschluss STÖBER Anschluss Um das Kommunikationsmodul EC6 des Antriebsreglers SD6 an weitere EtherCAT-Teilnehmer anbinden zu können, stehen Ihnen jeweils zwei RJ-45-Buchsen auf der Geräteoberseite zur Verfügung. Auswahl geeigneter Kabel Bei EtherCAT handelt es sich um eine für die Automatisierungstechnik optimierte Ethernet-basierte Kommunikationstechnologie.
Seite 17 STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefern Ihnen relevante Informationen rund um Parameter sowie zum generellen Speichern Ihrer Projektierung.
Seite 18 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Bereich Beschreibung Menüleiste Über die Menüs Datei, Ansicht, Einstellungen Fenster können Sie Projekte öffnen und speichern, Programmfenster ein- und ausblenden, die Oberflächensprache sowie Zugriffslevel auswählen und im Arbeitsbereich zwischen verschiedenen Fenstern wechseln. Symbolleiste Die Symbolleiste ermöglicht Ihnen schnellen Zugriff auf häufig benötigte Funktionen wie das Öffnen und Speichern von Projekten sowie das Ein- und Ausblenden von Fenstern in...
Seite 19 STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Bereiche anordnen und gruppieren Sie können die einzelnen Bereiche über Drag-and-Drop abdocken und neu anordnen: Wenn Sie ein abgedocktes Fenster an den Rand der DriveControlSuite ziehen, können Sie es dort in einem farblich hervorgehobenen Bereich entweder neben oder auf einem anderen Fenster loslassen, um es neu anzudocken.
Seite 20 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.1.2 Programmoberfläche TwinCAT 3 In TwinCAT 3 nehmen Sie Ihr EtherCAT-System über TwinCAT XAE in Betrieb. Die für diese Dokumentation relevanten Oberflächenelemente entnehmen Sie nachfolgender Grafik. Abb. 4: TwinCAT 3 (TwinCAT XAE): Programmoberfläche Bereich Beschreibung Menüleiste...
Seite 21 STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Bedeutung der Parameter Über Parameter passen Sie die Funktionen des Antriebsreglers an Ihre individuelle Anwendung an. Parameter visualisieren darüber hinaus aktuelle Istwerte (Istgeschwindigkeit, Istdrehmoment ...) und lösen Aktionen wie z. B. Werte speichern, Phasen testen usw.
Seite 22 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.2.2 Parameterarten und Datentypen Neben der thematischen Sortierung in einzelne Gruppen gehören alle Parameter einem bestimmten Datentyp und einer Parameterart an. Der Datentyp eines Parameters wird in der Parameterliste, Tabelle Eigenschaften angezeigt. Die Zusammenhänge zwischen Parameterarten, Datentypen und deren Wertebereich entnehmen Sie nachfolgender Tabelle.
Seite 23 STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 7.2.3 Parametertypen Bei Parametern werden folgende Typen unterschieden. Parametertyp Beschreibung Beispiel Einfache Parameter Bestehen aus einer Gruppe und einer Zeile A21 Bremswiderstand R: Wert = 100 Ohm mit einem fest definierten Wert. Array-Parameter Bestehen aus einer Gruppe, einer Zeile und A10 Zugriffslevel...
Seite 24 § Level 3 Sämtliche für die Inbetriebnahme und Optimierung einer Applikation notwendigen Parameter Parameter A10 Zugriffslevel regelt den generellen Zugriff auf Parameter: § Über das Display des Antriebsreglers SD6 (A10[0]) § Über CANopen oder EtherCAT (A10[2]) § Über PROFINET (A10[3]) Information In der DriveControlSuite ausgeblendete Parameter können bei der Kommunikation via Feldbus weder gelesen noch...
Seite 25 Sie den Parameter A00[0] auf den Wert 1: Aktiv § Konfiguration speichern über die Bedieneinheit: Antriebsregler SD6 > Bedieneinheit: Halten Sie die Speichertaste 3 Sekunden lang gedrückt Speichern auf allen Antriebsreglern innerhalb eines Projekts Um die Konfiguration nichtflüchtig auf mehreren Antriebsreglern zu speichern, haben Sie folgende Möglichkeiten: §...
Seite 26 Kombination mit der Automatisierungssoftware TwinCAT 3 oder CODESYS V3. Um die einzelnen Inbetriebnahmeschritte exakt nachvollziehen zu können, setzen wir folgende beispielhafte Systemumgebung voraus: § Antriebsregler der Baureihe SD6 ab Firmware-Version 6.5-K § Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite ab Version 6.5-K Entweder in Kombination mit §...
Seite 27 STÖBER 8 | Inbetriebnahme DS6: Antriebsregler konfigurieren Projektieren und konfigurieren Sie sämtliche Antriebsregler Ihres Antriebssystems in der DriveControlSuite (siehe auch Programmoberfläche DS6 [} 17]). Information Da Sie mit einer Steuerung arbeiten, sind die nachfolgenden Schritte anhand der Applikationen CiA 402 CiA 402 HiRes Motion in Kombination mit der Gerätesteuerung CiA 402...
Seite 28 8 | Inbetriebnahme STÖBER Antriebsregler projektieren 1. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und dem zu projektierenden Antriebsregler in der DriveControlSuite her. Referenz: Geben Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) des Antriebsreglers an. Bezeichnung: Benennen Sie den Antriebsregler eindeutig. Version: Versionieren Sie Ihre Projektierung.
Seite 29 STÖBER 8 | Inbetriebnahme Achse projektieren 1. Klicken Sie auf Achse 2. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und der zu projektierenden Achse in der DriveControlSuite her. Referenz: Geben Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) der Achse an. Bezeichnung: Benennen Sie die Achse eindeutig. Version: Versionieren Sie Ihre Projektierung.
Seite 30 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.1.4 Modul projektieren Benennen Sie Ihr Modul eindeutig, geben Sie das Referenzkennzeichen an und hinterlegen Sie optional Zusatzinformationen wie Version und Änderungshistorie des Moduls. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul und klicken Sie im Projektmenü auf Projektierung. ð...
Seite 31 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren PDO-Kanäle dienen der Echtzeitübertragung von Steuer- und Statusinformationen sowie Ist- und Sollwerten von einem EtherCAT-Master zu den EtherCAT-Slaves und umgekehrt. Die PDO-Kommunikation erlaubt pro Sende- und Empfangsrichtung den gleichzeitigen Betrieb von 4 PDO-Kanälen. Pro Kanal können maximal 6 Parameter in einer definierten Reihenfolge übertragen werden.
Seite 32 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.4 Mechanisches Achsmodell abbilden Um Ihren realen Antriebsstrang mit einem oder mehreren Antriebsreglern in Betrieb nehmen zu können, müssen Sie Ihre vollständige mechanische Umgebung in der DriveControlSuite abbilden. Information Beachten Sie, dass die Skalierung der Achse von der von Ihnen projektierten 402-Applikation abhängt.
Seite 33 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.4.2.1 Achsmodell definieren 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Achsmodell. 3. I05 Achstyp: Um die Maßeinheiten sowie die Anzahl der Dezimalstellen für die Angabe und Anzeige von Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen individuell konfigurieren zu können, wählen Sie 0: Freie Einstellung, rotatorisch...
Seite 34 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.4.2.3 CiA 402 HiRes Motion: Achse skalieren ü Sie haben die HiRes-Version der 402-Applikation projektiert. Skalieren Sie die Achse wie nachfolgend beschrieben und geben Sie in der Steuerungs-Software lediglich die Anzahl der Nachkommastellen, d. h. den in I06 parametrierten Wert an.
Seite 35 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.4.2.5 Achse begrenzen Begrenzen Sie, sofern notwendig, die Bewegungsgrößen Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck sowie Drehmoment/Kraft gemäß den für Ihr Achsmodell geltenden Bedingungen. Position begrenzen (optional) 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse.
Seite 36 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.5 EtherCAT-Teilnehmer synchronisieren Bei räumlich verteilten Prozessen, die gleichzeitige Aktionen erfordern (Bahninterpolation), ist eine exakte Synchronisation der EtherCAT-Teilnehmer zwingend notwendig. Hierfür stellt EtherCAT unter anderem die Methode Distributed Clocks (DC-Sync) zur Verfügung. Die Synchronisation über Distributed Clocks ist im Vergleich zu der Synchronisation SyncManager- Event (SM-Sync) präziser, da sie geringeren Schwankungen unterliegt.
Seite 37 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.6.1 Konfiguration übertragen Die Schritte für die Übertragung der Konfiguration variieren in Abhängigkeit von der Sicherheitstechnik. Antriebsregler ohne Sicherheitsmodul SE6 ü Sie haben die vordefinierten Testbewegungsgrößen auf Plausibilität verifiziert. ü Die Antriebsregler sind eingeschaltet. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul, unter dem Sie Ihre Antriebsregler erfasst haben, und klicken Sie im Projektmenü...
Seite 38 8 | Inbetriebnahme STÖBER Antriebsregler mit Sicherheitsmodul SE6 ü Sie haben die vordefinierten Testbewegungsgrößen auf Plausibilität verifiziert. ü Die Antriebsregler sind eingeschaltet. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul, unter dem Sie Ihre Antriebsregler erfasst haben, und klicken Sie im Projektmenü...
Seite 39 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.6.2 Konfiguration speichern ü Sie haben die Konfiguration erfolgreich übertragen. 1. Fenster Online-Funktionen: Klicken Sie auf Werte speichern (A00). ð Das Fenster Werte speichern (A00) öffnet sich. 2. Klicken Sie auf Aktion starten. ð Die Konfiguration wird nichtflüchtig auf den Antriebsreglern gespeichert. 3.
Seite 40 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.7 Steuertafel aktivieren und Konfiguration testen WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Mit Aktivieren der Steuertafel haben Sie mittels der DriveControlSuite die alleinige Kontrolle über die Bewegungen der Achse. Wenn Sie eine Steuerung verwenden, werden mit Aktivieren der Steuertafel die Achsbewegungen nicht mehr von dieser überwacht.
Seite 41 STÖBER 8 | Inbetriebnahme TwinCAT 3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen Die Automatisierungssoftware TwinCAT 3 bietet Ihnen die Möglichkeit, die Hardware-Umgebung Ihres EtherCAT-Systems abzubilden und sämtliche notwendigen Busparameter samt Datenaustausch via Master und Slaves zu konfigurieren und zu parametrieren (siehe auch Programmoberfläche TwinCAT 3 [} 20]).
Seite 42 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.2.2 EtherCAT-Master aktivieren ü Sie haben sämtliche Antriebsregler Ihres Systems über die DriveControlSuite im Vorfeld projektiert und die Konfiguration auf die einzelnen Antriebsregler übertragen. Der EtherCAT-Master ist an das Netzwerk angeschlossen, alle Systemkomponenten sind mit Spannung versorgt und die Infrastruktur ist betriebsbereit. Sie haben die generierte ESI-Datei im angegebenen Verzeichnis gespeichert.
Seite 43 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 16. Um das EtherCAT-System online konfigurieren zu können, müssen Sie den Konfigurationsmodus (Config-Modus) der TwinCAT XAE-Software aktivieren. Wählen Sie Menü TWINCAT > Restart TwinCAT (Config Mode). ð Der Dialog Restart TwinCAT System in Config Mode öffnet sich. 17.
Seite 44 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.2.4 Startup-Liste erweitern Mithilfe der Startup-Liste können Sie über das CoE-Protokoll bereits während des Hochlaufs der EtherCAT State Machine die Werte von Objekten ändern. Sie können der Startup-Liste Objekte aus dem Objektverzeichnis der ESI-Datei hinzufügen. Wenn Sie den Service SDO Info nutzen, stehen Ihnen darüber hinaus weitere Objekte zur Verfügung. Der Zugriff auf die Objekte erfolgt in der Reihenfolge, in der sie in der Startup-Liste angezeigt werden.
Seite 45 STÖBER 8 | Inbetriebnahme Objekt über Index und Subindex hinzufügen Alternativ können Sie Objekte über ihren Index und Subindex der Startup-Liste hinzufügen. Berechnen Sie bei herstellerspezifischen Parametern vorab Index und Subindex des Objekts aus der Parameterkoordinate (siehe Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF hex [} 106]).
Seite 46 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.2.5 Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren Die Synchronisation über Distributed Clocks (DC-Sync) ist als präzisere der beiden Sync-Methoden in den EtherCAT-Slaves vorkonfiguriert. Prüfen Sie die zugehörigen Einstellungen für EtherCAT-Master und -Slaves. ü Sie haben das zugehörige Achsmodell vollständig in der DriveControlSuite konfiguriert. 1.
Seite 47 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.2.7 Steuerungsbasierende Achsansteuerung Um einen oder mehrere Antriebsregler steuerungsbasierend anzusteuern, parametrieren Sie zunächst die Achsen und programmieren anschließend ihre Ansteuerung. 8.2.7.1 Achse parametrieren 1. Navigieren Sie im Solution Explorer zu Motion > NC-Task 1 SAF > Axes >...
Seite 48 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.2.7.2 Achsansteuerung programmieren Die Ansteuerung der Achsen programmieren Sie in TwinCAT 3 über den Baustein MC_Power. Um den Antriebsregler steuerungsbasierend anzusteuern, stehen Ihnen in Parameter A541 Modes of operation folgende Betriebsarten zur Verfügung: § -1: Tippen § 6: Homing mode §...
Seite 49 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.2.8 Antriebsbasierende Achsansteuerung Für die antriebsbasierende Achsansteuerung ist eine manuelle Programmierung in der Automatisierungssoftware erforderlich. In Parameter A541 Modes of operation stehen Ihnen folgende Betriebsarten zur Verfügung: § -1: Tippen § 1: Profile position mode § 2: Velocity mode §...
Seite 50 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.2.9 EoE-Kommunikation konfigurieren 1. Navigieren Sie im Solution Explorer zum EtherCAT-Master. 2. Doppelklicken Sie auf den EtherCAT-Master. ð Die Einstellungen öffnen sich im Hauptfenster. 3. Wechseln Sie im Hauptfenster in das Register EtherCAT und klicken Sie auf Advanced Settings..
Seite 51 STÖBER 8 | Inbetriebnahme Information Die Adressvergabe via DHCP ist entweder über einen DHCP-Server oder über die DriveControlSuite möglich. Voraussetzung ist, dass DHCP-Server oder DriveControlSuite direkt auf dem Steuerungs-PC installiert sind (siehe Topologie 1: EtherCAT- Master und DS6 auf einem PC [} 71]).
Seite 52 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.2.12 Funktionalität der Achsen prüfen Prüfen Sie die Funktionalität der Achsen vor dem Produktivbetrieb. Information Beachten Sie, dass bereits vor Testbeginn eine geeignete Sicherheitsanwendung existiert, die das sichere Abschalten der Achse (Not-Aus, Sicherheitsschalter etc.) gewährleistet. Information Um die Funktionalität der Achsen prüfen zu können, muss Parameter A541 Modes of operation der jeweiligen Achse auf...
Seite 53 Gerät > Hersteller: Wählen Sie STOBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG – Antriebe und öffnen Sie den gleichnamigen Ordner. ð Sämtliche Antriebsregler, die Sie abbilden können, werden angezeigt. 3. Markieren Sie den gewünschten Antriebsregler in der SoftMotion_HiRes-Version und bestätigen Sie mit Gerät...
Seite 54 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.3.3 Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren ü Die Synchronisation über Distributed Clocks (DC-Sync) ist als präzisere der beiden Sync-Methoden in den EtherCAT- Slaves vorkonfiguriert. Um den Jitter generell zu verringern, empfehlen wir, die Datenübergabe (I/O) der Steuerung in der EtherCAT- Konfiguration auf Task-Beginn zu setzen.
Seite 55 Achsmodell vollständig in der DriveControlSuite konfiguriert. 1. Navigieren Sie im Gerätebaum zur ersten SoftMotion-Achse SM_Drive_EtherCAT_STOEBER_SD6_HiRes des ersten der angehängten Antriebsregler SD6 und öffnen Sie diese mit einem Doppelklick. ð Register SM_Drive_ETC_STOEBER_SD6_HiRes > Allgemein öffnet sich im Editorfenster.
Seite 56 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.3.4.2 Achsansteuerung programmieren Die Ansteuerung der Achsen programmieren Sie in der Automatisierungssoftware. Die erforderlichen Informationen entnehmen Sie bitte der Dokumentation zu CODESYS V3. Um den Antriebsregler steuerungsbasierend anzusteuern, stehen Ihnen in Parameter A541 Modes of operation folgende Betriebsarten zur Verfügung: §...
Seite 57 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.3.5 Antriebsbasierende Achsansteuerung Für die antriebsbasierende Achsansteuerung ist eine manuelle Programmierung in der Automatisierungssoftware erforderlich. In Parameter A541 Modes of operation stehen Ihnen folgende Betriebsarten zur Verfügung: § -1: Tippen § 1: Profile position mode § 2: Velocity mode §...
Seite 58 8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.3.6 EoE-Kommunikation konfigurieren STÖBER Antriebsregler der 6. Generation unterstützen eine EoE-Kommunikation. Ob Ihre Steuerung EoE ebenfalls unterstützt und wie die Pakete von Ihrer Steuerung zum Service-PC übertragen werden, entnehmen Sie bitte der Dokumentation zu Ihrer Steuerung. Information In Abhängigkeit von Ihrem EoE-Netzwerkaufbau müssen Sie unter Umständen manuell ein Routing auf Ihrem EtherCAT- Master-PC setzen, um die Ethernet- und EtherCAT-Netzwerke zu verbinden (siehe...
Seite 59 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 6. Markieren Sie das CiA-Objekt, um das Sie die PDO-Übertragung erweitern möchten und bestätigen Sie mit OK. Ist das gewünschte CiA-Objekt nicht im Verzeichnis enthalten, geben Sie dessen Index und Subindex in den zugehörigen Feldern an. Berechnen Sie bei herstellerspezifischen Parametern vorab die beiden Indizes aus der Parameterkoordinate (siehe Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex –...
Seite 60 9 | Monitoring und Diagnose STÖBER Monitoring und Diagnose Zur Überwachung sowie im Störungsfall stehen Ihnen unterschiedliche, nachfolgend beschriebene Monitoring- und Diagnosemöglichkeiten zur Verfügung. Verbindungsüberwachung Um einen Kommunikationsausfall erkennen zu können, aktivieren Sie die Watchdog-Funktion, d. h., Sie überwachen das Eintreffen der zyklischen Prozessdaten durch die Definition eines PDO-Timeouts in A258 (siehe Allgemeine EtherCAT- Einstellungen parametrieren [} 30]).
Seite 61 STÖBER 9 | Monitoring und Diagnose Grüne LED Verhalten Betriebszustand Beschreibung Init Keine Kommunikation zwischen EtherCAT- Master und -Slave; die Konfiguration startet, gespeicherte Werte werden geladen Blinken Pre-Operational Keine PDO-Kommunikation; EtherCAT- Master und -Slave tauschen applikationsspezifische Parameter über SDO 1-faches Blinken Safe-Operational EtherCAT-Slave sendet aktuelle Istwerte an den EtherCAT-Master, ignorieren dessen...
Seite 62 9 | Monitoring und Diagnose STÖBER 9.2.2 Netzwerkverbindung EtherCAT Die LEDs LA IN und LA OUT an X200 und X201 auf der Geräteoberseite zeigen den Zustand der Netzwerkverbindung an. X200 X201 Abb. 6: Leuchtdioden für den Zustand der EtherCAT-Netzwerkverbindung Grün: LA IN an X200 Gelb: Ohne Funktion Grün: LA...
Seite 63 STÖBER 9 | Monitoring und Diagnose Ereignisse Der Antriebsregler verfügt über ein System zur Selbstüberwachung, das anhand von Prüfregeln das Antriebssystem vor Schaden schützt. Bei Verletzung der Prüfregeln wird ein entsprechendes Ereignis ausgelöst. Auf manche Ereignisse wie beispielsweise das Ereignis Kurz-/Erdschluss haben Sie als Anwender keinerlei Einflussmöglichkeit. Bei anderen können Sie Einfluss auf die Auswirkungen und Reaktionen nehmen.
Seite 64 9 | Monitoring und Diagnose STÖBER 9.3.1 Ereignis 52: Kommunikation Der Antriebsregler geht in Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 65 STÖBER 9 | Monitoring und Diagnose Parameter Folgende Diagnoseparameter stehen Ihnen bei der EtherCAT-Kommunikation in Kombination mit dem Antriebsregler zur Verfügung. 9.4.1 A254 | EtherCAT Station Alias | G6 | V0 Alias-Adresse des Antriebsreglers (EtherCAT-Slave) im EtherCAT-Netzwerk (Quelle: EtherCAT-Master). Diese Adresse wird im EEPROM des Antriebsreglers gespeichert und von dort beim Wechsel des EtherCAT-Betriebszustands von Init zu Pre-Operational ausgelesen.
Seite 66 9 | Monitoring und Diagnose STÖBER EtherCAT-Betriebszustand § • Er0 = no Error Kein Fehler • Er1 = Booting Error EC6-Fehler • Er2 = General Configuration error Genereller Konfigurationsfehler der Datenaustauschspeicher • Er3 = Unsoliced State Change Zustandswechsel des Antriebsreglers ohne Aufforderung durch den Master •...
Seite 67 STÖBER 9 | Monitoring und Diagnose AL Status-Code § 0000 hex: No error Fehlerfrei § 0001 hex: Unspecific error Allgemeiner Fehler ohne spezifischeren Ursachen-Code § 0011 hex: Invalid requested state change Unzulässiger Zustandswechsel angefordert § 0012 hex: Unknown requested state Wechsel in unbekannten Zustand angefordert §...
Seite 68 9 | Monitoring und Diagnose STÖBER 9.4.5 A259 | EtherCAT SM-Watchdog | G6 | V1 Zustand des SyncManager-Watchdogs des Antriebsreglers im EtherCAT-Netzwerk (Voraussetzung: A258 = 65534). § [0]: Tolerierte Ausfalldauer (Einheit: ms) Wird durch die Funktion SyncManager-Watchdog des EtherCAT-Masters vorgegeben §...
Seite 69 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? Mehr zu EtherCAT? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe, Dienste und Beziehungen rund um EtherCAT zusammen. 10.1 EtherCAT Bei EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology) handelt es sich um eine Industrial-Ethernet-Technologie für Echtzeitanforderungen in der Automatisierungstechnik. EtherCAT ist fokussiert auf kurze Zykluszeiten, niedrigen Jitter und eine exakte Synchronisierung.
Seite 70 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.2 Kommunikationsprotokolle CANopen- HTTP, FTP, ... Prozessdaten Applikation Objekt- PDO- verzeichnis Map- ping Ethernet Prozessdaten- Mailbox-Kanal Kanal Ethernet Slave Controller Physical Layer Abb. 7: EtherCAT: Kommunikationsprotokolle EtherCAT bedient sich der Standard-Ethernet-Frames, die EtherCAT-Nutzdaten enthalten. Die Kommunikation erfolgt in der Regel über einen Mailbox- oder Prozessdaten-Kanal.
Seite 71 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.2.3 EoE: Anwendungsfälle mit STÖBER Geräten STÖBER nutzt EoE, um die DriveControlSuite mit STÖBER Antriebsreglern der 6. Generation in Kombination mit einem EtherCAT-Master zu verbinden. Dabei werden zwei Topologien unterschieden: § Topologie 1 EtherCAT-Master und DriveControlSuite werden auf einem PC betrieben; nur das EtherCAT-Netzwerk wird genutzt §...
Seite 72 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.2.3.2 Topologie 2: EtherCAT-Master und DS6 auf unterschiedlichen PCs Sind EtherCAT-Master und DriveControlSuite auf unterschiedlichen PCs installiert, befinden sich die Antriebsregler in einem der DriveControlSuite initial unbekannten Ethernet-Subnetz. In diesem Fall müssen Sie die Adresse des Masters als Gateway zur Route manuell konfigurieren, d. h. die Route auf dem Service-PC hinzufügen.
Seite 73 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? EtherCAT-Service-PC: Route des Ethernet-Subnetzes setzen Um das Ethernet-Subnetz der Antriebsregler der DriveControlSuite bekannt zu machen, müssen Sie eine entsprechende Route auf dem Service-PC konfigurieren. Die Route erlaubt die Weiterleitung eines IP-Konfigurationspakets über den EtherCAT-Master als Gateway an die betreffenden Antriebsregler. Beachten Sie, dass das Betriebssystem des EtherCAT-Masters die ihm bekannten Subnetze ausschließlich dann verbindet, wenn das IP-Routing dort erlaubt ist.
Seite 74 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.3 Kommunikationsobjekte Angelehnt an CANopen sind im EtherCAT-Netzwerk folgende Kommunikationsobjekte bei der Datenübertragung von wesentlicher Bedeutung: § Process Data Objects (Prozessdaten-Objekte, PDO) ... für die Übertragung von Echtzeitdaten der Teilnehmer (Ist- und Sollwerte) § Service Data Objects (Servicedaten-Objekte, SDO) ...
Seite 75 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.3.2 SDO: Service Data Objects Servicedaten-Objekte sind Peer-to-Peer-Objekte, die der Übertragung zeitlich unkritischer Daten dienen und den Zugriff auf Einträge im Objektverzeichnis eines Teilnehmers ermöglichen, um dessen Geräteeigenschaften zu konfigurieren. Eine SDO-Übertragung besteht aus Perspektive des Antriebsreglers immer mindestens aus einer RxSDO-Nachricht und einer TxSDO-Nachricht.
Seite 76 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER Parameter lesen (Initiate Domain Upload Request) Die Steuerung (Master) veranlasst durch einen Initiate Domain Upload Request den Leseprozess eines Kommunikationsparameters. Die Anfrage wird durch eine Initiate Domain Upload Response des Antriebsreglers (Slave) positiv quittiert. Byte 0x40 Com-...
Seite 77 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.3.2.3 Segmented Transfer Bei der SDO-Übertragung via Segmented Transfer (segmentierte Übertragung) können mehr als 4 Byte Daten verteilt auf mehrere Nachrichten übertragen werden. In einer ersten Initiate-Nachricht (Initiate SDO Download) wird die Gesamtzahl der zu übertragenden Byte übermittelt, im Anschluss folgen die Segmente (Download SDO Segment) mit je 1 Byte Steuer- und Protokollinformationen und bis zu 7 Byte Nutzdaten.
Seite 78 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER Download SDO Segment Protocol Byte 7...5 3...1 seg-data ccs=0 Master Slave Byte 7...5 3...5 reserved scs=1 Client command specifier 0 = Download segment request Server command specifier 1 = Download segment response Anzahl der Byte in "Segment data", die keine Nutzdaten Number of byte enthalten.
Seite 79 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? Upload SDO Segment Protocol 1...7 Byte 7...5 3...0 reserved ccs=3 Master Slave 1...7 Byte 7...5 3...1 scs=0 Client command specifier 3 = Upload segment request Server command specifier 0 = Upload segment response Number of byte Anzahl der Byte in "Segment data", die keine Nutzdaten enthalten.
Seite 80 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.3.3 EMCY: Emergency Objects Emergency-Objekte sind Peer-to-Peer-Objekte, die der Überwachung der Gerätezustände der Teilnehmer im Netzwerk dienen und bei geräteinternen Fehlern oder Störungen ausgelöst werden. Wenn der EMCY-Dienst aktiv ist und ein Antriebsregler in den Gerätezustand Störung wechselt, sendet er eine EMCY- Nachricht an die Steuerung.
Seite 81 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.4 EtherCAT State Machine Die EtherCAT State Machine (ESM, EtherCAT-Zustandsmaschine) beschreibt die unterschiedlichen Zustände eines EtherCAT- Slaves samt möglicher Zustandswechsel. In Abhängigkeit von den einzelnen Zuständen können in den EtherCAT-Slaves unterschiedliche Funktionen ausgeführt werden. Init Pre-Operational Safe-Operational...
Seite 82 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER Zustandswechsel Zustandswechsel Beschreibung IP: Start Mailbox Communication Start der SDO-Kommunikation über den Mailbox-Kanal. PI: Stop Mailbox Communication Stopp der SDO-Kommunikation über den Mailbox-Kanal. PS: Start Input UpdateStart Input Update Start der PDO-Kommunikation über den Prozessdaten- Kanal.
Seite 83 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.5 Synchronisation Bei räumlich verteilten Prozessen, die gleichzeitige Aktionen erfordern, ist es zwingend notwendig, dass EtherCAT-Master und -Slaves im gleichen Takt synchron zueinander arbeiten. EtherCAT stellt für die Synchronisation von Master und Slaves zwei unterschiedliche Methoden zur Verfügung: SyncManager-Event (SM-Sync) und Distributed Clocks (DC-Sync). Werden Master und Slaves nicht synchronisiert, befinden sie sich im Zustand FreeRun.
Seite 84 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.5.1 SM-Sync: Synchronisation über SyncManager-Event Bei einem Abgleich über ein SyncManager-Event synchronisieren sich die EtherCAT-Slaves auf das Ereignis ankommender Daten. Zykluszeit Zykluszeit Zykluszeit Steuerung Task Task Task Frame Daten bereit PLL Phasen-Offset = Jitter Abb. 11: SM-Sync: Synchronisation durch SyncManager-Event Blau Frame...
Seite 85 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.5.2 DC-Sync: Synchronisation über Distributed Clocks Eine Synchronisation über die Distributed Clocks-Methode erlaubt, in sämtlichen Teilnehmern eines EtherCAT-Netzwerks die gleiche Uhrzeit vorzuhalten. Jeder EtherCAT-Slave mit Distributed Clocks-Funktionalität besitzt eine lokale Uhr. In der Regel dient die Uhrzeit des ersten auf den Master folgenden, DC-Sync-fähigen EtherCAT-Slaves im Netzwerk als Referenzzeit: Sowohl Master als auch Slaves synchronisieren sich auf diese Referenz-Uhr (Reference Clock).
Seite 86 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.5.2.1 TwinCAT 3: Synchronisation über DC-Sync Das zu einer Synchronisation gehörige Event wird in TwinCAT 3 als SYNC 0-Signal bezeichnet. Jeder Slave generiert über den jeweiligen SyncManager zyklisch sein eigenes SYNC 0-Signal. 10.5.2.1.1 DC-Einstellungen Nachfolgende Grafik zeigt eine stabile Synchronisation über Distributed Clocks bei Einsatz von TwinCAT 3. Sowohl die Auslastung des Reglers als auch die eingestellten Zeiten zeigen ein stabiles System, da der Jitter des Frames (Steuerung) und der Jitter des Schreibens der PDO-Daten in den ESC (Antriebsregler) zeitlich voneinander getrennt sind.
Seite 87 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? Einstellungen auf Master- und Slave-Seite Generell sind bei DC-Sync folgende Einstellungen von maßgeblicher Bedeutung. § SYNC Shift Time ... gibt die Zeitspanne zwischen dem Bereitstellen der Prozessdaten durch den Master und dem SYNC 0-Signal des Slaves für das gesamte Netzwerk gleichzeitig vor. Die SYNC Shift Time wird auf Master-Seite parametriert.
Seite 88 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.5.2.1.2 Werte optimieren und Probleme beheben Sie haben Ihr EtherCAT-Netzwerk in Betrieb genommen. Wenn Sie aufgrund von Qualitätsmängeln bei der EtherCAT- Kommunikation die Synchronisation über Distributed Clocks im Nachhinein optimieren müssen, empfehlen wir folgende Maßnahmen.
Seite 89 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.5.2.1.2.3 EtherCAT-Slave: Synchronisation – Diagnoseparameter auslesen Informationen über den Zustand der EtherCAT-Synchronisation erhalten Sie über den Diagnoseparameter A261. Überprüft wird, ob ein Frame innerhalb eines bestimmten Zeitfensters – bezogen auf das Sync 0-Signal – bei einem EtherCAT-Slave eintrifft.
Seite 90 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.5.2.2 CODESYS V3: Synchronisation über DC-Sync Das zu einer Synchronisation gehörige Event wird in CODESYS V3 als Sync 0-Signal bezeichnet. Jeder Slave generiert über den jeweiligen SyncManager zyklisch sein eigenes Sync 0-Signal. 10.5.2.2.1 DC-Einstellungen Nachfolgende Grafik zeigt eine stabile Synchronisation über Distributed Clocks bei Einsatz von CODESYS V3. Sowohl die Auslastung des Reglers als auch die eingestellten Zeiten zeigen ein stabiles System, da der Jitter des Frames (Steuerung) und der Jitter des Schreibens der PDO-Daten in den ESC (Antriebsregler) zeitlich voneinander getrennt sind..
Seite 91 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? Einstellungen auf Master- und Slave-Seite Generell sind bei DC-Sync folgende Einstellungen von maßgeblicher Bedeutung: § Sync Offset ... gibt die Zeitspanne zwischen dem Bereitstellen der Prozessdaten durch den Master und dem Sync 0-Signal des Slaves für das gesamte Netzwerk gleichzeitig vor. Der Sync Offset wird auf Master-Seite parametriert.
Seite 92 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.5.2.2.2 Werte optimieren und Probleme beheben Sie haben Ihr EtherCAT-Netzwerk in Betrieb genommen. Wenn Sie aufgrund von Qualitätsmängeln bei der EtherCAT- Kommunikation die Synchronisation über Distributed Clocks im Nachhinein optimieren müssen, empfehlen wir folgende Maßnahmen.
Seite 93 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.5.2.2.2.3 EtherCAT-Slave: Synchronisation – Diagnoseparameter auslesen Informationen über den Zustand der EtherCAT-Synchronisation erhalten Sie über den Diagnoseparameter A261. Überprüft wird, ob ein Frame innerhalb eines bestimmten Zeitfensters – bezogen auf das Sync 0-Signal – bei einem EtherCAT-Slave eintrifft.
Seite 94 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.6 Modulare ESI-Dateien Bei einer ESI-Datei handelt es sich um eine Gerätebeschreibungsdatei, die dem EtherCAT-Master, d. h. einer Steuerung, für die Konfiguration des EtherCAT-Verbunds zur Verfügung gestellt wird. Jede Steuerung akzeptiert maximal eine ESI-Datei pro Baureihe der Antriebsregler für die Konfiguration des zugehörigen EtherCAT-Verbunds.
Seite 95 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.6.2 Modul aus ESI-Datei löschen Sie können eine von Ihnen erweiterte Konfiguration der PDO-Übertragung, d. h. das zugehörige Modul aus einer bestehenden ESI-Datei löschen. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse.
Seite 96 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.8 Aktionen ansteuern und ausführen Um Aktionen via Feldbus ansteuern und ausführen zu können, müssen Sie vorab die Aktionsansteuerung in der DriveControlSuite aktivieren und die Prozessdaten um das Steuerbyte und das Statuswort für Aktionen erweitern. Aktionsansteuerung aktivieren ü...
Seite 97 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? Aktion ausführen Führen Sie im Anschluss die gewünschte Aktion aus. Berücksichtigen Sie hierfür eventuelle Voraussetzungen hinsichtlich des Gerätezustands sowie erforderliche weitere Maßnahmen nach Start der Aktion. Alle Voraussetzungen sowie nähere Informationen zu den einzelnen Aktionen entnehmen Sie den entsprechenden Parameterbeschreibungen in der DriveControlSuite.
Seite 98 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.9 Feldbusskalierung Über Parameter A213 definieren Sie in der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite die Skalierung sowohl für die zyklische Übertragung der Prozessdaten-Objekte als auch für die azyklische Übertragung der Servicedaten-Objekte im Netzwerk. Die Werte werden entweder umgerechnet und als Ganzzahl dargestellt oder entsprechend ihrer Datentypen unskaliert als Rohwert übertragen.
Seite 99 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? 10.10 Service SDO Info Über den Service SDO Info kann die EtherCAT-Steuerung Objekte aus dem Antriebsregler auslesen. Beim Auslesen werden der Steuerung alle relevanten Objekteigenschaften, wie zum Beispiel Datentyp, Schreib- und Lesezugriffsrechte sowie Mapping-Fähigkeit übermittelt. Welche Objekte über den Service übertragen werden, definieren Sie in der DriveControlSuite über Parameter A268.
Seite 100 10 | Mehr zu EtherCAT? STÖBER 10.10.2 Zugriff auf Objekte In der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite definieren Sie über Parameter A268 den Umfang der Kommunikationsobjekt-Liste, die ausgelesen wird. Über die Auswahl der Objektgruppen definieren Sie, ob nur aus dem Indexereich der standardisierten Objekte, nur aus dem Indexereich der herstellerspezifischen Parameter oder aus dem gesamten Indexbereich ausgelesen wird.
Seite 101 STÖBER 10 | Mehr zu EtherCAT? Information Belassen Sie die Einstellungen in den Abschnitten Emergency Overwrite/Acknowledge Mode unverändert. Das Deaktivieren dieser Optionen wird ignoriert. 10.11.2 Ermittlung der Systemzeit Die Ermittlung der Systemzeit im Antriebsregler kann auf unterschiedliche Weise erfolgen: Distributed Clocks Erfolgt die Synchronisation des EtherCAT-Netzwerks über Distributed Clocks, wird für den Zeitstempel der Diagnose- Nachricht die aktuelle Systemzeit des EtherCAT-Netzwerks verwendet.
Seite 102 11 | Anhang STÖBER Anhang 11.1 Unterstützte Kommunikationsobjekte Nachfolgende Kapitel liefern Ihnen einen Überblick über die unterstützten Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils ETG (EtherCAT Technology Group) sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER. Informationen zu den unterstützten Kommunikationsobjekten des Profils CiA 402 sowie zum Standard-Mapping der Applikation CiA 402 und EtherCAT entnehmen Sie dem zugehörigen Applikationshandbuch.
Seite 103 STÖBER 11 | Anhang Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1A00 hex 1st TxPDO mapping parameter Record mit 6 Elementen 1A00 hex 0 hex — ✓ Number of mapped application Konstanter Wert 6 hex objects in TxPDO 1A00 hex 1 hex – 6 hex —...
Seite 104 11 | Anhang STÖBER Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1C32 hex Output SyncManager Record mit 10 Elementen Parameter 1C32 hex 0 hex — — Highest sub-index supported Konstanter Wert 20 hex 1C32 hex 1 hex — — Synchronization type A264[0] 1C32 hex 2 hex...
Seite 105 STÖBER 11 | Anhang 11.1.2 ETG.1020 EtherCAT protocol enhancements Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten Kommunikationsobjekte des Profils ETG.1020 EtherCAT Protocol Enhancements sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER. Die gelisteten Erweiterungen sind Teil der EtherCAT-Spezifikation und können in der Zukunft Teil der ETG.1000-Serie werden. Index Subindex TxPDO...
Seite 106 11 | Anhang STÖBER 11.1.4 Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF hex Index, Subindex und Berechnungsbeispiel Information Index Subindex müssen in dem von der Steuerung geforderten Format angegeben werden. Information Die nachfolgend beschriebene Berechnung ist nur gültig für die Umrechnung der herstellerspezifischen Parameter. Der Index berechnet sich aus der Gruppe und Zeile des Parameters nach folgender Formel: Index = 8192 + (Nummer der Gruppe ×...
Seite 107 STÖBER 11 | Anhang Kommunikationsobjekte Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten Kommunikationsobjekte sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER. Index Gruppe Nummer Parameter 2000 hex – 21FF hex A: Antriebsregler A00 – A511 2200 hex – 23FF hex B: Motor B00 –...
Seite 108 11 | Anhang STÖBER 11.2 SDO-Übertragung: Fehler-Codes Kann ein SDO-Frame nicht verarbeitet werden, versendet der Slave einen SDO Abort Domain Transfer und gibt im Fehlerfall über das Abort SDO Transfer Protocol einen der nachfolgenden Fehler samt Fehlerklasse, -Code und Zusatzinformationen aus.
Seite 109 STÖBER 11 | Anhang 11.3 EMCY-Nachricht: Fehler-Codes fehlerhafte Zustandsübergänge Error code Bedeutung A000 hex Fehlerhafter Übergang von Pre-Operational nach Safe-Operational A001 hex Fehlerhafter Übergang von Safe-Operational nach Pre-Operational Tab. 18: EMCY: Fehler-Codes Übergänge Error register gibt den Zustand der EtherCAT State Machine zum Zeitpunkt des EMCY-Versands an. Error register Zustand 1 hex...
Seite 110 11 | Anhang STÖBER 11.4 EMCY-Nachricht: Fehler-Codes Gerätestörung Error code Error register Ereignis (E82) 0 hex: No error 0 hex: No error 30: Inaktiv 1000 hex: Generic error 1 hex: Generic error 48: Lüftüberwachung Bremse, 49: Bremse, 50: Sicherheitsmodul, 71: Firmware oder 80: Ungültige Aktion 2110 hex: Short circuit earth 2 hex: Current 31: Kurz-/Erdschluss...
Seite 111 STÖBER 11 | Anhang Error code Error register Ereignis (E82) 8600 hex: Positioning controller 1 hex: Generic error 51: Virtueller Master Software-Endschalter 8611 hex: Following error 1 hex: Generic error 54: Schleppabstand 8612 hex: Reference limit 1 hex: Generic error 78: Zyklische Positionsbegrenzung FF00 –...
Seite 112 Titel Dokumentation Inhalte Antriebsregler SD6 Handbuch Systemaufbau, technische Daten, Projektierung, 442425 Lagerung, Einbau, Anschluss, Inbetriebnahme, Betrieb, Service, Diagnose Applikation CiA 402 – SD6 Handbuch Projektierung, Konfiguration, Parametrierung, 443076 Funktionstest, weiterführende Informationen TwinCAT 3 – Handbuch Installation, Beschreibung, Diagnose, Beispiel-Code 443370 Funktionsbausteine für Antriebsregler der 6.
Seite 113 STÖBER 11 | Anhang 11.6 Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Acknowledge Telegram (Quittierungstelegramm) CAN in Automation Computerized Numerical Control (rechnergestützte numerische Steuerung) CANopen over EtherCAT EMCY Emergency (Notfall) Elektromagnetische Verträglichkeit Ethernet over EtherCAT EtherCAT Slave Controller EtherCAT Slave Information (Gerätebeschreibung eines EtherCAT-Slaves) EtherCAT State Machine (EtherCAT-Zustandsmaschine) EtherCAT Technology Group EtherCAT...
Seite 114 12 | Kontakt STÖBER Kontakt 12.1 Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren System-Support: Fon +49 7231 582-3060...
Seite 115 STÖBER 12 | Kontakt 12.3 Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER CHINA www.stoeber.at www.stoeber.cn +43 7613 7600-0 +86 512 5320 8850 sales@stoeber.at sales@stoeber.cn STOBER FRANCE STOBER Germany www.stober.fr...
Seite 116 Glossar STÖBER Glossar Broadcast-Domain Logischer Verbund von Netzwerkgeräten in einem lokalen Netzwerk, der alle Teilnehmer über Broadcast erreicht. CiA 402 Applikation der Inbetriebnahme-Software, die sowohl steuerungs- als auch antriebsbasierende Betriebsarten (csp, csv, cst, ip, pp, vl, pv, pt) beinhaltet. CiA 402 HiRes Motion Applikation der Inbetriebnahme-Software, die sowohl steuerungs- als auch antriebsbasierende Betriebsarten (csp, csv, cst, ip, pp, vl, pv, pt) beinhaltet.
Seite 117 STÖBER Glossar Process Data Objects (PDO) Kommunikationsobjekte in einem CANopen- oder EtherCAT-Netzwerk, die Daten wie Soll- und Istwerte, Steuerbefehle oder Statusinformationen ereignis- oder zielorientiert, zyklisch oder auf Anforderung in Echtzeit übertragen. PDO werden über den Prozessdaten-Kanal generell mit hoher Priorität ausgetauscht. Abhängig von der Sicht der jeweiligen Teilnehmer werden Empfangs-PDO (RxPDO) von Sende-PDO (TxPDO) unterschieden.
Seite 118 Abbildungsverzeichnis STÖBER Abbildungsverzeichnis Abb. 1 EtherCAT: Netzwerkaufbau..........................Abb. 2 DS6: Programmoberfläche ..........................Abb. 3 DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole ................Abb. 4 TwinCAT 3 (TwinCAT XAE): Programmoberfläche................... Abb. 5 Leuchtdioden für den EtherCAT-Zustand ....................... Abb. 6 Leuchtdioden für den Zustand der EtherCAT-Netzwerkverbindung ............... Abb.
Seite 119 STÖBER Tabellenverzeichnis Tabellenverzeichnis Tab. 1 Anschlussbeschreibung X200 und X201 ......................Tab. 2 Parametergruppen ............................Tab. 3 Parameter: Datentypen, Parameterarten, mögliche Werte ................Tab. 4 Parametertypen .............................. Tab. 5 Bedeutung der grünen LED (Run) ........................Tab. 6 Bedeutung der roten LED (Error) ........................Tab.
Seite 120 442515.11 07/2023 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

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Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Stober SD6

Inhaltszusammenfassung für Stober SD6