Tabelle 1A - Universal Robots Ur8 Long Polyscope X Benutzerhandbuch

19.1. Tabelle 1a

Reduzierte SF-
Parametereinstellungen
ändern
Zurücksetzen der
Schutzeinrichtung
EINGANG des 3-
Stellungs-
Zustimmschalters
EINGANG des
Modusschalters
UR8 Long PolyScope X
Beschreibung
Die reduzierte Konfiguration kann durch eine Sicherheitsebene/Sicherheitsgrenze
ausgelöst werden (sie wird 2 cm von der Ebene entfernt eingeleitet, und die
reduzierten Einstellungen werden innerhalb 2 cm von der Ebene weg erreicht) oder
durch die Verwendung eines Inputs (die reduzierten Einstellungen werden innerhalb
von 500 ms erreicht). Wenn die externen Verbindungen LOW sind, wird die reduzierte
Konfiguration aktiviert. Die reduzierte Konfiguration bedeutet, dass ALLE reduzierten
Grenzen AKTIV sind.
Die reduzierte Konfiguration ist keine Sicherheitsfunktion, sondern eine
Zustandsänderung, die sich auf die Einstellungen der folgenden
Sicherheitsfunktionsgrenzen auswirkt: Gelenkposition, Gelenkgeschwindigkeit, TCP-
Positionsgrenze, TCP-Geschwindigkeit, TCP-Kraft, Impuls, Leistung, Nachlaufweg
und Nachlaufzeit. Eine reduzierte Konfiguration ist ein Mittel zur Parametrisierung von
Sicherheitsfunktionen gemäß ISO 13849-1. Alle Parameterwerte müssen überprüft
und validiert werden, ob sie für die Roboteranwendung geeignet sind.
Beschreibung
Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn die externen Anschlüsse von LOW auf HIGH
wechseln, wird der Schutzstopp ZURÜCKGESETZT. Der Sicherheitseingang zum Auslösen
eines Reset der Schutzstopp-Sicherheitsfunktion.
Beschreibung
Wenn die externen Zustimmschalter-Anschlüsse LOW sind, wird ein Schutzstopp (SF2)
ausgelöst. Empfehlung: Verwenden Sie einen Modusschalter als Sicherheitseingang. Wenn kein
Modusschalter verwendet wird und nicht mit den Sicherheitseingängen verbunden ist, wird der
Robotermodus über die Benutzeroberfläche bestimmt. Befindet sich die Benutzeroberfläche im:
• Aktivbetrieb, ist der Zustimmschalter nicht aktiv.
• Programmiermodus, ist der Zustimmschalter aktiv. Es ist möglich, den Moduswechsel
über die Benutzeroberfläche mit einem Passwort zu schützen.
Beschreibung
Wenn die externen Anschlüsse auf LOW stehen, ist der Betriebsmodus
(laufender/Automatikbetrieb) aktiv. Bei HIGH ist der Programmier-/Anlernmodus aktiv. Empfehlung:
Verwenden Sie einen Zustimmschalter, z. B. das UR e-Series Teach-Pendant mit integriertem 3-
Positionen-Zustimmschalter.
Beim Anlernen/Programmieren ist sowohl die TCP- als auch die Ellbogengeschwindigkeit zunächst
auf 250 mm/s begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell über den Geschwindigkeitsregler der
Teach-Pendant-Benutzeroberfläche erhöht werden, wobei bei Aktivierung des Zustimmschalters
die Geschwindigkeitsbegrenzung auf 250 mm/s zurückgesetzt wird.
19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
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Roboter
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