Begrenzung Des Klemmdrehmoments Vom Handgelenk - Universal Robots Ur8 Long Polyscope X Benutzerhandbuch

Begrenzung des Klemmdrehmoments vom Handgelenk

Beschreibung Begrenzung des Klemmdrehmoments vom Handgelenk ist eine Einstellung, welche
das Begrenzen des maximalen Klemmdrehmoments für die Handgelenke des Roboters
aktiviert oder deaktiviert. Die Begrenzung ist standardmäßig aktiviert. Diese
Sicherheitsfunktion begrenzt, wie viel Drehmoment das Handgelenk beim Schieben
aufbringen kann.
Details zur
Begrenzung des
Klemmdrehmoments
vom Handgelenk
UR8 Long PolyScope X
Wenn sie aktiviert ist, begrenzt der Roboter das Drehmoment in den
Handgelenken, um ein Einklemmen zwischen Handgelenk, Nutzlast und dem
Unterarm des Roboters zu verhindern.
HINWEIS
Wenn die Einstellung aktiviert ist, definiert sie auch eine nicht
sicherheitsrelevante Obergrenze für die angewendeten
Drehmomentfenster der Basis, Schulter und des
Ellbogengelenks. In kraftgesteuerten Anwendungen können die
erreichbaren Kontaktkräfte deutlich niedriger sein als die Kräfte,
welche in den Sicherheitsfunktionen Werkzeugkraftbegrenzung
und Ellbogenkraftbegrenzung angegeben wurden.
Wenn sie deaktiviert ist, kann der Roboter mit den Handgelenken eine höhere
Schubkraft aufwenden, wie zum Beispiel bei kraftgesteuerten Anwendungen.
Wenn die Funktion deaktiviert wird, müssen die Risiken des Einklemmens
zwischen dem Handgelenk, der Nutzlast und dem Unterarm des Roboters
anderweitig gemildert werden.
HINWEIS
Diese Sicherheitsfunktion ist bei allen Robotern standardmäßig
aktiviert. In PolyScope X Version 10.12 und neuer ist es möglich,
diese Sicherheitsfunktion zu deaktivieren.
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10. Sicherheitskonfiguration
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