universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 237

19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
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Tabelle 1
Die Kommunikation zwischen dem Teach-Pendant, der Steuerung und innerhalb des Roboters entspricht SIL 2 für
Fußnoten
Sicherheitsdaten (gemäß IEC 61784-3).
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Validierung des Nothalts: Der Nothalt-Taster des Pendants wird im Pendant selbst ausgewertet und dann per SIL2-
Kommunikation an die Sicherheitssteuerung übermittelt.
Sie die Notabschaltungstaste des Pendants und vergewissern Sie sich, dass eine Notabschaltung erfolgt. Dies bestätigt,
dass die Notabschaltung mit dem Pendant verbunden ist, dass sie wie vorgesehen funktioniert, und dass das Pendant mit
dem Steuergerät verbunden ist.
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Wenn eine Robotersicherheitsfunktion mit externer Ausrüstung, Geräten oder Logik „integriert" oder „angeschlossen"
ist, hat die daraus resultierende integrierte Sicherheitsfunktion ein PFH, welches die Summe aller PFH-Werte ist,
einschließlich der PFH-Werte für die Robotersicherheitsfunktion.
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Stoppkategorien gemäß IEC 60204-1 (NFPA79). Für den Nothalt sind nur Stoppkategorien 0 und 1 erlaubt.
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Es sollten die Sicherheitsfunktionen Nachlaufzeit und Nachlaufweg verwendet werden. Bei der Verwendung ist keine
regelmäßige Überprüfung der Anhalteleistung erforderlich.
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Wenn eine Robotersicherheitsfunktion mit externer Ausrüstung, Geräten oder Logik „integriert" oder „angeschlossen"
ist, hat die daraus resultierende integrierte Sicherheitsfunktion ein PFH, welches die Summe aller PFH-Werte ist,
einschließlich der PFH-Werte für die Robotersicherheitsfunktion.
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Die Stoppfähigkeit des Roboters in der bzw. den gegebenen Bewegung(en) wird kontinuierlich überwacht, um
Bewegungen zu verhindern, die die Stoppgrenze überschreiten würden. Wenn die Zeit, die zum Stoppen des Roboters
benötigt wird, das Zeitlimit zu überschreiten droht, wird die Geschwindigkeit der Bewegung reduziert. Es wird ein Stopp
eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern.
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Für die integrierte funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen sicherheitsrelevanten Steuerung fügen Sie den
PFH dieses sicherheitsrelevanten Ausgangs dem PFH der externen sicherheitsrelevanten Steuerung hinzu. Die
Sicherheitsfunktion und ihre Auslösung eines Stopps sind im PFH-Wert für diese SF enthalten.
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Der Zustimmschalter kann am Teach-Pendant sein oder extern über den Zustimmfunktion-Eingang (SF18)
angeschlossen werden.
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Das Verwenden eines externen Modus-Schalters wird bei der Verwendung eines 3-Stellungs-Zustimmschalters
empfohlen. Wenn ein externer Modusschalter nicht verwendet wird und nicht mit den Sicherheitseingängen verbunden ist,
wird der Robotermodus über die Benutzeroberfläche bestimmt. Befindet sich die Benutzeroberfläche im
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Wenn ein 3PE-Zustimmschalter losgelassen oder vollständig gedrückt wird, ist die Sicherheitsfunktion für die 3-
Stellungs-Zustimmung AUS (nicht in der zentralen EIN-Position).
Benutzerhandbuch
• Stoppkategorie 0 und 1 führen zum Abschalten des Stroms für den Antrieb, wobei Stopp-Kategorie 0 ein
SOFORTIGER und Stoppkategorie 1 ein kontrollierter Stopp ist (z. B. Abbremsen bis zum Stillstand und dann
Abschalten des Stroms für den Antrieb).
• Stoppkategorie 2 ist ein Stopp, bei dem der Strom für den Antrieb NICHT abgeschaltet wird. Die Stoppkategorie
2 ist in IEC 60204-1 definiert. Die Beschreibungen von STO, SS1 und SS2 finden Sie in IEC 61800-5-2. Bei UR
hält ein Stopp der Kategorie 2 die Bahn bei und versorgt das System nach dem Stopp weiter mit Strom.
• „automatischen Modus", wird die Zustimmfunktion nicht aktiv sein.
• „manuellen Modus", wird die Zustimmfunktion aktiv sein. Es kann ein Passwortschutz zum Ändern des Modus
konfiguriert werden.
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Um die Notabschaltung des Pendants zu überprüfen, drücken
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