universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 233
19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF14
„Reduziert Nicht
Aktiv"
Sicherheitsfunktion
mit digitalen
Ausgängen
„Reduziert Aktiv" Eingang
Änderung in den SF-
Parametereinstellungen
SF15
Stopp-
Zeitbegrenzung
SF16
Stopp-
Distanzbegrenzung
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Wann immer die reduzierten
Robotereinstellungen für Sicherheitsfunktionen
NICHT aktiv (oder nicht initiiert) sind, sind die
digitalen Ausgänge LOW.
Die funktionale Sicherheitseinstufung bezieht
sich auf das, was sich innerhalb des UR-
Roboters befindet.
Für Informationen zur integrierten
Sicherheitsfunktion, siehe Fußnote unten.
Beschreibung
„Reduziert" ist kein Modus. Es ist eine Änderung in den Einstellungen, welche:
•
intern durch eine Sicherheitebene/-grenze initiiert wird (fängt bei einer Nähe
von 2 cm zur Ebene an und wird innerhalb von 2 cm zur Ebene erreicht) oder
•
extern durch den Einsatz eines externen Eingangs ausgelöst wird, wodurch
reduzierte Einstellungen innerhalb von 500 ms nach der auslösenden Eingabe
erreicht werden.
Wenn die externen Verbindungen LOW sind, wird der reduzierte Modus aktiviert.
„Reduziert Aktiv" bedeutet, dass alle reduzierten Grenzen AKTIV sind.
„Reduziert" ist keine Sicherheitsfunktion. „Reduziert" ist ein Mittel zur Parametrisierung
von Sicherheitsfunktionen.
„Reduziert" ist eine Zustandsänderung, die sich auf die Einstellungen der folgenden
Sicherheitsfunktionen auswirkt: Gelenkposition, Gelenkgeschwindigkeit, TCP-Position,
TCP-Geschwindigkeit, TCP-Kraft, Impuls, Leistung, Nachlaufweg und Nachlaufzeit.
Überprüfen und validieren Sie alle Parametereinstellungen für die Roboteranwendung.
Beschreibung
Echtzeit-Überwachung der Bedingungen, damit das
Zeitlimit für das Stoppen nicht überschritten wird. Die
Geschwindigkeit des Roboters wird begrenzt, um zu
gewährleisten, dass die Nachlaufzeit nicht überschritten
7
wird.
Beschreibung
Echtzeit-Überwachung der Bedingungen, damit das
Limit der Nachlaufzeit nicht überschritten wird. Die
Geschwindigkeit des Roboters wird begrenzt, um zu
gewährleisten, dass der vorgeschriebene
Nachlaufweg nicht überschritten wird.
Was passiert?
Doppelausgänge sind
LOW, wenn reduzierte
Einstellungen NICHT
aktiv sind.
6
Was passiert?
Verhindert, dass der
tatsächliche
Nachlauf den
eingestellten
Grenzwert
überschreitet.
Was passiert?
Verringert die
Geschwindigkeit
oder hält den
Roboter an, um das
Limit NICHT zu
7
überschreiten.
236
Toleranz
Betrifft?
Externer
Anschluss an
N/A
Logik
und/oder
Geräte.
Betrifft
Roboter
Toleranzen
Betrifft
50 ms
Roboter
Toleranzen
Betrifft
40 mm
Roboter
UR8 Long PolyScope X
