universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 231
19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF7
Kraftbegrenzung
(TCP)
Klemmdrehmoment
des Handgelenks
SF8
Momentumbegrenzung
SF9
Leistungsbegrenzung
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Die Kraftbegrenzung ist die Kraft, die der Roboter am TCP
(Werkzeugmittelpunkt) und am „Ellbogen" ausübt. Die
Sicherheitsfunktion berechnet fortlaufend die Drehmomente,
die für jedes Gelenk zulässig sind, um innerhalb der definierten
Kraftbegrenzung für den TCP & Ellbogen zu bleiben.
Die Gelenke steuern ihren Drehmomentausgang, um innerhalb
des zulässigen Drehmomentbereichs zu bleiben. Dies bedeutet,
dass die Kräfte am TCP oder Ellbogen innerhalb der definierten
Kraftbegrenzung bleiben.
Wenn ein Stopp durch die Kraftbegrenzung-SF eingeleitet wird,
stoppt der Roboter. Die UR-Standardsteuerung wird
Bewegungen zum „Zurückweichen" zur Position bevor die
Kraftbegrenzung überschritten wurde veranlassen. Dieses
„Zurückweichen" ist nicht Teil der Sicherheitsfunktion, wie es
von der Standardsteuerung durchgeführt wird. Die
Sicherheitssteuerung hat eine erlaubte feste Zeit (Teil der
Reaktionszeit), die erlaubt ist, bevor ein Roboterstopp
eingeleitet wird.
Kraftbegrenzungen können von den drei Handgelenken überschritten werden, falls die Sicherheitsfunktion
„Klemmdrehmoment des Handgelenks" deaktiviert ist.
Beschreibung
Die Drehmomentbegrenzung ist
sehr nützlich, um transiente Stöße
zu begrenzen.
Die Drehmomentbegrenzung
betrifft den gesamten Roboter.
Beschreibung
Diese Funktion überwacht die vom Roboter
geleistete mechanische Arbeit (Summe der
Gelenkmomente mal
Gelenkwinkelgeschwindigkeiten), die auch den
Strom zum Roboterarm sowie die
Robotergeschwindigkeit beeinflusst. Diese
Sicherheitsfunktion begrenzt dynamisch den
Strom/das Drehmoment, hält aber die
Geschwindigkeit aufrecht.
Was passiert?
Roboterstopp
eingeleitet, um
Überschreiten
eines Limits zu
Lässt nicht zu,
Bewegung die
eingestellten
überschreitet.
Was passiert?
Es wird ein Roboterstopp
eingeleitet, um ein Überschreiten
eines Limits zu verhindern.
Lässt nicht zu, dass eine
Bewegung die eingestellten
Grenzen überschreitet.
Was passiert?
Dynamische
Begrenzung von
Strom/Drehmoment
234
Toleranz
Es wird ein
ein
verhindern.
25 N
dass eine
Grenzen
Toleranz
Betrifft
3 kg m/s
Roboter
Toleranz
Betrifft
10 W
Roboter
UR8 Long PolyScope X
Betrifft
TCP
