universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 95

8. Installation
Contro Alle Sicherheitsausgänge werden im Falle einer Verletzung oder eines Fehlers des
l-Box- Sicherheitssystems LOW. Das bedeutet, dass der Systemstopp-Ausgang einen Stopp einleitet,
Ausgä auch wenn kein Not-Halt ausgelöst wird.
Folgende Sicherheitsfunktionen können Sie für die Ausgangssignale nutzen. Alle Signale werden
nge
wieder LOW, wenn der Status, der das HIGH-Signal ausgelöst hat, beendet ist:
1
Systemstopp
Roboter bewegt
sich
Roboter stoppt
nicht
Reduziert
Nicht reduziert
Sicheres Zuhause
Zustimmschalter
gestoppt
Zustimmschalter
nicht gestoppt
1
Der Systemstopp war früher als „System-Notabschaltung" für Universal Robots-Roboter bekannt. PolyScope
kann „System-Notabschaltung" anzeigen.
Benutzerhandbuch
Das Signal ist LOW , wenn das Sicherheitssystem ausgelöst wurde
und über den Eingang Roboter-Not-Aus oder mittels Not-Aus-
Schalter in einen gestoppten Zustand gewechselt hat. Um
Blockierungen zu vermeiden, wird kein LOW-Signal ausgegeben,
wenn der Notaus-Status durch den Eingang Systemstopps
ausgelöst wird.
Das Signal ist Low , wenn sich der Roboter bewegt, andernfalls
High.
Das Signal ist High , wenn der Roboter angehalten wird oder
gerade aufgrund eines Notstopps oder eines Sicherheitsstopps
angehalten wird. Ansonsten Logikpegel LOW.
Das Signal ist LOW , wenn reduzierte Parameter aktiv sind oder
wenn der Sicherheitseingang mit einem reduzierten Eingang
konfiguriert und das Signal aktuell LOW ist. Andernfalls ist das
Signal HIGH.
Dies ist das Gegenstück zum oben definierten „Reduziert".
Das Signal ist HIGH , wenn der Roboterarm in der konfigurierten
sicheren Home-Position angehalten wird und sich dort befindet.
Andernfalls ist das Signal LOW . Dies wird häufig verwendet, wenn
UR-Roboter in mobile Roboter integriert sind.
Das Signal ist low, wenn ein 3-Stellungs-Stopp aktiv ist, ansonsten
high.
Das Signal ist low, wenn ein 3-Stellungs-Stopp inaktiv ist,
ansonsten high.
HINWEIS
Externe Maschinen, die ihren Notaus-Status über den Systemstopp-Ausgang
vom Roboter erhalten, müssen mit der ISO 13850 konform sein. Dies ist
insbesondere bei Aufbauten erforderlich, bei denen der Roboter-Not-Aus-
Eingang mit einem externen Not-Aus-Gerät verbunden ist. In solchen Fällen wird
der Systemstopp-Ausgang HIGH, wenn die externe Not-Aus-Vorrichtung
auslöst. Dies bedeutet, dass der Not-Aus-Zustand an der externen Maschine
zurückgesetzt wird, ohne dass der Bediener des Roboters manuell eingreifen
muss. Um die Sicherheitsstandards einzuhalten, müssen die externen
Maschinen daher manuelle Maßnahmen erfordern, um sie wieder aufnehmen zu
können.
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