universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 142

Sicherheitsebene
konfigurieren
Einschränkung
des
Ellbogengelenks
Einschränkung des
Werkzeugflanschs
UR8 Long PolyScope X
Sie können Sicherheitsebenen mit den unten aufgeführten Eigenschaften
konfigurieren:
•
Name. Dies ist der Name, der zur Identifizierung der Sicherheitsebene
verwendet wird.
•
Offset von der Basis. Dies ist die Höhe der Ebene von der Basis, gemessen in
negativer Y-Richtung.
•
Neigung. Dies ist die Neigung der Ebene, gemessen vom Stromkabel.
•
Drehung. Dies ist die Drehung der Ebene, gemessen im Uhrzeigersinn.
Sie können jede Ebene mit den unten aufgeführten Einschränkungen konfigurieren:
•
Normal. Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalmodus befindet, ist eine
normale Ebene aktiv und dient als strenge Begrenzung der Position.
•
Reduziert. Wenn sich das Sicherheitssystem im reduzierten Modus befindet,
ist eine Ebene mit reduziertem Modus aktiv und fungiert als strenge
Begrenzung der Position.
•
Beides. Wenn sich das Sicherheitssystem entweder im Normal- oder im
reduzierten Modus befindet, ist eine normale und reduzierte Modus-Ebene
aktiv und fungiert als strenge Begrenzung der Position.
•
Reduzierter Modus auslösen. Die Sicherheitsebene bewirkt, dass das
Sicherheitssystem in den reduzierten Modus wechselt, wenn sich das
Roboterwerkzeug oder der Winkel darüber befindet.
Die Funktion ist standardmäßig aktiviert.
Sie können Ellbogen begrenzen verwenden, um das Ellbogengelenk des Roboters
daran zu hindern, eine Ihrer definierten Ebenen zu überschreiten.
Deaktivieren Sie das Einschränken des Ellbogens für den Durchgang des Ellbogens
durch Ebenen.
Die Begrenzung des Werkzeugflanschs verhindert, dass dieser und das
angebrachte Werkzeug eine Sicherheitsebene überqueren. Wenn Sie den
Werkzeugflansch einschränken, ist der nicht eingeschränkte Bereich, in dem der
Werkzeugflansch normal arbeiten kann, der Bereich innerhalb der
Sicherheitsebene.
Der Werkzeugflansch kann den Sperrbereich außerhalb der Sicherheitsebene nicht
überschreiten.
Wenn Sie die Einschränkung entfernen, kann sich der Werkzeugflansch über die
Sicherheitsebene hinaus in den Sperrbereich bewegen, während das angebrachte
Werkzeug innerhalb der Sicherheitsebene bleibt.
Sie können die Einschränkung des Werkzeugflanschs entfernen, wenn Sie mit
einem großen Werkzeugversatz arbeiten. Dadurch wird der Abstand für die
Bewegung des Werkzeugs vergrößert.
Um den Werkzeugflansch einzuschränken, muss ein Ebenen-Koordinatensystem
erstellt werden. Das Ebenen-Koordinatensystem wird verwendet, um später in den
Sicherheitseinstellungen eine Sicherheitsebene einzurichten.
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10. Sicherheitskonfiguration
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