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universal robots UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch
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Inhaltszusammenfassung für universal robots UR15 PolyScope X

  • Seite 1 Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X Übersetzung der Originalanleitung (de) PolyScope X...
  • Seite 3 746-449-00...
  • Seite 4 UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 5 Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Dokument wird regelmäßig geprüft und überarbeitet. Universal Robots A/S übernimmt keinerlei Verantwortung für jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument. Copyright © 2009–2025 by Universal Robots A/S. Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A/S. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 6 UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 7 6.2. Bemessung des Ständers 6.3. Montageanweisung 6.3.1. Montage der Control-Box 6.3.2. Abstände der Control-Box 6.4. Arbeitsbereich und Betriebsort 6.4.1. Singularität 6.4.2. Feste und bewegliche Installation 6.5. Roboteranschluss: Basisflanschkabel 6.6. Roboteranschluss: Roboterkabel 6.7. Netzanschluss 7. Anwendungs-Tab 7.1. Kommunikation Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 8 9.12.4. Nutzlast festlegen 9.12.5. Spezifikationen für die Werkzeug-E/A-Installation 9.12.6. Werkzeugstromversorgung 9.12.7. Digitalausgänge des Werkzeugs 9.12.8. Digitaleingänge des Werkzeugs 9.12.9. Analoge Werkzeugeingänge 9.12.10. Werkzeugkommunikation-E/A 10. Erstmalige Verwendung 10.1. Einstellungen 10.1.1. Passwort 10.1.2. Secure Shell (SSH) Zugriff 10.1.3. Berechtigungen 10.1.4. Services UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 9 13.4. Betriebsmodus 14. Transport 14.1. Aufbewahrung des Teach-Pendant 15. Wartung und Reparatur 15.1. Testen der Stoppleistung 15.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms 16. Entsorgung und Umwelt 17. Risikobewertung 17.1. Quetschgefahr 17.2. Nachlaufzeit und -weg 18. Einbauerklärung (Original) 19. Erklärungen und Zertifikate 20. Zertifizierungen 21. Zertifizierungen Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 10 UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 11 Beschreibung Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen dürfen nicht als Garantie von UR dafür ausgelegt werden, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden verursacht, selbst wenn der Industrieroboter alle Sicherheitshinweise und Informationen für den Gebrauch befolgt. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 12 Lesen und befolgen Sie die Empfehlungen zum Verwendungszweck und die Spezifikationen im Benutzerhandbuch. Die Roboter von Universal Robots sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Alle UR-Roboter sind mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet, die speziell für kollaborative Anwendungen entwickelt wurden, bei denen die Roboteranwendung zusammen mit einem Menschen arbeitet.
  • Seite 13 Spezifikationen und Zertifizierungen der UR-Roboter oder UR- Produkte abweicht. • Missbrauch ist verboten, da dies zum Tod, zu Verletzungen und/oder zu Sachschäden führen kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEDE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR EINE BESTIMMTE VERWENDUNG AB. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 14 Verletzungen oder zum Tod führen. • Ihre Risikobeurteilung für die Anwendung muss die Risiken einschließen, die mit der Reichweite, der Bewegung, der Nutzlast und der Geschwindigkeit des Roboters, des Endeffektors und des Werkstücks verbunden sind. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 15 Der Roboterarm wurde ursprünglich entwickelt, um den Bewegungsumfang eines menschlichen Arms nachzuahmen. Er besteht aus Aluminiumrohren, die über sechs Gelenke beweglich sind und eine hohe Flexibilität in Ihrer Automatisierungsinstallation ermöglichen. Mit PolyScope, der patentierten Programmierschnittstelle von Universal Robots, können Sie Ihre Automatisierungsanwendungen erstellen, laden und ausführen. • Roboterarm Lieferumfang •...
  • Seite 16 Handegelenk 1 und Handgelenk 2: dienen der Ausführung kleinerer Bewegungen. • Handgelenk 3: wo das Werkzeug am Werkzeugflansch befestigt ist. Bei dem Roboter handelt es sich um eine unvollständige Maschine, für die eine Einbauerklärung bereitgestellt wird. Für jede Roboteranwendung ist eine Risikobeurteilung erforderlich. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 17 Melden Sie sich bei myur.universal-robots.com an, um auf das Portal zuzugreifen. Im myUR-Portal werden Ihre Anfragen entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Sie können auch die Roboterüberwachung abonnieren und zusätzliche Benutzerkonten in Ihrem Unternehmen verwalten.
  • Seite 18 Handbücher, Leitfäden und Anleitungen können online gelesen werden. Wir haben eine Handbücher große Anzahl von Dokumenten unter https://www.universal-robots.com/manuals zusammengestellt. • PolyScope-Software-Handbuch mit Beschreibungen und Anweisungen für die Software • Service-Handbuch mit Anleitungen zur Fehlerbehebung, Instandhaltung und Instandsetzung • Script-Handbuch mit Scripts für eine gründliche Programmierung UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 19 USB 2.0, USB 3.0 Stromquelle der Control-Box 100-240 VAC, 47-440 Hz Kurzschluss-Strombelastbarkeit (SCCR) 200 A TP-Größe (B × H × T) 300 mm x 231 mm x 50 mm TP- Gewicht 1,8 kg / 3,961 lb TP-Kabel: Teach-Pendant zur Control-Box 4,5 m / 177 in Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 20 Zustimmschalter oder ein 3PE-Teach- Pendant, wenn Sie innerhalb der Reichweite der Roboteranwendung programmieren oder anlernen möchten. Siehe ISO 10218-2. • Das 3PE-Teach-Pendant ist nicht im Lieferumfang der OEM Control Box enthalten, weshalb die Aktivierung der Gerätefunktionalität nicht vorgesehen ist. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 21 2. Ihr Roboter Einschalttaste Überblick über TP Not-Aus-Taste USB-Anschluss (mit Staubschutz) 3PE-Tasten Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 22 2. Ihr Roboter Freedrive Unter jeder 3PE-Taste befindet sich ein Freedrive-Robotersymbol, wie unten abgebildet. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 23 Es wird voller Druck auf die 3PE-Taste Die Bewegung des Roboters wird im Starkes ausgeübt. Sie wird manuellen Modus angehalten. Der Drücken ganz nach unten Roboter befindet sich in 3PE-Halt. gedrückt. Taste loslassen Taste drücken Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 24 Um die Anzeige des Hauptbildschirms zu maximieren, haben Sie drei Möglichkeiten. Eine in der rechten Symbolleiste: • Tippen Sie einmal auf das Bewegen-Symbol • Tippen Sie zweimal auf das Programmstruktur-Symbol • Tippen Sie zweimal auf das Globale-Variablen-Symbol UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 25 Enthält Symbole/Felder zur Auswahl eines Multitasking-Bildschirms: • Symbol der Sicherheitsübersicht • Bewegen • Programm-Struktur • Globale Variablen • Fußzeile - in Box mit gelbem Rand Enthält Buttons zur Steuerung des Roboterstatus, der Geschwindigkeit und der Programmausführung/-wiedergabe. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 26 So blenden Sie Multitasking-Bildschirm anzuzeigen. Multitasking- Die rechte Symbolleiste wird auf die Mitte des Bildschirms erweitert, sodass der Bildschirm Multitasking-Bildschirm sichtbar wird. ein/aus Tippen Sie auf das aktuell ausgewählte Feld in der rechten Symbolleiste, um den Multitasking-Bildschirm auszublenden. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 27 Titel Beschreibung Zugriff auf Informationen zur Roboterversion, Seriennummer und Mehr Einstellungen. Konfiguriert und richtet die Einstellungen und die Sicherheit des Anwendung Roboterarms ein, einschließlich der Endeffektoren und der Kommunikation. Programm Zugang zu einfachen und fortgeschrittenen Roboterprogrammen. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 28 Umfassende Funktion für die Bewegung des Roboters, mit Bewegen detaillierten Angaben zu den Gelenken, TCP, Flansch, Basis. Bietet eine geordnete Struktur der erstellten Programme. Zugriff Programm-Struktur auf das Hinzufügen von Modulen. Globale Variablen Zugriff auf erstellte Programmnamen und Werte. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 29 Sie es, um den Roboter betriebsbereit zu machen. Hauptbildschirm-Symbole Symbol Titel Beschreibung Um einen Befehlsknoten in einer Programmstruktur nach oben zu Nach oben bewegen verschieben. Um einen Befehlsknoten in einer Programmstruktur nach unten Nach unten bewegen zu verschieben. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 30 Um einen Befehlsknoten in eine andere Programmstruktur zu Kopieren kopieren. Um einen Befehlsknoten in einer anderen Programmstruktur Einfügen einzufügen. Um einen Befehlsknoten aus einer Programmstruktur Ausschneiden auszuschneiden. Löschen Um einen Befehlsknoten in einer Programmstruktur zu löschen. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 31 Der Lichtring an der Basis des Roboterarms zeigt den Status wie in der folgenden Tabelle beschrieben an. HINWEIS Die Konfiguration des Lichtrings kann vom Benutzer geändert und/oder deaktiviert werden. Siehe Script Directory für weitere Informationen. Roboterbasis Lichtring Basis Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 32 Nicht automatisch, wird nicht bewegt 1. Backdrive 1. Bootvorgang 2. Freedrive Keine Leistung für den Roboterarm verfügbar 1. Fehler 2. Verstoß 3. Ladebildschirm 4. System AUSSCHALTEN HINWEIS Das Farbspektrum des Leuchtrings kann bei maximaler Umgebungstemperatur abweichen. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 33 Beachten und befolgen Sie unbedingt alle Montageanweisungen in den folgenden Abschnitten dieses Handbuchs. HINWEIS Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Controller des Arms und/oder Teach-Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder an anderen Geräten...
  • Seite 34 Verletzungen führen kann. ERDUNG Zeigt die Erdung an. SCHUTZERDUNG Zeigt die Schutzerdung an. HINWEIS Weist auf die Gefahr von Geräteschäden und/oder auf wichtige Informationen hin. HANDBUCH LESEN Weist auf ausführlichere Informationen hin, die im Handbuch nachzuschlagen sind. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 35 Halten Sie sich an die Anforderungen in ISO 10218-2. WARNUNG Die Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren mit scharfen Kanten und/oder Klemmpunkten kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich, dass die Werkzeuge/Endeffektoren keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben. • Es könnten Schutzhandschuhe und/oder Schutzbrillen erforderlich sein. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 36 • Lesen Sie die Informationen zur Inbetriebnahme. HINWEIS Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. • Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. HANDBUCH LESEN Überprüfen Sie, ob alle mechanischen und elektrischen Geräte gemäß den relevanten Spezifikationen und Warnhinweisen installiert wurden. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 37 *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 38 5. Heben und Handhabung 5. Heben und Handhabung UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 39 6. Befestigen Sie alles sicher. 7. Entfernen Sie den Gurt und bewahren Sie ihn auf. Wenn Sie den Roboter loslassen Seitlich/umgedreht/schräg und anheben, stützen Sie ihn, Montageausführung montiert >45 Grad damit er sich dreht und wie abgebildet hängt. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 40 Detaillierte Montagebeschreibungen finden Sie im Montage-Abschnitt. 5.1. Roboterarm Beschreibung Der Roboterarm kann je nach Gewicht von einer oder zwei Personen getragen werden, es sei denn, es wird eine Schlinge bereitgestellt. Wenn die Schlinge bereitgestellt wird, sind Hebe- und Transportmittel erforderlich. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 41 Möglicherweise gibt es in Ihrer Region besondere Vorschriften für das Inspizieren von Hebewerkzeug. • Beachten Sie die örtlichen Vorschriften für die Inspektion von Hebewerkzeug. • Beachten Sie die örtlichen Vorschriften zur Frequenz von Inspektionen von Hebewerkzeug. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 42 0,8 (800 KG) Heben mit Schlaufe 5.2. Controller und Teach-Pendant Beschreibung Die Control-Box und das Teach-Pendant können jeweils von einer Person getragen werden. Während des Betriebs sind alle Kabel aufzuwickeln und zu halten, um Stolperfallen zu vermeiden. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 43 Schließen Sie das Netzkabel der Control-Box an. WARNUNG Wenn Sie den Roboterarm nicht auf einer stabilen Oberfläche befestigen, kann es zu Verletzungen kommen, wenn der Roboter herunterfällt. • Stellen Sie sicher, dass der Roboterarm auf einer stabilen Arbeitsfläche befestigt ist Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 44 Wenn ein Dialogfeld zum Herunterfahren angezeigt wird, tippen Sie auf Ausschalten. An dieser Stelle können Sie: • Den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose ziehen. • Dem Roboter 30 Sekunden Zeit lassen, um gespeicherte Energie zu entladen. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 45 (Die Drehmomentwerte wurden aktualisiert mit SW 5.18. Frühere Druckversionen zeigen andere Werte) Wenn eine genaue Montage des Roboters erforderlich ist, verwenden Sie die Ø8- mm-Bohrung und den Ø8x13-mm-Schlitz mit den entsprechenden ISO 2338 Ø8 h6-Positionierstiften in der Montageplatte. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 46 Drehmomente der Gelenke wie folgt auf den Roboterständer übertragen: • : Drehmoment um die Basis-z-Achse. • : Kräfte entlang der Basis-z-Achse. • : Kippmoment in jede Richtung der Basis-xy-Ebene. • : Kraft in beliebiger Richtung in der Basis-xy-Ebene. Definition von Kraft und Drehmoment am Basisflansch. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 47 Die normalen Betriebslasten können im Allgemeinen durch Herabsetzung der Beschleunigungsgrenzen der Gelenke reduziert werden. Die tatsächliche Betriebslast hängt von der Anwendung und dem Roboterprogramm ab. Sie können URSim verwenden, um die zu erwartenden Belastungen in Ihrer spezifischen Anwendung zu bewerten. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 48 Wenn der Roboter an einer externen Achse montiert ist, dürfen die Beschleunigungen dieser Achse nicht zu hoch sein. Sie können die Robotersoftware die Beschleunigung externer Achsen kompensieren lassen mit dem Scriptbefehl: set_base_acceleration() • Hohe Beschleunigungen können den Roboter zu Sicherheitsstopps zwingen. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 49 IP Klassifizierung für Roboterarm (IP65), Teach-Pendant (IP54) oder Control-Box (IP44) überschreitet WARNUNG Eine instabile Montage kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich immer, dass die Roboterteile richtig und sicher montiert und verschraubt sind. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 50 Verwenden Sie die unten gezeigte Halterung, die dem Roboter beiliegt, um die Control- CB an einer Box zu montieren. Montieren Sie die Halterung an einer Wand und hängen Sie dann die Control-Box über die Wand Befestigungszapfen an die Halterung. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 51 Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. • Stellen Sie sicher, dass die Control-Box und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. • Stellen Sie die Control-Box (IP44) in einer Umgebung auf, die der IP-Schutzart entspricht. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 52 Bewegen Sie das Werkzeug nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens, auch wenn es sich langsam bewegt. Das zylindrische Volumen befindet sich sowohl direkt über als auch direkt unter der Roboterbasis. Der Roboter fährt 1300 mm aus dem Basisgelenk heraus. Vorderseite Geneigt UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 53 Die Singularität tritt auf, weil der Roboter nicht weit genug oder außerhalb des Begrenzung des maximalen Arbeitsbereichs reichen kann. Arbeitsbereichs Zur Vermeidung: Ordnen Sie die Ausrüstung um den Roboter herum an, damit dieser nicht über den empfohlenen Arbeitsbereich hinausragt. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 54 Roboterbasis) installiert ist, muss er sicher installiert werden, um bei allen Bewegungen Stabilität zu gewährleisten. Die Bauweise der Montage muss bei der Bewegungen von folgendem Stabilität gewährleisten: • der Roboterarm • die Roboterbasis • sowohl Roboterarm als auch Roboterbasis UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 55 Verwenden Sie ein Roboterkabel nicht zur Verlängerung eines anderen Roboterkabels. HINWEIS Der direkte Anschluss des Basisflanschkabels an eine Control-Box kann zu Schäden an Geräten oder Eigentum führen. • Schließen Sie das Basisflanschkabel nicht direkt an die Control-Box an. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 56 Sie den Roboterarm anstellen. VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Das originale Roboterkabel darf weder verlängert noch modifiziert werden. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 57 (3.1.12) locations." • IEC 61000-6-4: Kapitel 3.1.12 Industriestandort: "Locations characterized by a separate power network, supplied from a high- or medium-voltage transformer, dedicated for the supply of the installation" Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 58 Es muss ein Hauptschalter installiert werden, mit dem alle Geräte in der Roboteranwendung ausgeschaltet werden können, um eine einfache Verriegelung zu ermöglichen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Eingangsspannung Externe Netzsicherung (90–200 V) Externe Netzsicherung (200–264 V) Eingangsfrequenz Stand-by-Leistung <1.5 Nennbetriebsleistung UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 59 Stellen Sie sicher, dass andere Geräte den Roboter-E/A nicht mit Strom versorgen, wenn der Roboter verriegelt ist. • Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor Sie die Control-Box verwenden. Verwenden Sie stets das originale Stromkabel. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 60 Gesamtleistung des Roboters und von PolyScope X beeinflussen. Anwendungsbildschirm mit Buttons. Abbildung 1.1:   Über das Tab „Anwendung“ können Sie auf die folgenden Konfigurationsbildschirme zugreifen: • Montage • Koordinatensysteme • Gitter • Endeffektoren • Kommunikation • Sicherheit • Smart Skills • Systeminfos UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 61 Diejenigen, die reserviert sind, haben den Namen der Sicherheitsfunktion anstelle des Standard- oder benutzerdefinierten Namens. Konfigurierbare Ausgänge, die für Sicherheitseinstellungen reserviert sind, können nicht ausgewählt werden. Sie werden nur als LEDs angezeigt. Kommunikationsbildschirm, der E/A anzeigt. Abbildung 1.2:   Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 62 HINWEIS Das Starten des Roboters bei niedrigeren Temperaturen kann aufgrund der temperaturabhängigen Öl- und Fettviskosität zu einer geringeren Leistung oder zum Stillstand führen. • Das Starten des Roboters bei niedrigen Temperaturen kann eine Aufwärmphase erfordern. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 63 Sie ein Software-Update installieren. Wählen Sie Ihren Controller aus. Fügen Sie die Seriennummer hinzu, wie sie auf dem Roboterarm steht. Tippen Sie zum Abschluss auf OK. Es kann einige Minuten dauern, bis der Startbildschirm geladen ist. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 64 Wenn ein Dialogfeld zum Herunterfahren angezeigt wird, tippen Sie auf Ausschalten. An dieser Stelle können Sie: • Den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose ziehen. • Dem Roboter 30 Sekunden Zeit lassen, um gespeicherte Energie zu entladen. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 65 Die Metallplatte am unteren Teil ist für Schnittstellenkabel und Anschlüsse bestimmt. Entfernen Sie die Platte, bevor Sie Löcher bohren. Stellen Sie sicher, dass vor der erneuten Montage der Platte alle Späne entfernt worden sind. Denken Sie daran, die korrekten Verschraubungsgrößen zu verwenden. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 66 (elektromagnetische Verträglichkeit) getestet. Sehr hohe Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.
  • Seite 67 Die Unterseite der E/A-Schnittstellengruppen in der Control-Box ist mit externen Verbindungsanschlüssen und einer Sicherung ausgestattet, wie unten dargestellt. An der Unterseite des Gehäuses der Control-Box befinden sich Öffnungen mit Deckel, durch die externe Anschlusskabel zu den Verbindungsanschlüssen geführt werden können. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 68 Schließen Sie den aktiven Adapter an, bevor Sie die Control-Box einschalten. • In einigen Fällen muss der externe Monitor vor der Control-Box eingeschaltet werden. • Verwenden Sie einen aktiven Adapter, der Revision 1.2 unterstützt, da nicht alle Adapter sofort nach der Installation funktionieren. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 69 Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 70 Teach-Pendants ein und ziehen Sie ihn nach unten, um sie vom Teach-Pendant zu trennen. Öffnen/Lösen Sie die Kunststofftülle an der Unterseite der Control-Box vollständig und entfernen Sie den Stecker und das Kabel des Teach-Pendants. Entfernen Sie vorsichtig das Teach-Pendant zusammen mit dem Kabel. Klammern Kunststoff-Tülle UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 71 Schließen Sie das Netzkabel an die Stromquelle an und schalten Sie die Control- Box ein. Der Teach-Pendant enthält immer ein Stück Kabel, das bei unsachgemäßer Lagerung eine Stolperfalle darstellen kann. • Bewahren Sie das Teach-Pendant und das Kabel immer ordnungsgemäß auf, um Stolperfallen zu vermeiden. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 72 Gelb mit schwarzer Schrift Für die Sicherheit konfigurierbar Grau mit schwarzer Schrift Digital-E/A für allgemeine Zwecke Grün mit schwarzer Schrift Analog-E/A für allgemeine Zwecke In der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) können Sie konfigurierbare E/A als sicherheitsrelevante E/A oder Universal-E/A einrichten. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 73 (PWR und GND) sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V- Stromversorgung. Die unteren beiden Klemmen (24V und 0V) des Blocks umfassen den 24V-Eingang der E/A-Versorgung. Die Standardkonfiguration verwendet die interne Spannungsversorgung. Standard- Dieses Beispiel veranschaulicht die Standardkonfiguration mit der internen Stromversorgung Stromversorgung. Power Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 74 Die elektrischen Spezifikationen für eine interne und externe Spannungsversorgung sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Interne 24-V- Spannungsversorgung Spannung [PWR - GND] [PWR - GND] Strom Externe 24 V Eingangsanforderungen Spannung [24V - 0V] [24V - 0V] Strom * 3,5 A für 500 ms oder 33 % Einschaltdauer. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 75 [COx / DOx] IEC 61131-2 [COx / DOx] Digitaleingänge Spannung [EIx/SIx/CIx/DIx] AUS-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11–30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Funktion PNP + [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 76 Abbildung unten dargestellt. Überprüfen Sie, ob der Indikator der Antriebskraft richtig angeschlossen ist. • Sie können den Roboterarm einschalten und überprüfen, ob das Licht angeht. • Sie können den Roboterarm ausschalten und überprüfen, ob das Licht ausgeschaltet wird. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 77 Scrollen Sie zu Ihrem gewünschten Ausgabetyp und tippen Sie auf, um eine der folgenden Optionen auszuwählen: • Konfigurierbarer Ausgang • Digitaler Ausgang • Analoger Ausgang Wählen Sie Aktionsprofil Sie können die ausgewählte Ausgabe benennen Wählen Sie in der Dropdown-Liste HIGH, wenn die Antriebskraft eingeschaltet ist, andernfalls LOW. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 78 9. Installation UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 79 Die Verwendung des Moduswählers, z. B. eines Schlüsselschalters, verhindert, dass Moduswählers der TP zum Umschalten zwischen den Modi verwendet wird. Schließen Sie Ihren Moduswähler an die Eingänge an, wie in der Abbildung unten gezeigt. Stellen Sie sicher, dass der Moduswähler korrekt angeschlossen und konfiguriert ist. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 80 Sobald der Eingang dem sekundären Gerät zugeordnet ist, wird das Umschalten der Modi über das TP deaktiviert. Wenn versucht wird, das TP zu verwenden, um den Modus zu wechseln, erscheint eine Meldung, die bestätigt, dass das TP nicht verwendet werden kann, um den Betriebsmodus zu ändern. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 81 Sicherheitsfunktionen zu definieren. VORSICHT Wenn die Sicherheitsfunktionen nicht regelmäßig überprüft und getestet werden, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des Roboters überprüft werden. • Die Sicherheitsfunktionen sind regelmäßig zu überprüfen. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 82 Aktivieren Sie auf dem E/A-Bildschirm unter Ausgangssignal das gewünschte Kontrollkästchen OSSD. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die OSSD-Checkboxen zu aktivieren. Standardmäßige Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne Sicherheitskonfiguration zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert. Safety UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 83 Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung. • Konfigurierbares Eingangspaar: Systemstopp. Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion teilen. In diesem Beispiel wurden CI0-CI1 und CO0-CO1 als konfigurierte E/A verwendet. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 84 Ist die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden, so ist ein Reset von mit Reset- außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste benötigt zwei Kanäle. Im Taste folgenden Beispiel ist der für die Reset-Taste konfigurierte E/A CI0-CI1. Safety Configurable7Inputs UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 85 9. Installation 9.7.1. Sicherheits-E/A-Signale Beschreibung Die E/As sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 PLd bereitstellt. Abbildung 1.3:   Bildschirm von PolyScope X, der Eingangssignale anzeigt. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 86 Grenzwerte einhält. Sollte der Roboterarm eine der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Auch Auslöseebenen können einen Wechsel in die reduzierte Konfiguration auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf dieselbe Weise in die normale Konfiguration über. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 87 Person Gefahren drohen, ist ein automatischer Reset durch Normen verboten. • Verwenden Sie den externen Reset, um sicherzustellen, dass dieser nur dann erfolgt, wenn eine Person keinen Gefahren ausgesetzt ist. WARNUNG Wenn der Automatikmodus-Schutzstopp aktiviert ist, wird im manuellen Modus kein Schutzstopp ausgelöst. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 88 Bediener des Roboters manuell eingreifen muss. Der Systemstopp war früher als „System-Notabschaltung“ für Universal Robots-Roboter bekannt. PolyScope Um die Sicherheitsstandards einzuhalten, müssen die externen kann „System-Notabschaltung“ anzeigen. Maschinen daher manuelle Maßnahmen erfordern, um sie wieder aufnehmen zu können. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 89 9. Installation Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 90 Abweichungstoleranz von 1 Sekunde. HINWEIS Das Sicherheitssystem des UR-Roboters unterstützt nicht mehrere externe dreistufige Zustimmschalter. Betriebsmodus- Die Verwendung eines dreistufigen Zustimmschalters erfordert die Verwendung eines Schalter Betriebsmodus-Schalters. Die Abbildung unten zeigt einen Betriebsmodus-Schalter. Configurable Inputs Operational mode Switch UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 91 [AIx - AG] Analogausgang im Strommodus [AOx - AG] Strom [AOx - AG] Spannung [AOx - AG] Auflösung Analogausgang im Spannungsmodus [AOx - AG] Spannung Strom -20  [AOx - AG] Widerstand [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 92 Ausdrücke verfügbar. Wählen Sie in den Dropdown-Menüs unter Kommunikationsschnittstelle die gewünschten Werte aus. Alle Änderungen der Werte werden sofort an das Werkzeug gesendet. Wenn Installationswerte von dem abweichen, was das Werkzeug verwendet, wird eine Warnung angezeigt. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 93 Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, mit anderen sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie Maschinen oder verwendet, siehe unten. einer SPS Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 94 Teach-Pendant zu verwenden. Verwendet wird sie in der Regel dann, wenn • Wenn das Teach Pendant nicht verfügbar ist. • eine SPS-Anlage die volle Kontrolle benötigt • mehrere Roboter gleichzeitig ein- oder ausgeschaltet werden müssen. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 95 • Halten Sie den EIN-Eingang oder den POWER-Knopf nicht gedrückt, ohne vorher zu speichern. • Verwenden Sie den AUS-Eingang zum Ausschalten per Fernsteuerung, um das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box zu ermöglichen. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 96 UR stellt die Dokumentation für den Endeffektor bereit, der in den Roboterarm integriert werden soll. • Beziehen Sie sich für die Montage und den Anschluss auf die Dokumentation, die für den Endeffektor bzw. das Werkzeug/Werkstück spezifisch ist. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 97 HINWEIS Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. Werkzeug- Die Werkzeug-E/A kann für alle Roboter von Universal Robots ein Zubehörteil erfordern, E/A-Zubehör um die Verbindung mit Werkzeugen zu erleichtern. Sie können den Werkzeugkabeladapter verwenden. Benutzerhandbuch...
  • Seite 98 AI2 / RS485+ RS485+ Analog Ein 3 oder AI3 / RS485- RS485- Digitaleingänge 1 Digitaleingänge 0 SPANNUNG 0V/12V/24V Digitalausgänge 1 TO1/GND oder Erdung Digitalausgäng 0 or TO0/PWR 0V/12V/24V Erdung ERDUNG Der Werkzeugflansch ist mit GND (Erdung) verbunden. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 99 Schwerpunkt der Nutzlast die Reichweite und Nutzlast des Roboters überschreitet. Die Reichweite und Nutzlast Ihres Roboters können Sie in den technischen Spezifikationen überprüfen. Nutzlast [kg] Schwerpunktversatz [mm] Das Verhältnis zwischen der bewerteten Nutzlast und dem Schwerpunktversatz. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 100 Belastung der Gelenke kann einige Bewegungen innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters einschränken. Die Robotersoftware stellt automatisch sicher, dass die mechanischen Grenzen des Roboters nicht überschritten werden. HINWEIS Die Nutzung des erweiterten Nutzlastbereichs führt nicht zum Erlöschen der Garantie für diesen Roboter. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 101 Der Werkzeugausgangsflansch (ISO 9409-1) befindet sich an der Stelle, an der das Werkzeug an der Spitze des Roboters montiert wird. Empfohlen wird die Verwendung eines radialen Langlochs für den Positionierungsstift, um eine übermäßige Krafteinwirkung zu vermeiden und dennoch eine genaue Positionierung einzuhalten. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 102 Status des Roboterarms in Gesperrt ändert. Bestätigen Sie unter „Aktive Nutzlast“ im Fenster „Nutzlast“ die Nutzlast-Masse. Sie können auch in der 3D-Ansicht überprüfen, ob die Montageposition korrekt ist. Tippen Sie auf die Schaltfläche ENTSPERREN, um das Bremssystem des Roboterarms zu lösen. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 103 *** Wenn die Stromversorgung des Werkzeugs aktiviert wird, beginnt eine 400 ms lange Softstartzeit, die es ermöglicht, beim Start eine kapazitive Last von 8000 uF an die Stromversorgung des Werkzeugs anzuschließen. Das Anbinden einer kapazitiven Last im laufenden Betrieb ist nicht erlaubt. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 104 Tippen Sie auf Werkzeug E/A und wählen Sie die Option Doppel-Pin-Strom. Schließen Sie die Kabel Energie (grau) an TO0 (blau) und Erdung (rot) an TO1 (rosa) an. HINWEIS Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, wird die Spannung für beide Spannungspole auf 0V gesetzt (Spannungsversorgung abgeschaltet). UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 105 24-V-Stromversorgung. Die Ausgangsspannung beim Tab „E/A“ muss definiert des Werkzeugs werden. Zwischen dem Anschluss SPANNUNG und der Schirmung/Erdung liegt Spannung an, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. POWER Es wird empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden (s. unten). POWER Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 106 Eingangswiderstand im Bereich 0V bis 10V 10,7 k Ω Auflösung Eingangsspannung im Strommodus -0,5 Eingangsstrom im Strommodus -2,5 Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA Ω Auflösung Zwei Beispiele für die Verwendung eines Digitaleingangs finden Sie im folgenden Unterabschnitt. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 107 Verwendung der Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Analogeingänge Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die des Werkzeugs, Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. differenziell POWER Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 108 RS485. Ein Puffer speichert die zum Werkzeuganschluss gesendeten Daten bis zur Ruhemoduszeit. Sobald 1000 Byte empfangen wurden, wird die Mitteilung auf das Gerät geschrieben. Baud-Raten 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stoppbits 1, 2 Parität Keine; Ungerade; Gerade UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 109 In den Passworteinstellungen in PolyScope X finden Sie drei verschiedene Arten von Passwörtern. • Betriebsmodus • Sicherheit • Admin Es ist möglich, in allen drei Instanzen das gleiche Passwort festzulegen, aber es ist auch möglich, drei verschiedene Passwörter festzulegen, um den Zugriff und die Optionen zu trennen. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 110 Sie das Menü Einstellungen verlassen. Standard- Das Standardpasswort für das Admin-Passwort lautet: easybot Passwort HINWEIS Wenn Sie Ihr Admin-Passwort vergessen haben, kann es nicht ersetzt oder wiederhergestellt werden. Sie müssen die Software neu installieren. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 111 Wenn dies das erste Mal ist, ändern Sie das Standard-Admin-Passwort von „easybot“ zu einem neuen Passwort. Das neue Passwort muss mindestens 8 Zeichen lang sein. Verwenden Sie das neue Passwort, um das Menü „Einstellungen“ zu entsperren und unter „Sicherheit“ auf die Optionen zuzugreifen. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 112 Das Standard-Passwort für den Betriebsmodus: operator Passwort HINWEIS Wenn Sie Ihr Passwort vergessen haben, kann es nicht ersetzt oder wiederhergestellt werden. Sie müssen die Software neu installieren. Sie müssen das Standard-Passwort verwenden, wenn Sie das Passwort zum ersten Mal ändern. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 113 Klicken Sie oben links auf das Hamburger-Menü. Klicken Sie auf Einstellungen. Klicken Sie im Passwort-Abschnitt auf Betriebsmodus. Geben Sie das Standard-Passwort ein, wenn es das erste Mal ist. Fügen Sie Ihr bevorzugtes Passwort hinzu, mindestens 8 Zeichen. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 114 Das Standard-Passwort für die Sicherheit: ursafe Passwort HINWEIS Wenn Sie Ihr Passwort vergessen haben, kann es nicht ersetzt oder wiederhergestellt werden. Sie müssen die Software neu installieren. Sie müssen das Standard-Passwort verwenden, wenn Sie das Passwort zum ersten Mal ändern. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 115 10.1.2. Secure Shell (SSH) Zugriff Beschreibung Sie können den Fernzugriff auf den Roboter über Secure Shell (SSH) verwalten. Der Bildschirm Secure Shell Sicherheitseinstellungen ermöglicht es Administratoren, den SSH-Zugriff auf dem Roboter zu aktivieren oder zu deaktivieren. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 116 „Sicherheit“ im Menü „Einstellungen“ kann festgelegt werden, welche zusätzlichen Bildschirme durch das Admin-Passwort geschützt werden und welche allen Benutzern zur Verfügung stehen sollen. Die folgenden Bildschirme/Funktionalitäten können optional gesperrt werden: • Netzwerkeinstellungen • Update-Einstellungen • URCaps-Abschnitt in der Systemverwaltung UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 117 Die Verwendung von Sicherheitskonfigurationsparametern, die sich von den für die Risikominderung erforderlichen Parametern unterscheiden, kann dazu führen, dass Gefahren nicht vernünftig beseitigt oder Risiken nicht ausreichend reduziert werden. • Vergewissern Sie sich, dass Werkzeuge und Greifer korrekt angeschlossen sind, um Gefahren durch Stromunterbrechungen zu vermeiden. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 118 Anbaugerätes und/oder dessen Verbindungskabel wird nicht überwacht. 10.2.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt) sind dafür zuständig, das Robotersystem zu steuern, d. h. den Roboter inkl. des Werkzeugs/Endeffektors. Die Roboter- Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken durch das Robotersystem anhand der Risikobewertung zu verringern.
  • Seite 119 Sicherheitselemente erneut zu sperren. 10.4. Sicherheitspasswort festlegen Drücken Sie in der Kopfzeile von PolyScope X oben rechts das Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen. Tippen Sie auf der linken Seite des Bildschirms im blauen Menü auf Sicherheitspasswort. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 120 Die Grenzen des Sicherheitssystems werden in der Sicherheitskonfiguration definiert. Das Sicherheitssystem erhält Werte von den Eingabefeldern und erkennt Verstöße, falls jegliche Werte überschritten werden. Die Robotersteuerung vermeidet Verstöße durch das Verlangsamen oder Anhalten eines Roboters zu vermeiden. 10.5.1. Roboter-Limits Grenzwerte UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 121 Diese Konfiguration wird aktiviert, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt des Roboters hinter einer Ebene mit Reduziert einem Auslöser für den reduzierten Modus befindet, oder bei der Auslösung durch einen konfigurierbaren Eingang. Der Roboterstopp war für Universal Robots früher als „Sicherheitsstopp“ bekannt. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 122 Die Definition von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugkugeln und den Winkel, nicht die Gesamtgrenze für den Roboterarm. Die Definition von Sicherheitsebenen garantiert nicht, dass andere Teile des Roboterarms diese Art von Einschränkung einhalten. Abbildung 1.4:   Bildschirm von PolyScope X, der Sicherheitsebenen anzeigt. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 123 Werkzeug oder der Ellbogen des Roboters die Ebenengrenzen überschreitet. Einschränkung Sie können verhindern, dass das Roboter-Ellbogengelenk eine der von Ihnen definierten Ebenen durchläuft. Ellbogengelenks Deaktivieren Sie das Einschränken des Ellbogens für den Durchgang des Ellbogens durch Ebenen. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 124 Umgang mit Bedrohungen der Cybersicherheit und enthält Richtlinien zur Verbesserung der Sicherheit. 11.1. Allgemeine Cybersicherheit Beschreibung Der Anschluss eines Roboters von Universal Robots an ein Netzwerk kann Risiken für die Cybersicherheit mit sich bringen. Diese Risiken können durch den Einsatz von qualifiziertem Personal und die Implementierung spezieller Maßnahmen zum Schutz der Cybersicherheit des Roboters minimiert werden.
  • Seite 125 Deaktivieren Sie den SSH-Zugang, wenn er nicht benötigt wird. Bevorzugen Sie die schlüsselbasierte Authentifizierung gegenüber der passwortbasierten Authentifizierung • Setzen Sie die Roboter-Firewall auf die restriktivsten nutzbaren Einstellungen und deaktivieren Sie alle ungenutzten Schnittstellen und Dienste, schließen Sie Ports und beschränken Sie IP-Adressen. • Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 126 11. Beurteilung von Cybersicherheitsrisiken UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 127 Entfernen Sie sensible Daten vom Roboter, bevor er außer Betrieb genommen wird. Achten Sie besonders auf die URCaps und Daten im Programmordner. • Um die sichere Entfernung hochsensibler Daten zu gewährleisten, sollten Sie die SD-Karte leeren oder zerstören. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 128 12. Kommunikationsnetzwerke 12. Kommunikationsnetzwerke Feldbus Sie können die Feldbus-Optionen verwenden, um die Familie der industriellen Computernetzwerkprotokolle zu definieren und zu konfigurieren, die für die von PolyScope akzeptierte verteilte Echtzeitsteuerung verwendet werden: • Ethernet/IP • PROFINET UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 129 So aktiviert man die Profinet-Funktion in PolyScope X. aktivieren Tippen Sie oben rechts auf dem Bildschirm auf das Hamburger-Menü und dann auf Einstellungen. Tippen Sie im Menü auf der linken Seite unter Sicherheit auf Dienste. Tippen Sie auf die Profinet-Schaltfläche, um Profinet einzuschalten. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 130 12.2. Ethernet/IP Beschreibung EtherNet/IP ist ein Netzwerkprotokoll, das die Verbindung des Roboters mit einem industriellen EtherNet/IP-Scanner-Gerät ermöglicht. Wenn die Verbindung aktiviert ist, können Sie die Aktion auswählen, die auftritt, wenn ein Programm die Verbindung zum EtherNet/IP-Scanner-Gerät verliert. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 131 So aktiviert man die Ethernet/IP-Funktion in PolyScope X. aktivieren Tippen Sie oben rechts auf dem Bildschirm auf das Hamburger-Menü und dann auf Einstellungen. Tippen Sie im Menü auf der linken Seite unter Sicherheit auf Dienste. Tippen Sie auf die Profinet-Schaltfläche, um Profinet einzuschalten. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 132 In der oberen rechten Ecke dieses Bildschirms können Sie den Ethernet/IP-Status sehen. Verbunden Der Roboter ist mit dem Ethernet/IP-Scanner-Gerät verbunden. Kein Ethernet/IP wird ausgeführt, aber es ist kein Gerät über Ethernet/IP mit dem Scanner Roboter verbunden. Deaktiviert Ethernet/IP ist nicht aktiviert. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 133 Klicken Sie auf der Hauptseite von UR Connect auf die Schaltfläche Verbinden . Geben Sie Ihren PIN-Code aus myUR ein. Wenn Sie das grüne Symbol in der rechten Ecke des Fensters sehen, sind Sie mit der myUR Cloud verbunden. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 134 12. Kommunikationsnetzwerke Fehlgeschlagene Wenn Sie die Nachricht Falscher PIN-Code   s ehen, überprüfen Sie bitte Ihren PIN- Verbindung Code aus myUR. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 135 Wenn Sie etwas Unerwartetes bemerken, während UR Connect aktiv ist, können Sie die Diagnose aufrufen. Wechseln Sie in die Einstellungen. Wechseln Sie zu UR Connect. Klicken Sie auf das Kebab-Menü in der oberen rechten Ecke. Wählen Sie Diagnose   a us. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 136 Wechseln Sie in die Einstellungen. Wechseln Sie zu UR Connect. Klicken Sie auf das Kebab-Menü in der oberen rechten Ecke. Wählen Sie die Option Protokolle exportieren   a us Wählen Sie Nach myUR exportieren   o der Nach USB exportieren   a us. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 137 Sie sollten spüren, wenn die Verriegelung gelöst ist, was darauf hinweist, dass der Druckknopf zurückgesetzt ist. Überprüfen Sie die Situation und ob der Nothalt zurückgesetzt werden soll. Stellen Sie nach dem Zurücksetzen des Nothalts die Stromversorgung des Roboters wieder her und setzen Sie den Betrieb fort. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 138 Servicezwecke vorgesehen. Unnötige Bewegungen des Roboterarms können zu Sachschäden führen. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als 160 Grad, um sicherzustellen, dass der Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie kein Gelenk mehr als nötig. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 139 Wenn das alte Gelenk vor dem Austausch nicht getestet wird, kann dies zu Schäden an Eigentum und/oder Ausrüstung führen. Führen Sie vor dem Austausch eines Gelenks immer eine Gelenkprüfung durch. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Gelenkprüfung im Service-Handbuch. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 140 2. Entfernen Sie den schwarzen Flachring. Sie können eine spitze Pinzette oder einen kleinen Schlitzschraubenzieher verwenden. 3. Entfernen Sie die Schrauben und die Klemme auf einer Seite. 4. Stützen Sie das Gelenk ab, während Sie die zweite Seite der Klemme entfernen. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 141 13. Notfälle 5. Das Gelenk ist nun locker und kann entfernt werden. Ziehen Sie den Stecker vorsichtig von der Platine am Gelenk ab. Das Gelenk wurde nun demontiert. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 142 Roboter im manuellen Modus einen Schutzstopp durch. Zum Umschalten zwischen Automatik- und Manuellem Modus muss der dreistufige Zustimmschalter vollständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 143 Für die Programmierung wird ein 3PE-Teach-Pendant empfohlen. Wenn sich im manuellen Modus eine weitere Person im abgesicherten Bereich aufhalten kann, kann ein zusätzliches Gerät integriert und für die Nutzung durch die weitere Person konfiguriert werden. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 144 Automatik zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Automatik eingestellt ist. • Manuell zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Manuell eingestellt ist. PolyScope X befindet sich automatisch im manuellen Modus, wenn die Sicherheits-E/A- Konfiguration mit Drei-Stellungs-Zustimmschalter aktiviert ist. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 145 Sie bitte die Empfehlungen für den Transport des Roboters ohne Original-Transportverpackung. Haftungsausschluss Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden. Siehe die Empfehlungen für den Transport ohne Verpackung unter: universal- robots.com/manuals...
  • Seite 146 Multi-Roboter-Installation kommen. Es sollte klargestellt werden, ob der Nothalt am Teach-Pendant die gesamte Installation oder nur den angeschlossenen Roboter stoppt. Wenn Verwirrungen nicht auszuschließen sind, bewahren Sie das Teach-Pendant so auf, dass die Nothalt-Taste nicht sichtbar oder nutzbar ist. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 147 Wartungsarbeiten, Inspektionen und Kalibrierungen sind unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen in diesem Handbuch, dem UR Service Manual und gemäß den örtlichen Anforderungen durchzuführen. Reparaturarbeiten sollten nur von Universal Robots durchgeführt werden. Vom Kunden designierte, geschulte Personen können Reparaturen durchführen, sofern sie das Service-Handbuch beachten.
  • Seite 148 Die Exposition gegenüber elektrischer Gefährdungen oder die Freisetzung elektrischer Energien kann zu Stromschlägen und schweren Verletzungen führen. • Verwenden Sie eine Steckdosenverriegelung, um zu verhindern, dass das Netzkabel wieder an den Controller angeschlossen wird. Zum Beispiel eine Brady 148081 IEC-Steckdosenverriegelung oder ein Äquivalent. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 149 Prüfung der Stoppleistung erforderlich. Der Roboter führt eine kontinuierliche Überwachung durch. 15.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms Beschreibung Im Rahmen der regelmäßigen Wartung kann der Roboterarm gemäß den Empfehlungen in diesem Handbuch und den örtlichen Anforderungen gereinigt werden. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 150 Reinigungsmittelrückstände zu entfernen. Es ist wichtig, dass Sie gründlich abspülen, um zu verhindern, dass Rückstände Schäden verursachen oder ein Sicherheitsrisiko darstellen. Trocknung: Schließlich kann die gereinigte Oberfläche an der Luft getrocknet oder mit Handtüchern getrocknet werden. WARNUNG Verwenden Sie in einer verdünnten Reinigungslösung KEIN BLEICHMITTEL. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 151 Hilfe in Anspruch nehmen. • Einatmen von Dämpfen oder Verschlucken von Fett einen Arzt aufsuchen • Nach der Fettarbeit • kontaminierte Arbeitsflächen reinigen. • gebrauchte Putzlappen oder Papiertücher entsorgen. • Der Kontakt mit Kindern und Tieren ist verboten. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 152 15. Wartung und Reparatur Robot Arm Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspection Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Tabelle empfohlen. Alle Plan referenzierten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen nachgebessert oder ersetzt werden.
  • Seite 153 15. Wartung und Reparatur Robot Arm HINWEIS Inspection Die Verwendung von Druckluft zur Reinigung des Roboterarms kann die Plan Komponenten des Roboterarms beschädigen. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboterarms niemals Druckluft. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 154 Position. Einschalttaste 3PE-Taste 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboter in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm die Position ohne Unterstützung und ohne Aktivierung von Freedrive halten kann. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 155 15. Wartung und Reparatur Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 156 16. Entsorgung und Umwelt 16. Entsorgung und Umwelt Beschreibung Die Roboter von Universal Robots sind in Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen, Bestimmungen und Normen zu entsorgen. Diese Verantwortung liegt beim Besitzer des Roboters. UR-Roboter werden unter Einhaltung der Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe zum Schutz der Umwelt hergestellt, wie in der europäischen RoHS-Richtlinie...
  • Seite 157 Drahtbündel mit Kupferdrähten, Leiterplatten, verschiedene elektronische Komponenten, Kunststoffstecker und kleinere mechanische Komponenten, z. B. Schrauben, Muttern, Abstandshalter (Stahl, Messing und Kunststoff) • Eine Lithium-Batterie ist auf einer Platine montiert. Lesen Sie im Service- Handbuch nach, wie Sie das Gerät entfernen können. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 158 Überprüfen Sie nach der physischen Installation des Roboters die Verbindungen und schließen Sie die Integration ab. Ein Teil der Risikobeurteilung besteht darin, die Einstellungen der Sicherheitskonfiguration sowie den Bedarf an zusätzlichen Nothaltmöglichkeiten und/oder anderen Schutzmaßnahmen zu ermitteln, die für die jeweilige Roboteranwendung erforderlich sind. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 159 Bereichen und Merkmalen des Werkzeugs/Endeffektors und des Werkstücks verbundenen Risiken zu verringern: Vermeiden Sie, dass scharfe Kanten auf den Bediener gerichtet sind, indem Sie die scharfen Kanten nach innen zum Roboter hin drehen. Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 160 Missbrauch durch. Bei kollaborativen Anwendungen umfasst die Risikobeurteilung die vorhersehbaren Risiken aufgrund von Kollisionen und vernünftigerweise vorhersehbarem Missbrauch. Die Risikobeurteilung muss Folgendes umfassen: • Schwere des Schadens • Wahrscheinlichkeit des Auftretens • Möglichkeiten, die Gefährdungssituation zu vermeiden UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 161 17. Risikobewertung Mögliche Universal Robots hat die unten aufgeführten potenziellen Gefahren identifiziert, die der Gefahren Integrator berücksichtigen sollte. Bei speziellen Roboteranwendungen können andere erhebliche Gefahren vorhanden sein. • Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung.
  • Seite 162 Arbeitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 1150 mm von der Basis des Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 400 mm von der Basis des Roboters. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 163 Entfernung von der Stelle, an der der Stopp eingeleitet wird, bis zur Endposition. Die unten dargestellten Werte repräsentieren zwei Szenarien: Roboter mit einer maximalen Nutzlast von 10 kg und Roboter mit einer maximalen Nutzlast von 17,5 kg. Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 17,5 kg Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 164 17. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter für 66 % von 17,5 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 17,5 kg Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 17,5 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 17,5 kg UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 165 17. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 17,5 kg Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 17,5 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 17,5 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 17,5 kg Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 166 17. Risikobewertung Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 17,5 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 17,5 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 17,5 kg Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 17,5 kg UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 167 17. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter für 66 % von 17,5 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 17,5 kg Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 17,5 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 17,5 kg Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 168 17. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 17,5 kg UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 169 18. Einbauerklärung (Original) 18. Einbauerklärung (Original) Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 170 7 = UR15 Incorporation: Universal Robots UR15 shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or robot cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
  • Seite 171 Ab 20256800002 und höher Seriennummer: Jahr 7=UR15  Serie  Der Universal Robots UR15 darf erst dann in Betrieb genommen werden, wenn er in eine endgültige vollständige Maschine Einbindung: (Roboteranwendung oder Roboterzelle) integriert ist, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
  • Seite 172 Der Hersteller oder sein autorisierter Vertreter muss auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden einschlägige Informationen über die unvollständige Maschine übermitteln. Genehmigung einer umfassenden Qualitätsmanagementnorm (ISO 9001) durch die benannte Stelle Bureau Veritas: ISO-9001- Zertifikat #DK015892 und ISO-45001-Zertifikat #DK015891. UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 173 20. Zertifizierungen Beschreibung Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel: Zertifizierungen. These certifications are NOT valid for OEM installations.
  • Seite 174 Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur- lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie werden Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und als solche ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Die Einbauerklärung gemäß der Maschinenrichtlinie finden Sie im Kapitel: Erklärungen und Zertifikate.
  • Seite 175 (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 /  UR3e / UR5e /  UR10e   UR16e /  UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit  requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。  X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above  the limit requirement in SJ/T11363‐2006.  X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。 （企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period:     下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器,  垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use.  详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability.  Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that  may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for  Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise  encouraging the recycle and use of electronic information products.  Customer shall defend, indemnify and hold Universal Robots harmless from  any damage, claim or liability relating thereto.  At the time Customer desires to dispose of the Products, Customer shall refer to and comply with  the specific waste management instructions and options set forth  at www.universal‐robots.com/about‐universal‐robots/social‐responsibility and  www.teradyne.com/company/corporate‐social‐responsibility, as the same may be amended by Teradyne or Universal Robots.   Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 176 21. Zertifizierungen UR15 PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 177 21. Zertifizierungen Benutzerhandbuch UR15 PolyScope X...
  • Seite 178 Name der Software: PolyScope X Softwareversion: 10.9 20.11.116 Dokumentversion: 746-449-00...