universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 92

Contro Die Eingänge sind in den folgenden Tabellen beschrieben:
ller
Eingän
ge
Not-Aus-Taster
Roboter Not-Aus
Externe
Notabschaltung
Reduziert
UR8 Long PolyScope X
Führt einen Stopp der Kategorie 1 (IEC 60204-1) aus und informiert
andere Maschinen über den Systemstopp-Ausgang, falls dieser
definiert ist. Ein Stopp wird in allem ausgelöst, was mit dem Ausgang
verbunden ist.
Führt mittels Controller-Eingang einen Stopp der Kategorie 1 (IEC
60204-1) aus und informiert andere Maschinen über den System-
Notabschaltungsausgang, falls dieser definiert ist.
Führt nur am Roboter einen Stopp der Kategorie 1 (IEC 60204-1)
aus.
Alle Sicherheitsgrenzen können angewendet werden, während der
Roboter die normale Konfiguration oder eine reduzierte
Konfiguration verwendet.
Sind diese konfiguriert, wird ein LOW-Signal an die Eingänge
gesendet. Das Sicherheitssystem wechselt dadurch in die reduzierte
Konfiguration. Der Roboterarm bremst ab, um den reduzierten
Parametern zu entsprechen.
Das Sicherheitssystem sorgt dafür, dass der Roboter innerhalb von
0,5 s nach dem Ansteuern des Eingangs die reduzierten Grenzwerte
einhält. Sollte der Roboterarm eine der reduzierten Grenzen
weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus.
Auch Auslöseebenen können einen Wechsel in die reduzierte
Konfiguration auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf dieselbe
Weise in die normale Konfiguration über.
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8. Installation
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