universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 149

10. Sicherheitskonfiguration
Sicherheits- Eine Kontrollnachricht, welche die Sicherheits-SPS an den Roboter sendet, enthält die
SPS-Ausgang Informationen, welche auf der folgenden Tabelle gezeigt werden.
Benutzerhandbuch
Signal
Not-Aus durch System
SICHERHEITSS
Sicherungsstopp zurücksetzen
Absicherung Stopp Auto
Schutzeinrichtung automatisch stoppen
zurücksetzen
Reduziert
Betriebsmodus
Beschreibung
• 0: Aktiviert die Notabschaltung des Systems.
• 1: Setzt die Notabschaltung des Systems zurück.
• 0: Aktiviert den Schutzstopp.
• 1: Normaler Betriebszustand.
Hinweis: Siehe auch die Beschreibung des Signals
„Schutzstopp-Reset".
Setzt den Schutzstopp-Status bei einem 0-zu-1 Übergang
zurück, wenn das „Schutzstopp"-Signal bereits auf 1 gesetzt
ist.
• 0: Aktiviert den Schutzstopp, wenn sich der Roboter
im automatischen Modus befindet.
• 1: Normaler Betriebszustand.
Safeguard Stop Auto darf nur verwendet werden, wenn ein 3-
Positionen-Freigabe (3PE) -Gerät konfiguriert ist. Wenn kein
3PE-Gerät konfiguriert ist, fungiert der automatische
Sicherungsstopp als normaler Sicherungsstoppeingang.
Hinweis: Siehe auch die Beschreibung des Signals
„Automatik-Schutzstopp-Reset".
Setzt den Automatik-Schutzstopp-Status bei einem 0-zu-1
Übergang zurück, wenn das „Automatik-Schutzstopp"-Signal
bereits auf 1 gesetzt ist.
• 0: Aktiviert die reduzierten Sicherheitsgrenzwerte.
•
1: Aktiviert die Sicherheitsgrenzwerte vom „normalen
Modus".
Das Sicherheitssystem sorgt dafür, dass der Roboter
innerhalb von 0,5 s nach dem Aktivieren des Eingangs die
reduzierten Grenzwerte einhält. Sollte der Roboterarm eine
der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten, führt er
einen Stopp der Kategorie 0 aus.
• 0: Aktiviert den manuellen Betriebsmodus.
• 1: Aktiviert den automatischen Betriebsmodus.
Wenn die Sicherheitskonfiguration „Betriebsartenwahl über
PROFIsafe" deaktiviert ist, soll dieses Feld in der PROFIsafe-
Steuermeldung weggelassen werden.
152 UR8 Long PolyScope X