universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 230

SF5
Verschiedene
Bezeichnungen:
Posenbegrenzung
Werkzeugbegrenzung,
Ausrichtungsbegrenzung,
Sicherheitsebenen,
Sicherheitsgrenzen
SF6
Geschwindigkeitsgrenze
TCP und Ellbogen
UR8 Long PolyScope X
Beschreibung
Überwacht die TCP-Pose
(Position und Ausrichtung) und
verhindert das Überschreiten
einer Sicherheitsebene oder
einer TCP-Posenbegrenzung.
Es sind mehrere
Posenbegrenzungen möglich
(Werkzeugflansch, Ellbogen
und bis zu 2 konfigurierbare
Werkzeugversatzpunkte mit
Radius)
Eingeschränkte Ausrichtung
durch die Abweichung von der
Z-Richtung des
Werkzeugflansches ODER des
TCP.
Zwei Teile. (1) sind die
Sicherheitsebenen zur
Begrenzung der möglichen
TCP-Positionen. (2) ist die TCP-
Orientierungsgrenze, die als
zulässige Richtung und
Toleranz eingegeben wird. Dies
bietet aufgrund der
Sicherheitsebenen Einschluss-
/Ausschlusszonen für TCP und
Handgelenk.
Beschreibung
Überwacht die TCP- und
Ellbogengeschwindigkeit, um das Überschreiten
einer Geschwindigkeitsgrenze zu verhindern.
Entspricht der Überwachung des gesamten Arms,
da sich Teile zwischen dem TCP und dem
Ellbogen nicht schneller als die Endpunkte dieser
Teile bewegen können.
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19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Was passiert? Toleranz
Lässt nicht zu, dass eine
Bewegung die
eingestellten Grenzen
überschreitet.
Geschwindigkeit oder
Drehmomente können 3° 40 mm
reduziert werden, sodass
die Bewegung keine der
für SF 5, SF 6, SF 7 oder
SF 8 festgelegten
Grenzen überschreitet.
Was passiert?
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten
eines Limits zu
verhindern.
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Betrifft
TCP
Werkzeugflansch
Ellbogen
Toleranz Betrifft
50 mm/s TCP
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