universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 150
Sicherheits-
Eine Statusnachricht, welche der Roboter an die Sicherheits-SPS sendet, enthält die
SPS-Eingang
Informationen, welche auf der folgenden Tabelle gezeigt werden.
UR8 Long PolyScope X
Signal
Stopp, Kat. 0
Stopp, Kat. 1
Stopp, Kat. 2
Verstoß
Fehler
Not-Aus durch System
Not-Halt durch Roboter
Beschreibung
•
0: Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der
Kategorie 0 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein
harter Stopp durch sofortige Unterbrechung der
Stromversorgung des Arms und der Motoren.
•
1: Normaler Betriebszustand.
•
0: Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der
Kategorie 1 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein
kontrollierter Stopp, bei dem die Motoren
ausgeschaltet bleiben und die Bremsen aktiviert sind.
•
1: Normaler Betriebszustand.
•
0: Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der
Kategorie 2 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein
kontrollierter Stopp, bei dem die Motoren aktiv
bleiben.
•
1: Normaler Betriebszustand.
•
0: Der Roboter wird angehalten, weil das
Sicherheitssystem die definierten aktiven
Sicherheitsgrenzen nicht eingehalten hat.
•
1: Normaler Betriebszustand.
•
0: Der Roboter wird aufgrund eines unerwarteten
Ausnahmefehlers im Sicherheitssystem gestoppt.
•
1: Der Roboter erleidet keinen unerwarteten
Ausnahmefehler im Sicherheitssystem.
•
0: Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden
Bedingungen angehalten:
•
Eine über PROFIsafe angeschlossene
Sicherheits-SPS hat einen System-Not-Halt
ausgelöst.
•
Ein mit dem Controller verbundenes SGMS-
Modul hat einen System-Not-Halt ausgelöst.
•
Eine Einheit, die mit dem konfigurierbaren
Sicherheitseingang des Controllers
verbunden ist, hat einen System-Not-Halt
aktiviert.
•
1: Der Roboter ist nicht in einem System-Not-Halt.
•
0: Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden
Bedingungen angehalten:
•
Die Not-Aus -Taste des
Programmierhandgeräts wird gedrückt.
•
Ein Not-Aus-Taster, der mit dem nicht
konfigurierbaren Sicherheitseingang des
Roboter-Not-Aus-Schalters der Steuerbox
verbunden ist, wird gedrückt.
•
1: Roboter ist nicht in der Roboter-Notabschaltung.
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10. Sicherheitskonfiguration
Benutzerhandbuch
