universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 183

13. Risikobewertung
13.2. Nachlaufzeit und -weg
Beschreibung Die grafischen Daten für Gelenk 0 (Basis), Gelenk 1 (Schulter) und Gelenk 2
(Ellbogen) gelten für Nachlaufweg und Stoppdauer:
Der Test an Gelenk 0 wurde über eine Horizontalbewegung durchgeführt, d. h. die
Drehachse stand senkrecht zum Boden. Bei den Tests Gelenk 1 und Gelenk 2 folgte
der Roboter einer vertikalen Bahn, bei der die Rotationsachsen parallel zum Boden
verliefen, und der Stopp erfolgte, während sich der Roboter nach unten bewegte.
Die Y-Achse ist die Entfernung von der Stelle, an der der Stopp eingeleitet wird, bis zur
Endposition.
Benutzerhandbuch
• Kategorie 0
• Kategorie 1
• Kategorie 2
HINWEIS
Sie können benutzerdefinierte Sicherheitsgrenzen für maximale
Nachlaufzeiten und -strecken definieren. Werden benutzerdefinierte
Einstellungen verwendet, so wird die Geschwindigkeit des
Programms dynamisch angepasst, um die ausgewählten Grenzwerte
stets einzuhalten.
HINWEIS
Einige der folgenden Diagramme erreichen möglicherweise nicht 100
% Geschwindigkeit für hohe Erweiterungen und Nutzlasten. Dies
geschieht, weil die eingebauten Sicherheits-Compliance-Funktionen
des Roboters die Robotergeschwindigkeit dynamisch reduzieren, um
einen sicheren Betrieb in diesen Hochlastfällen zu gewährleisten.
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