universal robots UR8 Long PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 229
19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Schutzstopp-
Beschreibung
Reset
Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn die externen
Anschlüsse von LOW auf HIGH wechseln, wird der Schutzstopp
zurückgesetzt. Sicherheitseingang um einen SF2 zurückzusetzen.
SF3
Gelenkpositionsgrenze
(software-basierte
Achsenbegrenzung)
SF4
Gelenkgeschwindigkeitsgrenze
Grenzwert des
Gelenkdrehmoments
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für
die zulässigen Gelenkpositionen. Die
Nachlaufzeit und der Nachlaufweg werden nicht
berücksichtigt, da keine Limits überschritten
werden. Jedes Gelenk kann eigene Grenzen
haben.
Schränkt direkt die zulässigen Gelenkpositionen
ein, innerhalb derer sich die Gelenke bewegen
können. Es handelt sich um eine
sicherheitsgerichtete Begrenzung der weichen
Achse und der Raumbegrenzung gemäß ISO
10218-1:2011, 5.12.3.
Beschreibung
Bestimmt einen oberen Grenzwert für
die Gelenkgeschwindigkeit. Jedes
Gelenk kann seine eigene Grenze
haben. Diese Sicherheitsfunktion hat
den größten Einfluss auf die
Energieübertragung bei Kontakt
(Klemmung oder Transiente).
Begrenzt direkt die zulässigen
Gelenkgeschwindigkeiten, die die
Gelenke ausführen dürfen. Wird
verwendet, um schnelle
Gelenkbewegungen zu begrenzen,
z. B. bei Risiken im Zusammenhang mit
Singularitäten .
Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie 0
Diese Sicherheitsfunktion ist für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Es wird hier
NICHT gezeigt, da keine Benutzereinstellungen vorhanden sind.
Was passiert?
Eingang auf
SF2
zurücksetzen
Was passiert?
Lässt nicht zu, dass
eine Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Die Geschwindigkeit
kann reduziert werden,
sodass die Bewegung
kein Limit
überschreitet.
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten eines
Limits zu verhindern.
Was passiert?
Lässt nicht zu, dass
eine Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Die Geschwindigkeit
kann reduziert
werden, sodass die
Bewegung kein
Limit überschreitet.
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten eines
Limits zu
verhindern.
232
Toleranz
Betrifft
--
Roboter
Toleranz
Betrifft
Gelenk
5°
(jedes)
Toleranz
Betrifft
Gelenk
1,15 °/s
(jedes)
4
.
UR8 Long PolyScope X
