Kollmorgen AKD BASIC-Serie Betriebsanleitung Seite 186

9.20.3 Stationsadresse für CAN-Bus
Nachdem Sie die Stationsadresse geändert haben, müssen Sie die 24 V-Hilfss-
pannungsversorgung für den Servoverstärker aus- und wieder einschalten.
Verwenden Sie während der Konfiguration die Drehschalter an der Frontplatte des AKD,
um die Stationsadresse für die Kommunikation voreinzustellen.
Die Drehschalter an der Frontplatte des AKD (S1 & S2) entsprechen der CAN-Sta-
tionsadresse. Die Schalter S1 & S2 entsprechen auch der IP-Adresseneinstellung des Ver-
stärkers. Sowohl das CAN- als auch das IP-Netzwerkadressenschema müssen
konfiguriert werden, um dieser Abhängigkeit Rechnung zu tragen, wenn das TCP/IP- und
das CAN-Netzwerk in einer Anwendung gleichzeitig ausgeführt werden. Beispiel:
S1 (MSB) S2 (LSB) CAN Adresse
4
Die Einstellung der IP Adresse kann mit Hilfe der WorkBench Software (Einstellungen ->
Feldbus-> TCP/IP) von den Drehschaltern entkoppelt werden.
9.20.4 CAN-Bus-Abschluss
Das letzte Busgerät an beiden Enden des CAN-Bus-Systems muss über Abschluss-
widerstände verfügen. Der AKD verfügt über integrierte 132 Ω Widerstände, die aktiviert
werden können, indem die Pins 1 und 6 gebrückt werden. Ein optionaler Ter-
minierungsstecker ist für den AKD verfügbar (AKD-CAN-TERMINATION). Der optionale
Terminierungsstecker ist ein RJ25-Stecker mit einer integrierten Drahtbrücke zwischen
den Pins 1 und 6. Der Terminierungsstecker muss in den X13-Stecker des letzten Ver-
stärkers im CAN-Netzwerk gesteckt werden.
Entfernen Sie den Abschlussstecker, wenn der AKD nicht das letzte Busgerät ist und ver-
wenden Sie X13 zum Anschließen des nächsten Gerätes.
9.20.5 CAN-Bus-Kabel
Um die Anforderungen der Norm ISO 11898 zu erfüllen, muss ein Bus-Kabel mit einer cha-
rakteristischen Impedanz von 120 Ω verwendet werden. Die maximale verwendbare Kabel-
länge für eine zuverlässige Kommunikation nimmt mit zunehmender Übertragungs-
geschwindigkeit ab. Zur Orientierung können Sie die folgenden Werte verwenden, die von
Kollmorgen gemessen wurden; diese Werte sind keine garantierten Grenzwerte:
Charakteristische Impedanz: 100 bis 120 Ω
Max. Kapazität im Kabel: 60 nF/km
Schleifenwiderstand: 159,8 Ω/km
Übertragungsgeschwindigkeit (kBaud)
Maximale Kabellänge (m)
Eine geringere Kapazität im Kabel (max. 30 nF/km) und ein geringerer Leitungswiderstand
(Schleifenwiderstand, 115 Ω/km) ermöglichen größere Längen. Eine charakteristische
Impedanz von 150 ± 5 Ω erfordert einen Abschluss-Widerstand 150 ± 5 Ω.
IP Adresse
5 45 192.168.0.45
AKD Betriebsanleitung
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