Risikobewertung - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

1.7 Risikobewertung

1.7 Risikobewertung
Eine Risikobewertung durch den Integrator ist unerl¨ a sslich. In vielen L¨ a ndern ist
dies gesetzlich vorgeschrieben. Der Roboter selbst ist eine unvollst¨ a ndige Maschi-
ne, da die Sicherheit der Roboterinstallation davon abh¨ a ngt, wie der Roboter inte-
griert wird (z. B. Werkzeug, Hindernisse und andere Maschinen).
Es wird empfohlen, dass der Integrator f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der Risikobewertung
die Richtlinien der Normen ISO 12100 und ISO 10218-2 nutzt. Im ¨ Ubrigen kann
die technische Spezifikation ISO/TS 15066 als zus¨ a tzliche Orientierung verwendet
werden.
Die Risikobewertung durch den Integrator hat alle Arbeitsabl¨ a ufe ¨ uber die gesamte
Lebensdauer des Roboters hinweg zu ber ¨ ucksichtigen, einschließlich, aber nicht
beschr¨ a nkt auf:
Eine Risikobewertung muss durchgef ¨ uhrt werden, bevor der Roboterarm zum er-
sten Mal eingeschaltet wird. Ein Teil der durch den Integrator durchzuf ¨ uhrenden
Risikobewertung ist, die richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen sowie die
Notwendigkeit zus¨ a tzlicher Not-Aus-Schalter und/oder andere f ¨ ur die spezifische
Roboteranwendung erforderlichen Schutzmaßnahmen zu identifizieren.
Die Festlegung der richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen ist ein zentra-
ler Inhalt bei der Entwicklung kollaborierender Roboteranwendungen. Siehe Kapi-
tel 2 und Teil II f ¨ ur detaillierte Informationen.
Einige sicherheitsrelevante Funktionen sind speziell f ¨ ur kollaborative Roboteran-
wendungen ausgelegt. Diese Funktionen sind ¨ uber die Sicherheitskonfigurations-
einstellungen konfigurierbar und besonders relevant, wenn es um spezifische Risi-
ken in der Risikobewertung durch den Integrator geht:
Version 3.3.0
• Programmierung des Roboters w¨ a hrend des Aufbaus und der Entwicklung
der Roboterinstallation
• Fehlersuche und Wartung
• Normaler Betrieb der Roboterinstallation.
• Kraft und Leistungsbegrenzung: Diese werden verwendet, um Klemm-
kr¨ a fte und -dr ¨ ucke in Bewegungsrichtung f ¨ ur den Fall einer Kollisionen zwi-
schen dem Roboter und dem Bediener zu reduzieren.
• Drehmomentbegrenzung: Diese wird verwendet, um hohe ¨ Ubergangsenergien
und Stoßkr¨ a fte bei Kollisionen zwischen Roboter und Bediener durch Verrin-
gern der Robotergeschwindigkeit zu reduzieren.
• Gelenk- und TCP Positionsbegrenzung: Wird insbesondere dazu ver-
wendet, um Gef¨ a hrdungen bestimmter K ¨ orperteile zu reduzieren. z.B. um
Bewegungen in Richtung Kopf und Hals w¨ a hrend der Einrichtung und Pro-
grammierung zu vermeiden.
• Begrenzung von TCP und Werkzeugausrichtung: Wird insbesondere
dazu verwendet, um Risiken im Zusammenhang mit bestimmten Bereichen
und Funktionen des Werkzeugs oder Werkst ¨ ucks zu verringern. z.B. um zu
vermeiden, dass scharfkantige Gegenst¨ a nde den Bediener gef¨ a hrden.
I-9 UR3/CB3