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3.4. Programmierung
Eingangssignal einen hohen Wert annimmt. Wenn ein Ausgangssignal beispiel-
sweise einen hohen Wert annimmt, kann das Ereignisprogramm 100 ms warten
und das Signal anschließend wieder auf einen niedrigen Wert einstellen. Dadurch
kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, wenn eine ex-
terne Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines hohen Eingangsniveaus
ausgel ¨ ost wird.
3.4.20 Programm
Registerkarte Command, Thread
Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann
zur Steuerung einer externen Maschine, unabh ¨ angig vom Roboterarm, einge-
setzt werden. Ein Thread kann mit Hilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit
dem Roboterprogramm kommunizieren.
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UR-6-85-5-A
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