Programm; Registerkarte Command, Bewegen - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung

3.4.4 Programm

Der Befehl Bewegen steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegen-
den Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden
sein. Der Bewegen-Befehl definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit,
mit denen sich der Roboter zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird.
Bewegungsarten
Es ist m ¨ oglich, eine der drei Bewegungsarten auszuw ¨ ahlen: FahreAchse, Fahre-
Linear und MoveP , wobei zu jeder Art unten stehend eine Erl ¨ auterung zu finden
ist.
FahreAchse f ¨ uhrt Bewegungen aus, die im Gelenkspalt des Roboters berech-
net werden. Jedes Gelenk wird so gesteuert, dass alle Gelenke die gew ¨ unschte
Stellung gleichzeitig erreichen. Diese Bewegungsart sorgt f ¨ ur eine gekr ¨ ummte
Bewegung des Werkzeugs. Die gemeinsamen Parameter, die f ¨ ur diese
Bewegungsart gelten, sind die maximale Gelenkgeschwindigkeit und die
Gelenkbeschleunigung f ¨ ur die Berechnungen der Bewegung, siehe auch
deg/s bzw. deg/s . Wenn es gew ¨ unscht ist, dass der Roboter sich zwischen
Wegpunkten schneller bewegt, ungeachtet der Bewegung des Werkzeugs
zwischen diesen Wegpunkten, ist diese Bewegungsart auszuw ¨ ahlen.
FahreLinear sorgt daf ¨ ur, dass sich das Werkzeug zwischen Wegpunkten lin-
ear bewegt. Das bedeutet, dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung
ausf ¨ uhrt, um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die
gemeinsamen Parameter, die f ¨ ur diese Bewegungsart eingestellt werden
k ¨ onnen, sind die gew ¨ unschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschle-
unigung laut Vorgabe in mm/s bzw. mm/s und auch ein Merkmal. Das aus-
gew ¨ ahlte Merkmal bestimmt, in welchem Merkmalsraum die Werkzeug-
positionen der Wegpunkte dargestellt werden. Variable Merkmale und
variable Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merk-
malsr ¨ aume. Variable Merkmale k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeug-
position eines Wegpunktes durch den Istwert des variablen Merkmals bei
laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss.
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Registerkarte Command, Bewegen

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