Übersicht Der Orientierungstransformation Traori; Mögliche Programmierungsarten Im Zusammenhang Mit Traori - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

6.1.2 Übersicht der Orientierungstransformation TRAORI
Mögliche Programmierungsarten im Zusammenhang mit TRAORI
Maschinentyp
Maschinentypen 1, 2 oder 3
Zweiachs-Schwenkkopf oder
Zweiachs-Drehtisch oder eine
Kombination von jeweils
einachsigem Schwenkkopf
und Drehtisch.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1AA0
6.1 Allgemeine Programmierung der Transformationsarten
Programmierung bei aktiver Transformation TRAORI
Achsfolge der Orientierungsachsen und die Orientierungsrichtung
des Werkzeugs ist und entweder
maschinenbezogen projektierbar über Maschinendaten
abhängig von der Maschinenkinemtik oder
werkstückbezogen mit programmierbarer Orientierung
unabhängig von der Maschinenkinemtik
Die Drehrichtungen der Orientierungsachsen im Bezugssystem wird
programmiert mit:
- ORIMKS Bezugssystem = Maschinenkoordinatensystem
- ORIWKS Bezugssystem = Werkstückkoordinatensystem
Die Grundeinstellung ist ORIWKS.
Programmierung der Orientierungsachsen mit:
A, B, C der Maschinenachspositionen direkt
A2, B2, C2 Winkelprogrammierung virtueller Achsen mit
- ORIEULER über Euler-Winkel (Standard)
- ORIRPY über RPY-Winkel
- ORIVIRT1 über virtuelle Orientierungsachsen 1. Definition
- ORIVIRT2 über virtuelle Orientierungsachsen 2. Definition
mit Unterscheidung der Interpolationsart:
lineare Interpolation
- ORIAXES von Orientierungsachsen oder Maschinenachsen
Großkreisinterpolation (Interpolation des Orientierungsvektors)
- ORIVECT von Orientierungsachsen
Programmierung der Orientierungsachsen durch Angabe
A3, B3, C3 der Vektorkomponenten (Richtung-/Flächennormale)
Programmierung der resultierenden Werkzeugorientierung
A4, B4, C4 des Flächennormalvektors am Satzanfang
A5, B5, C5 des Flächennormalvektors am Satzende
LEAD Voreilwinkel für die Werkzeugorientierung
TILT Seitwärtswinkel für die Werkzeugorientierung
Interpolation des Orientierungsvektors auf einer Kegelmantelfläche
Orientierungsänderungen auf einer beliebig im Raum befindlichen
Kegelmantelfläche durch Interpolation:
- ORIPLANE in der Ebene (Großreisinterpolation)
- ORICONCW auf einer Kegelmantelfläche im Uhrzeigersinn
- ORICONCCW auf einer Kegelmantelfläche gegen Uhrzeigersinn
A6, B6, C6 Richtungsvektors (Drehachse des Kegels)
-OICONIO Interpolation auf einer Kegelmantelfläche mit:
A7, B7, C7 Zwischenvektoren (Start- und Endorientierung) oder
- ORICONTO auf einer Kegelmantelfläche tangentialer Übergang
Orientierungsänderungen bezogen auf eine Bahn mit
- ORICURVE Vorgabe der Bewegung zweier Kontaktpunkte über
PO[XH]=(xe, x2, x3, x4, x5) Orientierungspolynome bis 5.Grades
PO[YH]=(ye, y2, y3, y4, y5) Orientierungspolynome bis 5.Grades
PO[ZH]=(ze, z2, z3, z4, z5) Orientierungspolynome bis 5.Grades
- ORIPATHS Glättung des Orientierungsverlaufs mit
A8, B8, C8 Umorientierungsphase des Werkzeugs entspricht:
Richtung und Weglänge des Werkzeugs bei der Abhebebewegung
Transformationen
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