Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 345

Singuläre Stellungen
Hinweis
ORIWKS
Orientierungsbewegungen im Bereich der singulären Stellung der Fünf-Achs-Maschine
erfordern große Bewegungen der Maschinenachsen. (Beispielsweise sind bei einem
Drehschwenkkopf mit C als Drehachse und A als Schwenkachse alle Stellungen mit A=0
singulär.)
Maschinenhersteller
Um die Maschinenachsen nicht zu überlasten, senkt die Geschwindigkeitsführung die
Bahngeschwindigkeit in der Nähe der singulären Stellen stark ab.
Mit den Maschinendaten
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT
kann die Transformation so parametriert werden, dass Orientierungsbewegungen in der
Nähe des Pols durch den Pol gelegt werden und eine zügige Bearbeitung möglich ist.
Singuläre Stellen werden nur mit dem MD $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT behandelt.
Literatur:
/FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; 3- bis 5-Achs-Transformation (F2),
Kapitel "Singuläre Stellen und ihre Behandlung".
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1AA0
6.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Transformationen
345