Reibkompensation (Quadrantenfehler-Kompensation); Allgemeine Eigenschaften - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

Einfluss auf Kv-Faktor
Bei richtig eingestellter Vorsteuerung erhält die Regelstrecke für das Verhalten der
Führungsgröße bei Drehzahlvorsteuerung die Dynamik des Drehzahlregelkreises bzw. bei
Momentenvorsteuerung die Dynamik des Stromregelkreises; d. h. der in MD32200
$MA_POS_CTRLGAIN eingetragene K
Führungsverhalten (z. B. Eckenfehler, Überschwingen, Kreis-/Radiusfehler).
Die Vorsteuerung wiederum hat keinen Einfluss auf das Störverhalten (Gleichlauf). Hierbei
ist der im MD32200 vorgegebene K
Service-Anzeige "Kv-Faktor"
Bei aktiver Vorsteuerung wird der in der Service-Anzeige "Achse/Spindel" angezeigte K
Faktor der Achse (entspricht dem für das Führungsverhalten wirksamen K
groß.
5.6

Reibkompensation (Quadrantenfehler-Kompensation)

5.6.1

Allgemeine Eigenschaften

Funktion
Reibung tritt vor allem in den Getrieben und Führungsbahnen auf. Besonders macht sich bei
den Maschinenachsen die Haftreibung bemerkbar. Da das Auslösen einer Bewegung eine
höhere Kraft erfordert (zum Losbrechen) als das Weiterfahren, erhält man vorübergehend zu
Beginn einer Bewegung einen erhöhten Schleppfehler.
Entsprechendes ist auch bei einer Richtungsumkehr feststellbar, bei der die Haftreibung
einen Sprung der Reibkraft bewirkt. Wird eine Achse beispielsweise von einer negativen auf
eine positive Geschwindigkeit beschleunigt, so bleibt sie beim Nulldurchgang der
Geschwindigkeit wegen der wechselnden Reibverhältnisse kurzzeitig hängen. Bei
miteinander interpolierenden Achsen führen somit wechselnde Reibverhältnisse zu
Konturfehlern.
Quadrantenfehler
Besonders deutlich tritt dieses Verhalten bei Kreiskonturen auf, wo sich bei den
Quadrantenübergängen eine Achse mit der maximalen Bahngeschwindigkeit bewegt,
während die zweite Achse steht. Mit Hilfe der Reibungskompensation können diese so
genannten "Quadrantenfehler" an Kreiskonturen fast vollständig kompensiert werden.
Erweiterungsfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-1BP20-1AA0
5.6 Reibkompensation (Quadrantenfehler-Kompensation)
-Faktor hat kaum Einfluss auf das
v
-Faktor der wirksame Faktor.
v
K3: Kompensationen
-
v
-Faktor) sehr
v
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