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Abbildung
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Die drei Auflagepunkte des Manipulatorsockels müssen jeweils auf einer Fläche
montiert werden, die der oben angegebenen Spezifikation entspricht.
Gegebenenfalls werden Ausgleichkeile verwendet.
Anforderungen, Fundament
In den folgenden Unterabschnitten werden die Anforderungen an Steifigkeit und
Kräfte des Fundaments angegeben.
Steifigkeit des Roboterrahmens
Die Steifigkeit des Rahmens muss so gewählt werden, dass der Einfluss auf die
Dynamik des Roboters minimiert wird. Es wird die Verwendung eines Rahmens
empfohlen, dessen niedrigste Eigenfrequenz (mit im Rahmen montiertem Roboter)
für die Roboterversionen IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB
360 - 1/1600 höher als 17 Hz ist, und ein Rahmen, dessen niedrigste Eigenfrequenz
höher als 40 Hz ist, für IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600. Zur Anpassung der
Robotereinstellungen an nicht optimale Fundamente kann TuneServo verwendet
werden.
Produkthandbuch - IRB 360
3HAC030005-003 Revision: Z
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2 Installation und Inbetriebnahme
2.3.1 Vor der Installation
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Fortsetzung
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