Epcon RC+ Benutzerhandbuch Seite 37

Drücken Sie den Teach P0-Button.
Verfahren Sie den Roboter schrittweise durch Drücken der +Y Schaltfläche. Halten Sie den Button
gedrückt, um das schrittweise Verfahren fortzusetzen. Lassen Sie los, wenn der Roboter etwa in
der Mitte des Arbeitsbereiches ist.
Verfahren Sie den Roboter schrittweise, indem Sie den -Z-Button drücken.
Ändern Sie nun den aktuellen Punkt auf P1, indem Sie auf den rechten Pfeil auf dem Punkt #-
Schieberegler klicken, bis die Punktnummer 1 ist.
Klicken Sie auf den Teach P1-Button. Sie sehen eine Bestätigungs-Meldung, um den Punkt zu
teachen. Bestätigen Sie mit Ja.
Drücken Sie den +X-Button, um den Roboter schrittweise in die +X-Richtung zu verfahren.
Ändern Sie den aktuellen Punkt auf P2, indem Sie auf den rechten Pfeil auf dem Punkt #-
Schieberegler klicken, bis die Punktnummer 2 ist.
Drücken Sie den Teach P2-Button. Sie sehen eine Bestätigungs-Meldung, um den Punkt zu
teachen. Bestätigen Sie mit Ja.
Verlassen Sie den Einrichten-Bildschirm durch Klicken auf den Schließen-Button, welcher in der
rechten unteren Ecke des Bildschirms angeordnet ist. Sie sehen eine Meldung, die mitteilt, dass die
Änderungen vorgenommen wurden. Klicken Sie auf Ja, um die Änderungen zu sichern.
6. Ändern Sie das Programm, um Roboter-Bewegungsbefehle einzuschließen
Fügen Sie drei neue Jump-Anweisungen in das HAUPT.PRG-Programm ein, wie unten angezeigt:
Function main
Print "This is my first program."
Jump P1
Jump P2
Jump P0
Fend
Führen Sie das Programm aus, indem Sie die Taste F5 drücken und klicken Sie dann auf den
Start-Button im Ausführen-Fenster. Der Roboter sollte zu jedem der Punkte springen, die Sie
geteacht haben.
7. Ändern Sie das Programm, um die Geschwindigkeit der Roboter-
Bewegungsbefehle zu ändern
Fügen Sie die Befehle Power, Speed und Accel ein, wie im Programm unten angezeigt:
Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 50
Accel 50, 50
Jump P1
Jump P2
Jump P0
Fend
Führen Sie das Programm aus, indem Sie die Taste F5 drücken und klicken Sie dann auf den
Start-Button im Ausführen-Fenster. Der Roboter sollte mit 50% Geschwindigkeit,
Beschleunigung und Verzögerung zu jedem der Punkte springen, die Sie geteacht haben. Die
Anweisung Power High ermöglicht Ihrem Programm, den Roboter mit hoher (normaler) Leistung
laufen zu lassen, was wiederum ermöglicht, dass die Robotergeschwindigkeit und -beschleunigung
gesteigert wird.
Nun, da Sie Ihr erstes Programm geschrieben haben, sollten Sie das Kapitel Generieren von
SPEL+ Applikationen lesen.
EPSON RC+ User's Guide
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