Mehrere Förderbänder Und Roboter; Um Dieselben Objekte Mit Mehreren Robotern Aufzunehmen - Epcon Rc+ Benutzerhandbuch

17.9 Mehrere Förderbänder und Roboter
EPSON RC+ unterstützt mehrere logische Förderbänder und Roboter. Sie können mehrere Roboter
mit einem Förderband verwenden oder mehrere Roboter mit mehreren Förderbändern. Wenn Sie
zum Beispiel zwei Roboter auf einem physikalischen Förderband verwenden, können Sie ein
logisches Förderband für jeden Roboter erstellen. Objekte, die nicht vom ersten Roboter
aufgehoben wurden, können vom zweiten Roboter aufgenommen werden.
Anfang des
Vorfolgungsbereiches
Vision
Suchfeld
Roboter 1
17.9.1

Um dieselben Objekte mit mehreren Robotern aufzunehmen

Wenn beide Roboter denselben Typ von Objekten handhaben, werden die Koordinaten der nicht
aufgenommenen Objekte aus dem Queue des Förderbandes 1 in den Queue des Förderbandes 2
verschoben. Dies ermöglicht, Objekte die nicht von Roboter 1 aufgenommen wurden, von Roboter
2 aufnehmen zu lassen.
In diesem Beispiel verwenden wir zwei Roboter auf einem Förderband.
Konfigurieren Sie ein Förderband für jeden Roboter: Förderband 1 für Roboter 1 und Förderband 2
für Roboter 2.
Legen Sie das Ende des Verfolgungsbereiches zwischen Förderband 1 und 2 fest.
Verwenden Sie im Programm für Roboter 1 den Befehl Cnv_QueMove, um die Koordinaten der
nicht aufgenommenen Objekte aus dem Queue des Förderbandes 1 in den Queue des Förderbandes
2 zu verschieben.
If Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_DOWNSTREAM) > 0 Then
Cnv_QueMove 1
EndIf
EPSON RC+ User's Guide
Roboter 2
Ende des
Vorfolgungsbereiches
Anfang des
Vorfolgungsbereiches
Robot 2
Ende des
Vorfolgungsbereiches
Conveyor Tracking
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