Arbeiten Mit Roboterpunkten; Punkte Definieren; Punkte Durch Namen Angeben; Punkte Mit Variablen Angeben - Epcon Rc+ Benutzerhandbuch

6.18

Arbeiten mit Roboterpunkten

Ein Roboterpunkt ist ein Satz von Koordinaten, der eine Position im Roboter-Arbeitsbereich
definiert. Jeder Punkt eines Roboters, der durch SPEL
Z, und U.
Die X-, Y- und Z-Koordinaten eines Punktes sind in Millimetern angegeben.
Der Z-Koordinaten-Wert kann Null oder negativ sein.
Die U-Koordinate bestimmt die Position der Handachse in Grad.
Punkte werden unter Verwendung des Buchstabens P, gefolgt von einer Integer Zahl oder Integer
Variablen oder durch ein Label, welches im Punktedatei-Editor oder im Einrichten-Dialog
definiert wurde, angegeben.
6.18.1

Punkte definieren

Sie können Punkte in einer Programmanweisung, mit dem Einrichten-Tool oder im Online-Fenster
definieren.
In einer Programmanweisung oder im Online-Fenster können Sie Koordinaten einem Punkt
zuordnen, oder einen Punkt definieren, der sich in der aktuellen Roboterarm-Position befindet.
P1 = 200, 100, -25, 0 ' Ordnet Koordinaten einem Punkt zu
P10 = P*
zu
6.18.2

Punkte durch Namen angeben

Sie können Namen Punktnummern zuordnen, so dass Sie durch Namen auf Punkte in einem
Programm beziehen können. Ordnen Sie Namen im Punkt-Editor (siehe Punkte editieren) oder im
Einrichten-Tool zu. Namen müssen für jede Punktnummer individuell sein, wenn sie in derselben
Punktedatei verwendet werden.
For i = 0 To 10
Go pick
Jump place
Next i
6.18.3

Punkte mit Variablen angeben

Verwenden Sie den Buchstaben P, gefolgt von einem Variablennamen in Klammern, der die
Punktnummer darstellt.
For I = 0 To 10
Go P(i)
Next i
Obwohl Sie Punkte zu Testzwecken im Online-Fenster definieren können, wird empfohlen, dass
HINWEIS
alle Punkte in einem Programm oder mit dem Einrichten-Tool definiert werden. Punkte, die im
Online-Fenster definiert wurden, werden aus dem Speicher gelöscht, sobald Sie ein Projekt
generieren oder ein Programm laufen lassen, sofern Sie nicht den Befehl SavePoints ausgeführt
haben.
EPSON RC+ User's Guide
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gesteuert wird, hat vier Koordinaten: X, Y,
' Ordnet einen Punkt der aktuellen Position
Die Sprache SPEL+
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