Multi-Tasking - Epcon Rc+ Benutzerhandbuch

6.14

Multi-Tasking

Für einige Anwendungen wollen Sie möglicherweise noch andere Geräte außer dem Roboter
steuern, wie beispielsweise Förderbänder, Bestückungseinheiten usw. Durch die Verwendung von
Multi-Tasking könnten Sie diese Geräte mit Ihren eigenen Tasks steuern.
+
SPEL
+
SPEL
Zeit verwendet werden, in derselben Gruppe enthalten sein.
Verwenden Sie die Xqt-Anweisung, um eine andere Funktion (Task) von innerhalb einer
Funktion zu starten. Sie können optional eine Tasknummer zwischen 2 und 32 in der Xqt-
Anweisung angeben. Sie können weiterhin optional bestimmen, ob ein Task durch eine Pause-
Anweisung oder ein Signal angehalten wird oder nicht, indem Sie den NoPause-Parameter
hinzufügen.
Die Tabelle unten zeigt die Programmbefehle, die für das Multi-Tasking verwendet werden.
Anweisung Zweck
Xqt
Halt
Resume
Quit
Signal
WaitSig
Pause
Cont
Ein Beispiel zum Starten eines anderen Tasks ist, ein Förderband-System für die Roboter-
Arbeitszelle laufen zu lassen.
Programmgruppe: MAINGRP
Programm MAINTASK.PRG
Function Main
Xqt Conveyor
Do
...
...
Loop
Fend
Programm CONVTASK.PRG
Function Conveyor
Do
Loop
Fend
EPSON RC+ User's Guide
unterstützt bis zu 32 gleichzeitig laufende Tasks. Ein Task ist dasselbe wie eine Funktion in
. Wenn Programmgruppen aktiviert sind, müssen alle Funktionen (Tasks), die zur selben
Startet eine Funktion als einen Task.
Unterbricht vorübergehend die Ausführung eines Tasks.
Setzt einen Task fort, der angehalten wurde.
Stoppt einen Task.
Sendet ein Signal an einen oder mehrere Tasks, die WaitSig ausführen.
Wartet auf ein Signal von einem anderen Task.
Pausiert alle Tasks, die für Pausieren konfiguriert sind.
Setzt alle Tasks fort, die sich im Pause-Status befinden.
Select TRUE
Case Sw(10) = On
Off convStrg
Case Sw(11) = On
On convStrg
Send
' Startet den Förderband-Task
Die Sprache SPEL+
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