Bewegung Entlang Der X- Oder Y-Achsen Stoppen; Drehmoment-Begrenzung Verwenden - Epcon Rc+ Benutzerhandbuch

15.4.2

Bewegung entlang der X- oder Y-Achsen stoppen

Verwenden Sie einen Auslöser auf den XForce-, XTorque-, YForce-, YTorque-Achsen, um den
Roboter während der Z-Achsen-Bewegung zu stoppen. Sie müssen die Kraftmesser ausrichten,
indem Sie die U-Achse des Roboters drehen. Die X- und Y-Achsen des Kraftmessers sind auf dem
Wandler markiert.
Zum Beispiel:
' Stellt den Kraft-Trigger so ein, dass er auslöst, wenn Drehmoment oder Kraft auf der Z-Achse
' niedriger als -10 Basiseinheiten des Kraftmessers beträgt.
Force_ClearTrigger
Force_SetTrigger FORCE_XFORCE, -10, FORCE_LESS
Force_SetTrigger FORCE_XTORQUE, -10, FORCE_LESS
Till Force
Jump P1
Speeds 1
Move P2 Till
15.5

Drehmoment-Begrenzung verwenden

In der Kraftmessungs-Option werden drei Befehle unterstützt, um das Drehmoment für jede
Roboterachse zu begrenzen: Force_TC, Force_TCLim, und Force_TCSpeed. Diese Befehle
erlauben Ihnen, den Drehmomentbereich für jeden Roboterachsen-Motor zu steuern. Wenn eine
oder mehrere Achsen die Drehmomentbegrenzung überschreiten, versucht der Roboter, mit der
Drehmomentbegrenzungs-Geschwindigkeit zu verfahren und schaltet das Servosystem nicht aus,
wenn die Bewegung nicht fortgesetzt werden kann.
Die Drehmomentbegrenzung wird als Prozentsatz des Gesamtdrehmoments angegeben.
' Begrenzt das Motor-Drehmoment der Z-Achse auf 10 Prozent
Force_TCLim -1, -1, 10, -1
' Stellt die Geschwindigkeit nach Erreichen der Drehmomentsbegrenzung ein
Force_TCSpeed 5
' Schaltet die Drehmomentsbegrenzung ein
Force_TC On
Go P1
Es ist wichtig zu beachten, dass Sie den Roboter, wenn die Drehmomentbegrenzung einmal
eingeschaltet ist, aus der Drehmomentbegrenzungs-Situation befreien müssen, bevor Sie die
Drehmomentbegrenzung ausschalten. Ansonsten tritt ein Servo-Fehler auf. Die Ausführung des
Befehls Force_TC Off nach einer Bewegung zu einem Punkt unter Drehmomentbegrenzung,
erzeugt einen Servo-Fehler. Das ist richtig, weil der Roboter, wenn die Drehmomentbegrenzung
ausgeschaltet wird, versucht, seine Zielposition zu erreichen.
EPSON RC+ User's Guide
Kraftmessung
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