Sensor Förderband Programmierung - Epcon Rc+ Benutzerhandbuch

17.8.2 Sensor Förderband Programmierung
Gewöhnlich werden zwei Tasks verwendet, um ein Sensor Förderband zu betreiben. Ein Task
wartet darauf, dass ein Objekt den Sensor auslöst und fügt dessen Koordinaten dem Förderband-
Queue hinzu. Der andere Task überprüft, ob sich Koordinaten der Objekte im Förderband-Queue
im Pickup-Bereich befinden. Wenn sich ein Objekt im Pickup-Bereich befindet, wird der Roboter
angewiesen, das Teil aufzunehmen und zu platzieren.
Function main
Xqt ScanConveyor
Xqt PickParts
Fend
Function ScanConveyor
Do
Wait Sw(sensor) = On
Cnv_Trigger 1
Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, 0, 0)
Wait Sw(sensor) = Off
Loop
Fend
Function PickParts
Do
Do While Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_DOWNSTREAM) > 0
Loop
If Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0 Then
EndIf
Loop
Fend
EPSON RC+ User's Guide
Cnv_QueRemove(1, 0)
Jump Cnv_QueGet(1)
On gripper
Delay .1
Jump place
Off gripper
Delay .1
Cnv_QueRemove 1, 0
Conveyor Tracking
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