Vision Förderband; Vision Förderband Kamera Und Beleuchtung; Vision Kalibrierungs-Sequenz; Vision Förderband Kalibrierung - Epcon Rc+ Benutzerhandbuch

17.7 Vision Förderband
Ein Vision Förderband verwendet eine Kamera, um Objekte zu erkennen, die von einem oder
mehreren Robotern aufgenommen werden. In diesem Abschnitt werden Anweisungen zur Vision
Förderband -Kalibrierung und –Programmierung gegeben.
17.7.1 Vision Förderband Kamera und Beleuchtung
Es ist wichtig, die richtige Kamera und die richtige Beleuchtung für das Vision Förderband zu
wählen, welches in Ihrer Anwendung verwendet wird.
Für Anwendungen mit einem sich langsam bewegenden Förderband und unkritischen
Aufnahmebedingungen, können Sie eine RS170-Kamera und einfache Beleuchtung ohne
synchronen Blitz verwenden.
Für Anwendungen mit sich schnell bewegenden Objekten, müssen Sie eine Kamera verwenden,
die für asynchrones Reset zusammen mit einer Stroboskop-Lampe geeignet ist. Diese Methode ist
teurer.
17.7.2

Vision Kalibrierungs-Sequenz

Bevor Sie ein Vision Förderband kalibrieren können, müssen Sie zuerst eine Kalibrierungs-
Sequenz erstellen. Diese Sequenz wird vom System während des Kalibrierungs-Prozesses
verwendet und muss mit einer Kamera-Kalibrierung verbunden sein. Die Conveyor System-
Befehle verwenden Kamera-Koordinaten in Millimetern. Verwenden Sie nur eine Kalibrierung für
eine stationäre Kamera außerhalb des Roboterarbeitsbereichs.
Die Kalibrierungs-Sequenz muss dazu in der Lage sein, zwei Kalibrierungs-Marken oder -Objekte
zu finden. Sie müssen Marken oder Objekte verwenden, die mit dem Roboter-Greifer zur Deckung
gebracht werden können.
17.7.3 Vision Förderband Kalibrierung
Folgen Sie diesen Schritten, um einen Vision Förderband zu kalibrieren:
1. Wählen Sie Tools | Conveyor Tracking.
2. Wählen Sie das Förderband aus, das Sie kalibrieren möchten.
3.
4.
5.
EPSON RC+ User's Guide
Klicken Sie auf den Kalibrieren-Button. Der Conveyor Tracking Kalibrierungs-Wizard
erscheint.
Folgen Sie den Anweisungen für jeden Schritt. Bevor Sie den nächsten Schritt ausführen
können, müssen Sie den Teach-Button anklicken. Sie können mit dem Zurück-Button
zum vorherigen Schritt zurückkehren.
Wählen Sie die Objektfluss-Richtung, die am besten zu dem Förderband passt, das Sie
kalibrieren. Die Anweisungs-Abbildungen ändern sich entsprechend der Einstellung. Die
Objektfluss-Richtung wird in den Anweisungen nur zur Unterstützung verwendet. Sie hat
keinen Einfluss auf die Kalibrierung. Für den ersten Wizard-Schritt, platzieren Sie zwei
Objekte auf dem Förderband, wie in der Anweisungs-Abbildung gezeigt, so dass Sie sich
in den Such-Bereichen für jedes der Objekte in der Vision-Kalibrierungs-Sequenz
befinden. Die letzten beiden Schritte der Sequenz sollten der Lage der Objekte 1 und 2
entsprechen. Klicken Sie auf den Vision-Karteireiter, um ein Live-Video zu sehen. Die
Kamera-Ausrichtung muss nicht dieselbe wie in der Abbildung sein. Verwenden Sie das
Kamera-Video, um sicherzustellen, dass die Objekte sich jeweils im richtigen
Suchbereich befinden. Klicken Sie auf den Teach-Button. Wenn der Vision-Karteireiter
gewählt ist, während Sie den Teach-Button anklicken, sehen Sie die grafischen
Ergebnisse der Vision Sequenz angezeigt. In diesem Fall geht der Wizard nicht zum
nächsten Schritt weiter und Sie müssen auf den Weiter-Button klicken, um in den
nächsten Schritt zu gelangen. Dies erlaubt Ihnen, den Teach-Button mehr als einmal
anzuklicken, für den Fall, dass Sie die Lage der Objekte korrigieren wollen.
Conveyor Tracking
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