Kraftmessungsbefehle; Den Kraftmessungsauslöser Verwenden; Bewegung Entlang Der Z-Achse Stoppen - Epcon Rc+ Benutzerhandbuch

15.3

Kraftmessungsbefehle

Alle Kraftmessungsbefehle beginnen mit demselben Präfix: "Force_". Hier ist eine Liste aller
Befehle. Für Details lesen Sie bitte die Online-Hilfe oder das SPEL
Force_Calibrate
Force_ClearTrigger Löscht alle Auslösebedingungen für den aktuellen Sensor.
Force_GetForce
Force_GetForces
Force_Sensor
Force_SetTrigger
Force_TC
Force_TCLim
Force_TCSpeed
15.4 Den Kraftmessungsauslöser verwenden
Sie können das System so konfigurieren, dass der Roboter gestoppt wird, nachdem der
Kraftmessungsauslöser aktiviert wurde. Sie können den Auslöser so einstellen, dass er aktiviert
wird, wenn eine oder mehrere Kraftmessungs-Achsen ein voreingestelltes Limit erreichen.
Verwenden Sie verwenden den Till-Befehl, um die Auslösebedingung während der Bewegung zu
prüfen.
15.4.1

Bewegung entlang der Z-Achse stoppen

Verwenden Sie einen Auslöser (Trigger) auf der ZForce-Achse, um den Roboter während der Z-
Achsen-Bewegung zu stoppen.
Zum Beispiel:
' Stellt den Kraft-Trigger so ein, dass er auslöst, wenn die Kraft auf der Z-Achse
' weniger als -10 Basiseinheiten des Kraftmessers beträgt.
Force_ClearTrigger
Force_SetTrigger FORCE_ZFORCE, -10, FORCE_LESS
Till Force
Jump P1
Speeds 1
Move P2 Till
Sie können andere Bedingungen mit Force im Till-Befehl kombinieren:
Till Sw(1) = On Or Force
Sie können andere Kraft-/Drehmoment-Bedingungen kombinieren, indem Sie Force_SetTrigger
mehr als einmal aufrufen. Es wird empfohlen, zuerst alle Trigger zu löschen, bevor sie gesetzt
werden.
Force_ClearTrigger
Force_SetTrigger FORCE_ZFORCE, -10, FORCE_LESS
Force_SetTrigger FORCE_XFORCE, 5, FORCE_GREATER
EPSON RC+ User's Guide
Setzt alle Achsen des aktuellen Sensors auf Null.
Gibt den aktuellen Wert für eine Achse des aktuellen Sensors aus.
Gibt die aktuellen Werte für alle Achsen des aktuellen Sensors in einer
Matrix aus.
Stellt den aktuellen Sensor für den aktuellen Task ein bzw. gibt ihn aus.
Stellt den Kraftbegrenzungsauslöser für den aktuellen Sensor ein bzw. gibt
ihn aus.
Stellt den aktuellen Modus der Drehmomentsteuerung für den aktuellen
Roboter ein bzw. gibt ihn aus.
Stellt die aktuellen Drehmoment-Begrenzungen für den aktuellen Roboter
ein bzw. gibt sie aus.
Stellt die aktuelle Geschwindigkeit nach Erreichen der Drehmoment-
Begrenzungen für den aktuellen Roboter ein bzw. gibt sie aus.
Kraftmessung
+
Sprachreferenz-Handbuch.
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