Konstruktion Der Peripheriegeräte - Epcon Rc+ Benutzerhandbuch

2.4.1.5 Konstruktion der Peripheriegeräte
Wenn Sie Geräte konstruieren, die Teile und Material vom Robotersystem abtransportieren bzw.
diesem zuführen, gewährleisten Sie, dass die Konstruktion dem Bediener genügend Sicherheit
bietet. Wenn es nötig ist, Material ohne ein Anhalten des Roboters abzutransportieren oder
zuzuführen, installieren Sie eine Shuttle-Einheit oder treffen Sie andere Maßnahmen, um zu
gewährleisten, dass der Bediener keine mögliche Gefahrenzone betreten muss.
Stellen Sie sicher, dass eine Unterbrechung der Spannungsversorgung (Abschalten des Stromes)
von Peripheriegeräten nicht zu einer gefährlichen Situation führt. Treffen Sie Vorkehrungen, die
nicht nur ein gehaltenes Werkstück davor bewahren, fallengelassen zu werden, wie im Abschnitt
„Konstruktion des Greifers" beschrieben, sondern die auch sicherstellen, dass die Peripheriegeräte
(nicht nur die Roboter) sicher stoppen können. Überprüfen Sie die Sicherheitsausrüstung, um
sicherzustellen, dass der Bereich sicher ist, wenn der Strom abgeschaltet wird.
2.4.1.6 Fernsteuerung
Um zu verhindern, dass der Betrieb durch Fernsteuerung gefährlich wird, sind Startsignale von der
Fernsteuerung nur dann möglich, wenn die Steuerung (StrgDev) auf REMOTE gesetzt ist. Der
Attend-Modus ist ausgeschaltet und das System ist angewiesen, Fernsteuerungs-Signale
anzunehmen. Für die Sicherheit des gesamten Systems werden jedoch Sicherheitsvorkehrungen
benötigt, welche die Risiken, die mit dem ferngesteuerten Starten und Abschalten von
Peripheriegeräten verbunden sind, eliminieren.
2.4.1.7 Not-Aus
Jedes Robotersystem benötigt Geräte, die dem Bediener ermöglichen, den Betrieb des Systems
sofort zu beenden. Installieren Sie eine Not-Aus-Vorrichtung, welche den Not-Aus-Eingang der
Steuerung und aller anderen Geräte nutzt.
Während eines Not-Aus wird die Stromversorgung des Motors, der den Roboter antreibt,
abgeschaltet und der Roboter wird durch generatorisches Bremsen angehalten.
Der Not-Aus-Kreis sollte außerdem den Strom aller externen Komponenten abschalten, welche
während eines Notfalls ausgeschaltet werden müssen. Gehen Sie nicht davon aus, dass die
Steuerung des Roboters alle Ausgänge ausschaltet, wenn er darauf konfiguriert ist. Wenn
beispielsweise eine E/A-Karte defekt ist, kann die Steuerung eine Komponente, die an einen
Ausgang angeschlossen ist, nicht abschalten. Der Not-Aus auf dem Steuergerät ist festverdrahtet,
um den Motorstrom des Roboters abzuschalten, aber nicht die externe Stromversorgung.
2.4.1.8 Sicherheitsabschrankung
Um Sicherheit zu gewährleisten, sollte eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem
installiert werden.
Wenn Sie die Sicherheitsabschrankung installieren, halten Sie sich strikt an die folgenden Punkte:
Lesen Sie jedes Roboter-Handbuch und installieren Sie die Sicherheitsabschrankung außerhalb des
maximalen Arbeitsbereiches. Beachten Sie sorgfältig die Größe des Greifers und der zu haltenden
Werkstücke, so dass keine Kollision zwischen den beweglichen Teilen und der
Sicherheitsabschrankung auftreten kann.
Stellen Sie die Sicherheitsabschrankung so her, dass sie den kalkulierten, externen Kräften
widersteht (Kräften, die während des Betriebes hinzukommen und Kräften aus der Umgebung).
Wenn Sie die Sicherheitsabschrankung konstruieren, stellen Sie sicher, dass sie frei von scharfen
Kanten und Vorsprüngen ist und dass die Sicherheitsabschrankung selbst keine Gefahr darstellt.
Sorgen Sie dafür, dass die Sicherheitsabschrankung nur unter Verwendung eines Werkzeuges
entfernt werden kann.
Es gibt verschiedene Arten von Schutzvorrichtungen, einschließlich Sicherheitstüren,
Sicherheitsbarrieren, Lichtvorhängen, Sicherheitstoren und Sicherheits-Fußbodenmatten.
Installieren Sie die Verriegelungs-Funktion in die Schutzvorrichtung. Die Sicherheits-Verriegelung
muss so installiert werden, dass sie gezwungen ist, im Fall einer Geräte-Fehlfunktion oder eines
anderen unerwarteten Unfalls zu funktionieren. Wenn z.B. eine Tür mit einem Schalter als
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Sicherheit
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