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Epcon RC+ Benutzerhandbuch

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Inhaltsverzeichnis
Ver.3.5
EPSON RC+
Benutzerhandbuch
Rev.1
EM027S924U
Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für Epcon RC+

  • Seite 1 Ver.3.5 EPSON RC+ Benutzerhandbuch Rev.1 EM027S924U...
  • Seite 2 EPSON RC Benutzerhandbuch Version 3.5 1. Juni 2002 Copyright  1997-2002 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 3 GARANTIE Das Robotersystem sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicher zu stellen, dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen genügt. Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert.
  • Seite 4 HINWEIS Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden. Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern. Wir bitten Sie freundlich, uns zu kontaktieren, sollten Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen. WARENZEICHEN Microsoft ist ein eingetragenes Warenzeichen und Windows und das Windows-Logo sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation.

  • Seite 5: Sicherheitsmaßnahmen

    SICHERHEITSMAßNAHMEN Bitte studieren Sie dieses Handbuch und andere damit in Verbindung stehende Handbücher eingehend, wenn Sie diese Software benutzen. Halten Sie dieses Handbuch zu jedem Zeitpunkt griffbereit. Dieses Zeichen weist Sie auf Gefahr schwerster WARNUNG Verletzung oder möglicher Todesfolge hin, wenn diesen Anweisungen nicht Folge geleistet wird.

  • Seite 6: Service-Center

    SERVICE-CENTER Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen notwendig werden, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Halten Sie dabei bitte Informationen zur Software-Version und eine kurze Problembeschreibung bereit. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Center angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb, der im folgenden Abschnitt LIEFERANTEN aufgeführt ist.

  • Seite 7: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis EINLEITUNG ..............................1 EPSON RC+ ......................... 1 ILLKOMMEN BEI 1.1.1 EPSON RC+ Eigenschaften: ......................... 1 1.1.2 RC420 Steuerung ........................... 2 1.1.3 RC520 Steuerung ........................... 2 1.1.4 Software ..............................2 1.1.5 Hardware............................... 2 1.1.6 System Block Diagramm........................3 ..............................4 PTIONEN RCS A ..........................
  • Seite 8 Table of Contents BETRIEB................................24 ......................24 YSTEM OCHFAHREN ROZEDUR EPSON RC+ ..........................24 STARTEN 4.2.1 Startup-Sequenz ........................... 25 4.2.2 Startup-Konfiguration.......................... 25 4.2.3 Startmodus ............................25 4.2.4 Startmodus-Dialog..........................26 4.2.5 Start Up-Modus: Programm / Debug ....................26 4.2.6 Start Up-Modus: Produktion / Bediener....................27 4.2.7 Start Up-Modus: Produktion / Remote ....................
  • Seite 9 Table of Contents ........................... 65 USFÜHREN ENÜ 5.7.1 Befehl Starten… (Ausführen-Menü)..................... 65 5.7.2 Befehl Benutzer Fenster… (Ausführen-Menü) ..................65 5.7.3 Befehl Steuereinheit… (Ausführen-Menü) ................... 66 5.7.4 Befehl Einzelschritt (Ausführen-Menü)....................66 5.7.5 Befehl Prozedurschritt (Ausführen-Menü)................... 66 5.7.6 Befehl Fortsetzen (Ausführen-Menü) ....................67 5.7.7 Befehl Abbrechen (Ausführen-Menü)....................
  • Seite 10 Table of Contents DIE SPRACHE SPEL ..........................102 Ü .............................. 102 BERSICHT ..........................103 ROGRAMMSTRUKTUR 6.2.1 Was ist ein SPEL+ Programm?......................103 6.2.2 Funktionen aufrufen........................... 103 6.2.3 Zeilennummern ..........................103 ......................... 104 EFEHLE UND NWEISUNGEN ..................... 104 UNKTIONS ARIABLENNAMEN ............................105 ATENTYPEN ............................
  • Seite 11 Table of Contents 6.21 ....................128 INGANGS USGANGSSTEUERUNG 6.21.1 Hardware E/A ..........................128 6.21.2 Merker............................128 6.21.3 E/A-Befehle ........................... 128 6.22 ........................129 ERWENDUNG VON RAPS 6.23 ......................... 130 EHANDLUNG 6.24 ..................... 130 YSTEMDATEN ICHERUNG EFEHLE 6.25 ........................ 131 ORDEFINIERTE ONSTANTEN 6.26 ................
  • Seite 12 Table of Contents ROBOTER-KONFIGURATION ......................... 165 ......................... 165 INEN OBOTER HINZUFÜGEN ........................166 INEN OBOTER LÖSCHEN ....................... 166 OBOTERPARAMETER ÄNDERN 9.3.1 Eine Roboterkonfiguration speichern ....................167 9.3.2 Eine Roboterkonfiguration laden....................... 167 9.3.3 Einen Roboter zwischen Systemen umsetzen ..................168 E/A-SYSTEME............................169 10.1 ISA D E/A-K...
  • Seite 13 Table of Contents KRAFTMESSUNG ........................... 195 15.1 Ü .............................. 195 BERSICHT 15.2 ............................196 NSTALLATION 15.2.1 Die Platine des Kraftwandlers installieren................... 196 15.2.2 ................................196 15.2.3 Den Kraftwandler befestigen ......................197 15.2.4 Roboterwerkzeug am Kraftmesser befestigen ................199 15.2.5 Den Kraftwandler anschließen ..................... 200 15.2.6 Verlegen des Wandler-Kabels.......................
  • Seite 14 Table of Contents ANHANG A: PC-KONFIGURATION ....................242 20.1 PC S ...................... 242 TEUERUNG KONFIGURIEREN 20.2 EPSON RC+ S ....................243 OFTWARE INSTALLIEREN 20.2.1 Optionen hinzufügen / entfernen ....................244 20.3 ....................245 ARDWARE ESSOURCEN RESERVIEREN 20.4 ......................248 ATUM UND HRZEIT EINSTELLEN 20.5 .....................

  • Seite 15: Einleitung

    Einleitung Einleitung Willkommen bei EPSON RC+ Willkommen beim EPSON RC+ Robotersteuerungs-System. EPSON RC+ ist ein Roboterzellen- Steuerungssystem, welches die offene Architektur des PCs und von Microsoft Windows verwendet. 1.1.1 EPSON RC+ Eigenschaften: • PC-basierte Steuerung unter Verwendung von Microsoft Windows. •...

  • Seite 16: Rc420 Steuerung

    Einleitung 1.1.2 RC420 Steuerung Die RC420 Steuerung kombiniert den PC und das Bewegungs-Antriebssystem in einer kompakten Das RC420 Standardsystem beinhaltet die folgenden Elemente: • PC-basierte Steuerung unter Windows 2000, die EPSON RC+ Software und die SPEL+ Treiber. • Eingebautes Bewegungs-Antriebssystem. Das Bewegungs-Antriebssystem kann bis zu 4 Motoren oder typischerweise einen Roboter steuern.

  • Seite 17: System Block Diagramm

    Einleitung 1.1.6 System Block Diagramm Das EPSON RC+ System basiert auf einem industriellen Pentium III PC, der eine erweiterbare passive Backplane verwendet.Das System unterstützt bis zu drei RC520DU Drive Units. So können Sie drei Roboter von einem PC aus steuern. Außerdem können Sie das System so konfigurieren, dass Sie mehrere ein- oder zweiachsige Roboter mit einer Drive Unit verwenden können.

  • Seite 18: Optionen

    Einleitung Optionen Verschiedene EPSON RC+ Optionen stehen zur Verfügung. Einige Optionen benötigen einen Softwarefreigabecode. Die meisten Optionen können nachträglich aktiviert werden, nachdem Sie diese von Ihrem Händler erworben haben. Im Kapitel Optionen installieren erhalten Sie Details dazu, wie eine Option aktiviert wird. SeikoRCS Anwender Wenn Sie die Software SeikoRCS 3.x verwendet haben, werden Sie feststellen, dass EPSON RC+ sehr ähnlich ist.

  • Seite 19: Sicherheit

    Sicherheit Sicherheit Übersicht Dieses Kapitel erläutert die wichtigen Sicherheitsanforderungen für Robotersysteme, die EPSON RC+ verwenden. Bitte lesen und verstehen Sie dieses Kapitel vollständig, bevor Sie Ihr EPSON RC+-System verwenden. Denken Sie daran, dass die Sicherheit die wichtigste Betrachtung ist, wenn ein Robotersystem geplant und betrieben wird.

  • Seite 20: Sicherheitsvorkehrungen

    Sicherheit 2.2.2 Sicherheitsvorkehrungen Um den sicheren Betrieb der Roboterarbeitszelle zu gewährleisten, müssen Sie ein Sicherheitssystem mit Sicherheitstüren, Licht-Vorhängen, Sicherheits-Fußbodenmatten usw. installieren. Es gibt einen Sicherheitseingangskreis im EMERGENCY-Stecker auf der RC520-Drive Unit, der an den Schutzvorrichtungs-Verriegelungsschalter WARNUNG angeschlossen wird. Um die Personen zu schützen, die mit dem Roboter arbeiten, stellen Sie sicher, dass der Verriegelungsschalter angeschlossen ist und richtig funktioniert.

  • Seite 21: Startmodus

    Sicherheit 2.2.4 Startmodus Der Startmodus bestimmt die Betriebsart für EPSON RC+, wenn dieses gestartet wird. Sie können eine der drei folgenden Betriebsarten (1) – (3) einstellen. (1) Programm/Debug Dieser Modus erlaubt Ihnen, Ihre Projekte zu entwickeln. Er ist der Standard-Startmodus. (2) Produktion/Bediener Dieser Modus startet das System und zeigt das Benutzer-Fenster an.

  • Seite 22: Attend-Steuergerät

    Sicherheit 2.2.7 ATTEND-Steuergerät Die Bediener können ein ATTEND-Steuergerät benutzen, um den Manipulator in der Betriebsart ATTEND zu bedienen. Richten Sie das ATTEND-Steuergerät mit den folgenden Schaltern ein und schließen Sie es an den Anschluss OPTIONAL DEVICE auf der Frontplatte der Steuerung an. ATTEND EIN / ATTEND AUS Schalter Not-Aus Schalter 3 Positionen Freigabeschalter (Totmann)

  • Seite 23: Sicherheitsbezogene Anforderungen

    Sicherheit Sicherheitsbezogene Anforderungen Spezifische Toleranzen und Betriebsbedingungen für die Sicherheit sind im Handbuch für den Roboter, die Steuerung und andere Geräte enthalten. Lesen Sie auch diese Bücher. In diesem Kapitel werden der Sicherheitsstandards des Robotersystems und andere Beispiele angegeben. Um sicherzugehen, dass alle Sicherheitsvorkehrungen vollständig sind, lesen Sie daher bitte auch die anderen aufgelisteten Normen.

  • Seite 24: Installation Und Konstruktions-Vorkehrungen

    Sicherheit Installation und Konstruktions-Vorkehrungen 2.4.1 Konstruieren eines sicheren Robotersystems Es ist wichtig, Roboter sicher zu bedienen. Es ist für den Roboter-Bediener auch wichtig, sorgfältige Überlegungen bezüglich der Sicherheit der gesamten Robotersystem-Konstruktion anzustellen. Dieser Abschnitt fasst die Mindestbedingungen zusammen, die eingehalten werden sollten, wenn EPSON-Roboter in Ihrem Robotersystem verwendet werden.

  • Seite 25: Konstruktion Der Peripheriegeräte

    Sicherheit 2.4.1.5 Konstruktion der Peripheriegeräte Wenn Sie Geräte konstruieren, die Teile und Material vom Robotersystem abtransportieren bzw. diesem zuführen, gewährleisten Sie, dass die Konstruktion dem Bediener genügend Sicherheit bietet. Wenn es nötig ist, Material ohne ein Anhalten des Roboters abzutransportieren oder zuzuführen, installieren Sie eine Shuttle-Einheit oder treffen Sie andere Maßnahmen, um zu gewährleisten, dass der Bediener keine mögliche Gefahrenzone betreten muss.

  • Seite 26: Zurücksetzen Der Sicherheitsabschrankung

    Sicherheit Verriegelung verwendet wird, verlassen Sie sich nicht auf die Federkraft des Schalters, um den Kontakt zu öffnen. Der Kontaktmechanismus muss im Falle eines Unfalls sofort öffnen. Verbinden Sie den Verriegelungsschalter mit dem Eingang der Sicherheitsabschrankung des EMERGENCY-Steckers der Drive Unit. Der Eingang der Sicherheitsabschrankung informiert die Steuerung des Roboters, dass sich ein Bediener im Sicherheitsbereich aufhalten könnte.

  • Seite 27: Installation Des Robotersystems, Startup Und Prüfung

    Sicherheit 2.4.2 Installation des Robotersystems, Startup und Prüfung 2.4.2.1 Installation Wenn Sie den Roboter und das Robotersystem installieren, folgen Sie den Anweisungen, die in jedem der Roboter- und Robotersystem-Handbücher enthalten sind. 2.4.2.2 Inbetriebnahme und Funktionsprüfung Wenn das Sicherheitssystem zur Zeit des Startups und Funktionsprüfung noch nicht fertig ist, bestimmten Sie einen Bereich für die Installation der Sicherheitsabschrankung (als temporäre Maßnahme) und beginnen Sie dann.

  • Seite 28: Neustart Nach Einer Änderung

    Sicherheit 2.4.2.5 Neustart nach einer Änderung Wenn Sie das Robotersystem neu starten, nachdem die Hardware- oder Software korrigiert oder gewartet wurde, halten Sie Folgendes strikt ein: • Bevor Sie das System einschalten, überprüfen Sie die Orte, an denen die Hardware geändert wurde.

  • Seite 29: Den Roboterbetrieb Betreffende Vorkehrungen

    Sicherheit Den Roboterbetrieb betreffende Vorkehrungen 2.5.1 Generelle Vorkehrungen Machen Sie sich vor dem Betrieb mit der Lage aller Not-Aus-Schalter vertraut. Betätigen Sie während eines Notfalls immer den nächstgelegenen Not-Aus-Schalter. Es sollten niemals Not-Aus-Schalter im System sein, die nicht funktionieren. Stellen Sie nach einem Notfall den Not-Aus-Kreis nicht wieder her, bevor festgelegt wurde, dass das gesamte System sicher neu gestartet werden kann.

  • Seite 30: Rückkehr Zum Automatikbetrieb

    Sicherheit • Konstruieren Sie das System derart, dass das gesamte Robotersystem daran gehindert wird, von irgendeiner Position zu starten, während sich der Bediener innerhalb des Sicherheitsbereiches aufhält. • Wenn die Möglichkeit besteht, dass sich durch den Betrieb eines anderen Gerätes außer dem Roboter, wie z.B.

  • Seite 31: Fehlersuche

    Sicherheit 2.5.6 Fehlersuche Die Fehlersuche erfolgt von außerhalb der Sicherheitsabschrankung. Wenn dies nicht möglich ist, halten Sie folgende Anforderungen strikt ein. • Die Bediener, die für die Fehlersuche zuständig sind, sollten ausgebildet und qualifiziert sein, diese Arbeit durchzuführen. • Richten Sie Arbeitssicherheits-Verfahren ein, um die Gefahr zu minimieren, welcher die Bediener innerhalb der Sicherheitsabschrankung ausgesetzt sind.

  • Seite 32: Umgebungsbedingungen

    Sicherheit Umgebungsbedingungen Um die Leistung des PCs und der Drive Unit für die Sicherheit zu optimieren, müssen PC und Drive Unit an einem Ort untergebracht werden, der die folgenden Bedingungen erfüllt. Umgebungstemperatur 5 bis 40 °C (mit minimaler Schwankung) Relative Luftfeuchtigkeit 20 bis 80 % (nicht kondensierend) elektrostatische Störungen Weniger als 6kV (ohne Maus und Tastatur)

  • Seite 33: Vorkehrungen Für Transport Und Lagerung

    Sicherheit Vorkehrungen für Transport und Lagerung Transportieren und lagern Sie den Manipulator und die Steuerung in einem Temperaturbereich von -25 °C bis +55 °C. Es wird eine Luftfeuchtigkeit zwischen 10 und 90 % empfohlen. Setzen Sie Manipulator und Steuerung während des Transportes keinen Schlägen oder Erschütterungen aus.

  • Seite 34: Starten

    Starten Starten Dieses Kapitel beinhaltet Anweisungen zum Einrichten eines EPSON RC+ Systems. Es ist empfehlenswert, dass Erstanwender zunächst das vorangegangene Sicherheits-Kapitel lesen, und dann dieses Kapitel lesen, um mit dem System vertrauter zu werden. Inhalte • Hardware Installation • Software Installation •...

  • Seite 35: Software Installation

    Starten Software Installation EPSON RC+ wird vor dem Versand in der Fabrik mit der angegebenen Konfiguration installiert. Wenn Sie jedoch eine Option hinzufügen möchten, ein Upgrade oder eine Neuinstallation durchführen wollen, lesen Sie den Abschnitt Installation der EPSON RC+ Software in Annhang A. Dort erhalten Sie Anweisungen zur Installation von EPSON RC+.

  • Seite 36: Schreiben Sie Ihr Erstes Programm

    Starten Schreiben Sie Ihr erstes Programm Folgen Sie diesen Anweisungen, um ein einfaches Anwendungsprogramm zu erstellen, damit Sie mit der EPSON RC+ Entwicklungsumgebung vertrauter werden. 1. Starten Sie EPSON RC+ Doppelklicken Sie auf das EPSON RC+ Icon auf dem Desktop. 2.
  • Seite 37 Starten Drücken Sie den Teach P0-Button. Verfahren Sie den Roboter schrittweise durch Drücken der +Y Schaltfläche. Halten Sie den Button gedrückt, um das schrittweise Verfahren fortzusetzen. Lassen Sie los, wenn der Roboter etwa in der Mitte des Arbeitsbereiches ist. Verfahren Sie den Roboter schrittweise, indem Sie den -Z-Button drücken. Ändern Sie nun den aktuellen Punkt auf P1, indem Sie auf den rechten Pfeil auf dem Punkt #- Schieberegler klicken, bis die Punktnummer 1 ist.

  • Seite 38: Betrieb

    Betrieb Betrieb Dieses Kapitel beinhaltet Anweisungen zum Betrieb des EPSON RC+ Systems. Die Hauptthemen sind: • System-Hochfahren-Prozedur • Das Starten von EPSON RC+ • Der SPEL Treiber-Manager • System-Shutdown-Prozedur System-Hochfahren-Prozedur Folgen Sie diesem Verfahren, um das System hochzufahren: 1. Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsabschrankungen an ihrem Platz sind und, dass sich kein Personal in der Nähe der Geräte aufhält.

  • Seite 39: Startup-Sequenz

    Betrieb 4.2.1 Startup-Sequenz Wenn EPSON RC+ startet, liest es Ausgangseinstellungen für den aktuellen Anwender und das lokale System aus der Windows-Registry aus. Wenn in der Startup-Kommandozeile keine Projektdateien spezifiziert sind, wird beim Startup das zuletzt geöffnete Projekt geöffnet. Die Programmdateien, die zuletzt geöffnet wurden, werden wieder geöffnet.

  • Seite 40: Startmodus-Dialog

    Betrieb 4.2.4 Startmodus-Dialog Wenn als Startmodus nicht Programm / Debug eingestellt ist, erlaubt Ihnen ein beim Startup angezeigter Dialog, den Startmodus unter Verwendung eines Passwortes zu ändern. Nach einigen Sekunden, wenn der Startmodus Ändern-Button nicht angeklickt wurde, initialisiert das System und das Benutzer-Fenster wird angezeigt.

  • Seite 41: Start Up-Modus: Produktion / Bediener

    Betrieb 4.2.6 Start Up-Modus: Produktion / Bediener Der Modus Produktion / Bediener kann als einfache Benutzeroberfläche für die Produktion verwendet werden. In diesem Modus wird das Benutzer-Fenster angezeigt. Sie können die Funktionen konfigurieren, die für den Bediener zur Verfügung stehen. Für weitere Details lesen Sie den Abschnitt Benutzer-Fenster im Kapitel Anwendungen in SPEL+ generieren.

  • Seite 42: Windows Autoanmeldung

    Betrieb 4.2.9 Windows Autoanmeldung Sie können automatisches Windows Anmelden von EPSON RC+ konfigurieren. Geben Sie unter dem Karteireiter Windows Anmeldename den Anmeldenamen und das Anmeldepasswort des anzumeldenden Anwenders ein. Aktivieren Sie die Windows Autoanmeldung Checkbox. Bei Bedarf können Sie optional eine Anmeldedomäne eingeben. Sie müssen Windows-Administratorrechte haben, um die Autoanmeldung einzustellen.

  • Seite 43: Anmeldung

    Betrieb 4.2.10.2 Ändern des EPSON RC+ Startmodus’ Sie können mittels dreier Kommandozeilen-Optionen den Startmodus auswählen und den Startdialog außer Kraft setzen. Um im Modus Programm / Debug zu starten (kein Passwort nötig) ERC30.EXE [/PROG] Um im Modus Produktion / Bediener zu starten ERC30.EXE [/OPR | /OPRAS] Verwenden Sie diese Kommandozeilen-Optionen, um den Startdialog außer Kraft zu setzen,...

  • Seite 44: Deaktivierung Des Epson Rc+ Splash-Screens

    Betrieb 4.2.10.5 Deaktivierung des EPSON RC+ Splash-Screens Sie können den Splash-Screen, der beim Starten angezeigt wird, mit folgender Syntax unterdrücken: ERC30.EXE /NOSPLASH Oder ERC30.EXE /NS 4.2.10.6 Erstellen von Startup-Icons für Ihre Projekte Sie können Icons erstellen, die EPSON RC+ automatisch für verschiedene Projekte und Startmodi starten.

  • Seite 45: Der Spel Treiber-Manager

    Betrieb Wenn Sie auf den obigen Dialog Nein antworten, können Sie weiter in der EPSON RC+ Umgebung arbeiten. Wenn Sie aber versuchen, irgendwelche Befehle für einen Roboter auszuführen, oder versuchen, SPEL+ Programme auszuführen, wird dieser Dialog wieder angezeigt. Der SPEL Treiber-Manager Wenn EPSON RC+ zum ersten Mal gestartet wird, wird ein Programm namens SPEL Treiber- Manager gestartet und ein Icon wird im System-Tray abgelegt.

  • Seite 46: Die Epson Rc+ Gui

    Die EPSON RC+ GUI Die EPSON RC+ GUI Dieses Kapitel beinhaltet Informationen über die EPSON RC+ GUI. Nach einem Überblick und einer Diskussion von Online-Hilfe und Symbolleisten, ist der Rest dieses Kapitels in Abschnitte unterteilt, die dem Menüsystem folgen. Inhalte •...

  • Seite 47: Übersicht

    Die EPSON RC+ GUI Übersicht EPSON RC+ ist eine Multiple Document Interface (MDI)-Anwendung. Es gibt ein Hauptfenster (übergeordnet) und verschiedene untergeordnete Fenster, welche gleichzeitig geöffnet werden können. Das Hauptfenster hat eine Menüleiste, eine Symbolleiste und einen Statusbalken, wie unten dargestellt. Hauptfenster Menüleiste Symbolleiste...

  • Seite 48: Symbolleisten

    Die EPSON RC+ GUI Symbolleisten Sie können Ihre eigenen Symbolleisten erstellen oder Sie können Symbolleisten-Buttons zur Standard-Symbolleiste hinzufügen. Um Symbolleisten anzupassen, rechtsklicken Sie auf die Haupt-Symbolleiste und wählen Sie Anpassen. Der folgende Dialog erscheint. 5.3.1 Eine neue Symbolleiste erstellen 1. Klicken Sie auf den Button Neu 2.

  • Seite 49: Dateimenü

    Die EPSON RC+ GUI Dateimenü Das EPSON RC+ Dateimenü beinhaltet Befehle für die Verwaltung und den Druck von Dateien des aktuellen Projektes. 5.4.1 Befehl Neu (Dateimenü) Der Befehl Neu wird verwendet, um dem aktuellen Projekt neue Dateien hinzuzufügen. Wenn der Befehl Neu ausgewählt wird, wird der Dialog Projekteditor geöffnet.

  • Seite 50: Befehl Speichern (Dateimenü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.4.3 Befehl Speichern (Dateimenü) Der Befehl Speichern schreibt die aktuelle Datei auf die Festplatte. Die aktuelle Datei kann eine Programmdatei, eine Include-Datei, eine Punktedatei, ein E/A-Label-Datei usw. sein. Dieser Befehl ist nicht aktiv, wenn die aktuelle Datei nicht gespeichert werden muss. 5.4.4 Befehl Speichern unter (Dateimenü) Speichert das Programm, die Include-Datei oder die Punktedatei in dem aktuell aktiven Fenster...

  • Seite 51: Befehl Löschen (Dateimenü)

    Die EPSON RC+ GUI Projektverzeichnis befinden. Der neue Dateiname, den Sie eingeben, kann nicht derselbe wie der einer anderen Datei im Projektverzeichnis sein. Sie erhalten eine Fehlermeldung, wenn Sie einen neuen Namen eingeben, der bereits verwendet wird. Wenn Sie Umbenennen auf eine Include-Datei anwenden, müssen Sie den Dateinamen in jeder Ihrer #include-Anweisungen ändern, die sich auf diese Datei beziehen.

  • Seite 52: Befehl Importieren (Dateimenü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.4.8 Befehl Importieren (Dateimenü) Importiert ein Programm oder eine Punktedatei in das aktuelle Projekt. Verwenden Sie diesen Befehl, um Programme und Punkte aus anderen EPSON RC+ Projekten zu importieren. • Die Namen von Programmdateien müssen eine .PRG-Endung haben, damit diese importiert werden können.

  • Seite 53: Befehl Drucken (Dateimenü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.4.9 Befehl Drucken (Dateimenü) Dieser Befehl öffnet die Drucken-Dialogbox. Über diesen Dialog können Sie ein oder mehrere Programme oder Punktedateien des aktuellen Projektes drucken. Sie können auch die Konfiguration der Roboter-Steuerung ausdrucken. Jedes Dokument wird mit einer Kopfzeile gedruckt, die den Dateinamen, Datum und Zeit und die Seitenzahl beinhaltet.
  • Seite 54 Die EPSON RC+ GUI Andere Gruppe Projekt-Übersicht Wählen Sie diese Checkbox, um eine Übersicht der im aktuellen Projekt verwendeten Programme und Punkte zu drucken. Ein- / Ausgangs Label Wählen Sie diese Checkbox, um eine Auflistung aller im Projekt verwendeten E/A-Labels zu drucken. VERsionsdaten der Steuerung Druckt eine Auflistung für den Befehl Ver.

  • Seite 55: Befehl Beenden (Dateimenü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.4.10 Befehl Beenden (Dateimenü) Beendet EPSON RC+. Wenn Sie ein Programm aus dem Run-Fenster heraus ausführen, sehen Sie eine Nachricht, dass das Programm läuft und Sie können das Programm nicht beenden. Sie müssen zunächst alle Tasks beenden, bevor Sie das Programm beenden können.

  • Seite 56: Bearbeiten-Menü

    Die EPSON RC+ GUI Bearbeiten-Menü Das EPSON RC+ Bearbeiten-Menü beinhaltet Befehle für das Editieren von Programmdateien. 5.5.1 Befehl Rückgängig (Bearbeiten-Menü) Macht die Änderungen rückgängig, die am aktuell aktiven Programm vorgenommen wurden, seit es geöffnet wurde. Shortcuts Symbolleiste: Tasten: Strg+Z 5.5.2 Befehl Ausschneiden (Bearbeiten-Menü) Kopiert die aktuelle Auswahl in die Zwischenablage und löscht dann die Auswahl.

  • Seite 57: Befehl Suchen (Bearbeiten-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.5.5 Befehl Suchen (Bearbeiten-Menü) Findet eine Textfolge im aktuellen Programm oder in allen Programmen des Projektes. Wenn Sie diesen Befehl zum ersten Mal ausführen, wird die Dialogbox über dem Hauptfenster zentriert. Wenn Sie die Dialogbox neu positionieren, erscheint der Dialog beim nächsten Ausführen von Suchen an der Stelle, wo Sie ihn zuletzt positioniert haben.

  • Seite 58: Befehl Weitersuchen (Bearbeiten-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.5.6 Befehl Weitersuchen (Bearbeiten-Menü) Findet das nächste Auftreten des Suchtextes, der im letzten Suchen-Befehl angegeben wurde. Shortcuts Symbolleiste: Tasten: F3 oder Strg+G 5.5.7 Befehl Ersetzen (Bearbeiten-Menü) Sucht nach einer Textfolge und ersetzt diese durch neuen Text. Wenn Sie diesen Befehl zum ersten Mal ausführen, wird die Dialogbox über dem Hauptfenster zentriert.

  • Seite 59: Befehl Alles Markieren (Bearbeiten-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.5.8 Befehl Alles markieren (Bearbeiten-Menü) Wählt die gesamte Programmdatei oder die gesamte Punktedatei aus. Jetzt können Sie die Befehle Ausschneiden oder Kopieren ausführen. Shortcuts Symbolleiste: Tasten: Strg+A 5.5.9 Befehl Einziehen (Bearbeiten-Menü) Bewegt den ausgewählten Textblock um einen Tabulator nach rechts. Shortcuts Symbolleiste: Taste: TAB...

  • Seite 60: Projekt-Menü

    Die EPSON RC+ GUI Projekt-Menü Das EPSON RC+ Projekt-Menü beinhaltet Befehle zur Verwaltung und Generierung von Projekten. 5.6.1 Befehl Neu (Projekt-Menü) Der Befehl Neu wird verwendet, um ein neues EPSON RC+ Projekt zu erstellen. Projekte können sich auf jedem Laufwerk des Systems befinden. Sie werden im Verzeichnis \EPSON RC+\Projekte auf dem ausgewählten Laufwerk gespeichert.

  • Seite 61: Befehl Öffnen (Projektmenü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.6.2 Befehl Öffnen (Projektmenü) Verwenden Sie diesen Befehl, um ein EPSON RC+ Anwendungs-Projekt zu öffnen. Wenn ein Projekt geöffnet wird, wird das vorherige Projekt geschlossen. Sie werden aufgefordert, die Änderungen zu speichern. Dialogbox-Optionen Option Beschreibung Laufwerkliste Wählen Sie das gewünschte Laufwerk für das Projekt, das Sie öffnen möchten.

  • Seite 62: Befehl Editieren (Projekt-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.6.3 Befehl Editieren (Projekt-Menü) Der Befehl editieren wird verwendet, um zu definieren, welche Programm-Quelldateien und Punktedateien im aktuellen Projekt verwendet werden sollen. Das Projekteditor-Fenster ist in zwei Abschnitte unterteilt: Der linke Abschnitt beinhaltet eine Liste der Dateien im aktuellen Projektverzeichnis.
  • Seite 63 Die EPSON RC+ GUI Um Programmgruppen freizugeben / zu sperren Klicken Sie die Programmgruppen Freigabe-Checkbox an. Um eine bestehende Programm-Quelldatei in eine Programmgruppe einzufügen 1. Stellen Sie sicher, dass Programmgruppen durch Aktivieren der Programmgruppen Freigabe-Checkbox freigegeben sind. 2. Wählen Sie die Gruppe aus, in welche das Programm eingefügt werden soll, indem Sie den Ordner der Programmgruppe im Projekt generieren-Baum anklicken.
  • Seite 64 Die EPSON RC+ GUI Um eine Programmgruppe zu entfernen 1. Wählen Sie einen Gruppenordner mit der Maus aus oder verwenden Sie die hoch/runter- Pfeiltasten. 2. Klicken Sie auf den Button Lösche Prog / Gruppe Sie werden aufgefordert, den Vorgang zu bestätigen.

  • Seite 65: Befehl Roboterparameter (Projektmenü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.6.4 Befehl Roboterparameter (Projektmenü) Dieser Befehl öffnet den Roboter Parameter-Dialog. Dieser Dialog beinhaltet verschiedene Karteireiter, die verwendet werden, um für das aktuelle Projekt Parameter für alle Roboter des Systems einzustellen. 5.6.4.1 Karteireiter Arch: Roboter Parameter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, die Z-aufwärts- und Z-abwärts-Einstellungen in der Arch-Tabelle zu konfigurieren.
  • Seite 66 Die EPSON RC+ GUI 5.6.4.2 Karteireiter WEIGHT: Roboter Parameter Dieser Karteireiter dient der Änderung der Gewichtsparameter für den aktuellen Roboter. Dialogbox-Optionen Option Beschreibung Gewicht Geben Sie das neue Nutzlastgewicht des Roboters ein. Kg/Lbs Wählen Sie, in welcher Einheit das Gewicht dargestellt werden soll: Kilogramm oder Pfund.
  • Seite 67 Die EPSON RC+ GUI 5.6.4.3 Karteireiter Inertia: Roboter Parameter Dieser Karteireiter dient der Änderung der Inertia-Parameter. Dieser Karteireiter ist inaktiv, wenn der aktuelle Roboter kein Roboter der E2-Serie ist. Dialogbox-Optionen Option Beschreibung Lastträgheitsmoment Geben Sie das neue Lastträgheitsmoment des Nutzlastgewichtes des Roboters ein, in kgm².
  • Seite 68 Die EPSON RC+ GUI 5.6.4.4 Karteireiter TLSet: Robot Parameters Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, Tool-Einstellungen für die Robotersteuerung zu definieren. Wenn der Karteireiter ausgewählt ist, werden die aktuellen Werte aus der Robotersteuerung gelesen. Es wird eine Tabelle verwendet, um alle Werte für alle drei Tools, die Sie definieren können, anzuzeigen.
  • Seite 69 Die EPSON RC+ GUI 5.6.4.5 Karteireiter ArmSet: Roboter Parameter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, Arm-Einstellungen für die aktuell im System vorhandenen Roboter zu definieren. Wenn der Karteireiter ausgewählt ist, werden die aktuellen Arch-Werte für den ausgewählten Roboter angezeigt. Es wird eine Tabelle verwendet, um alle Werte für alle drei Arm-Konfigurationen, die Sie definieren können, anzuzeigen.
  • Seite 70 Die EPSON RC+ GUI 5.6.4.6 Karteireiter XYLim: Roboter Parameter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, Grenzen für die X- und Y-Bewegung im Roboter-Arbeitsbereich zu konfigurieren. Dialogbox-Optionen Option Beschreibung X, Y Geben Sie die minimalen und maximalen X- und Y-Grenzwerte ein. Das Setzen beider Werte auf Null deaktiviert die Grenzen.
  • Seite 71 Die EPSON RC+ GUI 5.6.4.7 Karteireiter Range: Roboter Parameter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, die Drehwinkelbegrenzung der Achsen festzulegen. Dialogbox-Optionen Option Beschreibung Range Geben Sie die minimalen und maximalen Werte in Encoder-Pulsen für jede Achse ein. Sendet die Änderungen an die Robotersteuerung und sicher die Änderungen auf dem Abbruch Löscht die Änderungen und verlässt den Dialog.
  • Seite 72 Die EPSON RC+ GUI 5.6.4.8 Karteireiter HomeSet: Roboter Parameter HomeSet erlaubt Ihnen, die optimale Benutzer-Home-Position zu konfigurieren, welche vom Home-Befehl verwendet wird. Wenn Sie den Karteireiter HomeSet auswählen, wird die aktuelle HomeSet-Position aus der Robotersteuerung ausgelesen und in den Textfeldern angezeigt. Wenn die HomeSet-Position noch nie definiert wurde, sind die Textfelder leer.
  • Seite 73 Die EPSON RC+ GUI 5.6.4.9 Karteireiter Hordr: Roboter Parameter Dieser Karteireiter lässt Sie die Hordr (HOME-Sequenz) für den Roboter konfigurieren. Wenn der Karteireiter zum ersten Mal ausgewählt ist, werden die aktuellen Werte aus der Robotersteuerung ausgelesen und angezeigt. Die HOME-Sequenz ändern Dieser Karteireiter beinhaltet eine Tabelle aus Checkboxen, welches Ihnen erlaut, die Reihenfolge zu konfigurieren, in welcher die Roboterachsen in ihre Home-Positionen fahren.
  • Seite 74 Die EPSON RC+ GUI 5.6.4.10 Karteireiter MCordr: Roboter Parameter Dieser Karteireiter lässt Sie die MCordr (Home-Sequenz) für den MCal-Befehl konfigurieren. Wenn der Karteireiter zum ersten Mal ausgewählt ist, werden die aktuellen Werte aus der Robotersteuerung ausgelesen und angezeigt. Die MCal-Sequenz ändern Dieser Karteireiter beinhaltet eine Tabelle aus Checkboxen, welches Ihnen erlaut, die Reihenfolge zu konfigurieren, in welcher die Roboterachsen in ihre MCal-Positionen fahren.

  • Seite 75: Befehl Speichern (Projektmenü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.6.5 Befehl Speichern (Projektmenü) Dieser Befehl speichert alle aktuell offenen Programme und Punktedateien des aktuellen Projektes, die gespeichert werden müssen. Diese Menüauswahl ist grau unterlegt, wenn nichts gespeichert werden muss. Shortcuts Symbolleiste: Tipp: Es ist eine gute Idee, regelmäßig zu speichern, während Sie Programme oder Punkte editieren.

  • Seite 76: Befehl Umbenennen (Projektmenü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.6.7 Befehl Umbenennen (Projektmenü) Benennt das aktuelle Projekt um. Vor dem Umbenennen müssen alle offenen Punktedateien geschlossen werden. Sie werden aufgefordert, die Dateien zu schließen, bevor die Projekt umbenennen-Dialogbox erscheint. Dialogbox-Optionen Option Beschreibung Neuer Projektname Geben Sie einen neuen Namen für das Projekt ein. Der Name kann alphanumerische Zeichen zusammen mit Unterstrichen enthalten.

  • Seite 77: Befehl Löschen (Projekt-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.6.9 Befehl Löschen (Projekt-Menü) Dieser Befehl löscht ein komplettes Projekt. Alle Dateien im Projektverzeichnis werden zerstört. Dialogbox-Optionen Option Beschreibung Laufwerkliste Wählen Sie das Laufwerk für das zu löschende Projekt aus. Zu löschendes Projekt Wählen Sie ein Projekt aus der Liste, das gelöscht werden soll. Löschen Löscht das Projekt.

  • Seite 78: Befehl Generieren (Projektmenü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.6.11 Befehl Generieren (Projektmenü) Dieser Befehl generiert das aktuelle Projekt, so dass es ausgeführt werden kann. Der Befehl Generieren erledigt den minimalen Teil der Arbeit, die benötigt wird, um das Projekt in der Robotersteuerung auf dem aktuellen Stand zu halten. Wenn beispielsweise eine Änderung an einer Programmdatei im Projekt vorgenommen wird, kompiliert der Befehl Generieren das geänderte Programm.

  • Seite 79: Ausführen-Menü

    Die EPSON RC+ GUI Ausführen-Menü Das EPSON RC+ Ausführen-Menü beinhaltet Befehle zum Ausführen und Debuggen von Programmen. 5.7.1 Befehl Starten… (Ausführen-Menü) Öffnet das Run-Fenster, um ein Programm im aktuellen Projekt auszuführen. Bevor das Run- Fenster geöffnet wird, werden Sie aufgefordert, alle Dateien zu speichern, falls es irgendwelche nicht gespeicherten Dateien gibt.

  • Seite 80: Befehl Steuereinheit

    Die EPSON RC+ GUI 5.7.3 Befehl Steuereinheit… (Ausführen-Menü) Dieser Dialog erlaubt Ihnen, einzustellen, welches Gerät Befehle, wie z.B. Tasks starten, Motor ein-/ausschalten usw. ausführen kann. Wenn Sie die Fernsteuerung im Modus Programm / Debug verwenden wollen, müssen Sie die Steuerung auf Remote stellen. Lesen Sie “Verwendung der Fernsteuerung” für Details. Wenn das Run-Fenster geöffnet ist, ändern sich seine Buttons entsprechend der Steuergerät- Einstellung.

  • Seite 81: Befehl Fortsetzen (Ausführen-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.7.6 Befehl Fortsetzen (Ausführen-Menü) Öffnet die Tasks fortsetzen Dialogbox. Verwenden Sie diesen Befehl, um einen oder mehrere angehaltene Tasks fortzusetzen. Dieser Befehl ist nur dann verfügbar, wenn sich ein oder mehrere Tasks im Halt-Modus befinden. Shortcuts Symbolleiste: Tasten: F7 Dialogbox-Optionen...

  • Seite 82: Befehl Variablenübersicht

    Die EPSON RC+ GUI 5.7.10 Befehl Variablenübersicht… (Ausführen-Menü) Zeigt eine Dialogbox an, welche die Werte für alle Variablen im Robotersteuerungs-Speicher und alle Systemvariablen darstellt. Sie können die Werte für jede der angezeigten Variablen ändern, indem Sie den neuen Wert in die Wert-Spalte eingeben und dann auf den Schreiben-Button klicken.

  • Seite 83: Tools-Menü

    Die EPSON RC+ GUI Tools-Menü EPSON RC+ verfügt über verschiedene GUI-Tools zur Unterstützung bei der Entwicklung. Alle Tools können über das Tools-Menü aufgerufen werden. Viele haben außerdem Symbolleisten- Buttons und Hotkeys. Das Tools-Menü beinhaltet die folgenden Auswahlmöglichkeiten: • Roboter Schaltpult Steuern des Motorenstroms und auswählen den aktuellen Roboters.

  • Seite 84: Befehl Roboter Schaltpult (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.1 Befehl Roboter Schaltpult (Tools-Menü) Das Roboter Schaltpult beinhaltet Buttons für grundlegende Roboteroperationen, wie z.B. den Motor ein-/ausschalten oder den Roboter in seine Grundstellung fahren. Solange das Pult geöffnet ist, zeigt es den Status von Not-Aus und der Sicherheitsabschrankung an. Shortcuts Symbolleiste: Statusanzeigen...

  • Seite 85: Befehl Einrichten (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI Motorleistung Low-Button Setzt das Servosystem in den Low Power-Modus. Motorleistung High-Button Setzt das Servosystem in den High Power-Modus. 5.8.2 Befehl Einrichten (Tools-Menü) 5.8.2.1 Übersicht Der Einrichten-Bildschirm wird hauptsächlich zum Teachen von Roboterpunkten verwendet. Zusätzlich können Sie Befehlsmakros ausführen und Robotersteuerungs-Parameter einrichten. SPEL Projekte erfordern mindestens eine Roboter-Punktedatei für jeden Roboter im System.
  • Seite 86 Die EPSON RC+ GUI Die Schaltflächen, die angezeigt werden, hängen vom Modus ab. Für XY- und Tool-Einrichtung, erscheinen die X- und Y-Buttons. Für Achsen-Einrichtung erscheinen die Theta 1 und 2 Buttons für SCARA-Roboter, X und Y für Kartesische Roboter und R und T für zylindrische Roboter. Die Bewegungsbefehl-Buttons können über die Voreinstellungen deaktiviert werden.

  • Seite 87: Wie Man Den Roboter Schrittweise Verfährt

    Die EPSON RC+ GUI Es gibt vier Textfelder für die Koordinaten des aktuellen Punktes. Sie können die Koordinaten eines Punktes eingeben oder editieren. Klicken Sie auf den Übernehmen-Button, um Änderungen zu speichern, oder klicken Sie auf Wiederherstellen, um Änderungen wiederherzustellen. Verwenden Sie den Teach-Button, um die aktuelle Roboterposition in die Koordinaten des aktuellen Punktes einzulesen.

  • Seite 88: Wie Man Punkte Teacht

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.2.4 Wie man Punkte teacht Einen Roboter teachen bedeutet, dass Sie einen Ort definieren, zu welchem der Roboter fahren soll. Der Ort wird gespeichert. Folgen Sie diesen Schritten, um Punkte vom Einrichten-Bildschirm aus zu teachen: Wählen Sie die Punktedatei, für welche Sie Punkte teachen wollen, aus der Dateiname- Drop-Down-Liste aus.

  • Seite 89: Befehl Task Manager (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.3 Befehl Task Manager (Tools-Menü) Beschreibung Die Task Manager-Dialogbox erlaubt Ihnen, Tasks zu unterbrechen (Halt), fortzusetzen (Resume) und abzubrechen (Quit). Um den Task Manager zu öffnen Wählen Sie den Task Manager auf dem Tools-Menü aus. Oder Klicken Sie auf den Button in der Symbolleiste.

  • Seite 90: Befehl E/A & Merker Label-Editor (Tools Menü)

    Die EPSON RC+ GUI Klicken Sie auf den Pause-Button, um Tasks zu pausieren, bei denen der Pause-Befehl aktiviert ist. Der Roboter verzögert sofort bis zum vollständigen Stopp. Nach der Ausführung von Pause, klicken Sie auf Weiter, um alle unterbrochenen Tasks fortzusetzen.
  • Seite 91 Die EPSON RC+ GUI Die zweite Spalte beinhaltet die Label für jedes Bit. Sie können bis zu 16 Zeichen für ein Label eingeben. Label-Zeichen können alphanumerisch oder Unterstriche sein. Für Eingänge, Ausgänge und Merker beinhaltet die dritte Spalte eine optionale Beschreibung, die Sie eingeben können.

  • Seite 92: Befehl E/A Monitor (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.5 Befehl E/A Monitor (Tools-Menü) Der E/A Monitor-Dialog gibt Ihnen die Möglichkeit alle Systemein- und ausgänge zu überwachen. Die Eingänge werden auf der linken Seite des Dialoges angezeigt und die Ausgänge auf der rechten. Label, die mit dem E/A & Merker Label-Editor definiert wurden, werden neben jedem Bit angezeigt.

  • Seite 93: Befehl Merker Monitor (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.6 Befehl Merker Monitor (Tools-Menü) Der Dialog Merker Monitor lässt Sie die E/A-Merker der Robotersteuerung überwachen. Der Dialog ist so gestaltet, dass 32 Merker-Punkte auf jeder Seite angezeigt werden. Nachdem der Dialog geöffnet wurde, wird Status für die aktuelle gewählte Seite ständig aktualisiert.

  • Seite 94: Befehl Online Fenster (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.7 Befehl Online Fenster (Tools-Menü) Das Online-Fenster bildet ein ASCII-Terminal nach, das direkt mit der Robotersteuerung kommuniziert. Sie können SPEL Direktbefehle von diesem Fenster aus ausführen und die Ergebnisse ansehen. Außerdem werden einige spezielle Befehle für die Einrichtung der Robotersteuerung benötigt, die vom Online-Fenster aus ausgeführt werden müssen.

  • Seite 95: Befehl Makros (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.7.3 Online-Fenster-Tasten Taste Aktion Strg+A Wählt das gesamte Fenster aus. Strg+C Stoppt das Programm und initialisiert die Robotersteuerung. Wenn gerade ein Roboter-Bewegungsbefehl durchgeführt wird, erscheint das Prompt-Zeichen wieder, sobald der Befehl abgeschlossen wurde. Strg+V Führt den Befehl Einfügen aus. Fügt aus der Zwischenablage in den aktuellen Abschnitt ein.
  • Seite 96 Die EPSON RC+ GUI Um ein Makro zu öffnen und auszuführen, drücken Sie Alt+Funktionstaste, um das Makro zu öffnen. Klicken Sie dann auf Ausführen, um das Makro zu starten. Makros werden nie durch Drücken der Funktionstaste ausgeführt. Der separate Ausführen-Schritt dient der Sicherheit, da Makros den Roboter bewegen und E/A steuern können.

  • Seite 97: Befehl Systemdaten Sicherung (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.9 Befehl Systemdaten Sicherung (Tools-Menü) Wählen Sie Systemdaten Sicherung aus dem Tools-Menü, um den Dialog Systemdaten Sicherung zu öffnen. Aus dem Dialog Systemdaten Sicherung können Sie mit den Befehlen MKVER und SETVER die komplette Systemkonfiguration speichern und wiederherstellen. Bevor Sie das System warten, sollten Sie MKVER ausführen und die Systemkonfiguration auf einer Diskette speichern.

  • Seite 98: Befehl Kraftanzeige (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.9.2 SETVER Um die Systemkonfiguration wiederherzustellen: 1. Wählen Sie Tools | Systemdaten Sicherung 2. Klicken Sie auf den SETVER-Button, um den SETVER-Dialog zu öffnen. 3. Wählen Sie das Laufwerk, auf dem die Information gespeichert ist. 4. Wählen Sie die Konfiguration aus der MKVER Listbox. 5.

  • Seite 99: Befehl Revisionen (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.11 Befehl Revisionen (Tools-Menü) Diese Menüauswahl ist verfügbar, wenn die Option Sicherheit aktiviert ist. Es wird ein Dialog geöffnet, der die Sitzungsdaten für alle EPSON RC+ User im System oder Netzwerk anzeigt. Im Kapitel Sicherheitsoptionen erhalten Sie Details hierzu. 5.8.12 Befehl Eigene Fehlermeldungen editieren (Tools-Menü) Der Eigene Fehlermeldungen Editor ermöglicht Ihnen, eigene Fehlermeldungen für das aktuelle...

  • Seite 100: Befehl Vision (Tools-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.8.13 Befehl Vision (Tools-Menü) Diese Menüauswahl ist verfügbar, wenn die Option Vision Guide aktiviert ist. Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, wird der Vision Guide-Dialog angezeigt. Lesen Sie die Vision Guide-Handbücher für Details. 5.8.14 Befehl Conveyor Tracking (Tools-Menü) Diese Menüauswahl ist verfügbar, wenn die Option Conveyor Tracking aktiviert ist.

  • Seite 101: Einstellungen-Menü

    Die EPSON RC+ GUI Einstellungen-Menü 5.9.1 Befehl Systemeinstellungen (Einstellungen-Menü) Der Befehl Systemeinstellungen öffnet einen Dialog mit verschiedenen Karteireitern. Jeder Karteireiter entspricht einer Systemkomponente. Um den Systemeinstellungen-Dialog zu öffnen, wählen Sie Einstellungen | Systemeinstellungen • Start up-Karteireiter Der Start up-Karteireiter erlaubt Ihnen, den Start Modus, Auto Start und den Windows Anmeldenamen zu konfigurieren.
  • Seite 102 Die EPSON RC+ GUI • Kraftmessung-Karteireiter Dieser Karteireiter wird verwendet, um die Option Kraftmessung zu konfigurieren. Im Kapitel Kraftmessung erhalten Sie Details hierzu. • Sicherheit-Karteireiter Dieser Karteireiter wird verwendet, um die Option Sicherheit zu konfigurieren. Im Kapitel Sicherheitsoptionen erhalten Sie Details hierzu. •...

  • Seite 103: Befehl Voreinstellungen (Einstellungen-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.9.2 Befehl Voreinstellungen (Einstellungen-Menü) Der Befehl Voreinstellungen öffnet einen Dialog, der verschiedene Karteireiter beinhaltet, die zur Konfiguration von Anwender-Voreinstellungen verwendet werden. Um den Voreinstellungen-Dialog zu öffnen, wählen Sie Einstellungen | Voreinstellungen 5.9.2.1 Projekt-Voreinstellungen Unter diesem Karteireiter können Sie Ihre Voreinstellungen für alle Projekte konfigurieren. Option Beschreibung Automatische Dateisicherung...

  • Seite 104: Editor-Voreinstellungen

    Die EPSON RC+ GUI Tages-Dialog angezeigt, wenn EPSON RC+ gestartet wird. 5.9.2.2 Editor-Voreinstellungen Dieser Karteireiter lässt Sie Ihre Voreinstellungen für die Programmeditor-Fenster konfigurieren. Option Beschreibung Autom. Einrücken Kreuzen Sie diese Box an, wenn Sie wollen, dass neue Zeilen der Einrückung der vorherigen Zeile folgen. Außerdem werden Zeilen nach If, Else, For, Select, Case und While Anweisungen automatisch eingerückt.
  • Seite 105 Die EPSON RC+ GUI Schrittes und die Zeile der aktuellen Ausführung zu kennzeichnen. Die Vorgabeeinstellung ist Ein. Trennungslinien zwischen „FEND“ und „FUNCTION“ Kreuzen Sie diese Box an, um eine Linie nach jeder Fend- Anweisung anzuzeigen. Die Vorgabeeinstellung ist Ein. Syntaxhilfe Kreuzen Sie diese Box an, um das Syntaxhilfe-Fenster zu aktivieren.

  • Seite 106: Einrichten-Voreinstellungen

    Die EPSON RC+ GUI 5.9.2.3 Einrichten-Voreinstellungen Dieser Karteireiter lässt Sie den Einrichten-Dialog einstellen. Einstellen der Schaltflächen-Ausrichtung Sie können die Ausrichtung der Schaltflächen und Pfeiltasten für die X- und Y-Achsen ändern, indem Sie auf einen der folgenden Radiobuttons klicken. Obere Schaltfläche ist –Y (Standard) Obere Schaltfläche ist -X Obere Schaltfläche ist +Y Obere Schaltfläche ist +X...
  • Seite 107 Die EPSON RC+ GUI Option Beschreibung Fenster Titel Geben Sie den Titel ein, der oben im Benutzer Fenster erscheinen soll. Fenstergröße Wählen Sie Normal (normale Größe, auf dem Bildschirm zentriert) oder Vollbild (ganzer Bildschirm). Start und Stop Buttons Kreuzen Sie diese Box an, wenn Sie möchten, dass die Start- und Stop-Buttons angezeigt werden.

  • Seite 108: Run-Fenster-Voreinstellungen

    Die EPSON RC+ GUI 5.9.2.5 Run-Fenster-Voreinstellungen Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, Voreinstellungen für das Run-Fenster zu ändern. Option Beschreibung Bildschirm beim Start löschen Das Ankreuzen dieser Option bewirkt, dass der Text aus dem Run-Fenster jedes Mal gelöscht wird, wenn der Start-Button angeklickt wird. Den mehrfachen Start von Tasks zulassen Das Ankreuzen dieser Option erlaubt Ihnen, mehr als einen Task vom Run-Fenster aus zu starten.
  • Seite 109 Die EPSON RC+ GUI Option Beschreibung Inhalt nicht löschen Das Ankreuzen dieser Option bewirkt, dass das Online-Fenster seine Inhalte zwischen den Sitzungen beibehält. Zeichen Klicken Sie auf den Zeichen-Button, um die Schriftart für das Online- Fenster zu ändern. 5.9.2.7 Vision-Voreinstellungen Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, die Voreinstellungen für die Vision Guide-Option zu ändern.

  • Seite 110: Sprache-Voreinstellungen

    Die EPSON RC+ GUI 5.9.2.8 Sprache-Voreinstellungen Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, die EPSON RC+ GUI-Sprache zu ändern. Wenn EPSON RC+ auf einem Windows-System installiert ist, das eine westliche Sprache verwendet, sind Englisch und Deutsch verfügbar. Wenn EPSON RC+ auf einem Windows-System installiert ist, das eine östliche Sprache verwendet, sind Englisch und Japanisch verfügbar.
  • Seite 111 Die EPSON RC+ GUI Im Kapitel EPSON RC+ Optionen installieren erhalten Sie mehr Details hierzu. EPSON RC+ User’s Guide...

  • Seite 112: Fenster-Menü

    Die EPSON RC+ GUI 5.10 Fenster-Menü 5.10.1 Befehl Kaskade (Fenster-Menü) Verwenden Sie Kaskade, um alle zurzeit offenen Dateien in Fenstern derselben Größe übereinander gestapelt anzuzeigen. Shortcuts Symbolleiste: 5.10.2 Befehl Horizontal teilen (Fenster-Menü) Verwenden Sie Horizontal teilen, um alle offenen Fenster gleich groß horizontal geteilt anzuzeigen.

  • Seite 113: Hilfe-Menü

    Die EPSON RC+ GUI 5.11 Hilfe-Menü 5.11.1 Befehl Inhalte (Hilfe-Menü) Dieser Befehl öffnet das Inhaltsverzeichnis des EPSON RC+ Online-Hilfesystems. Shortcuts Symbolleiste: EPSON RC+ User’s Guide...

  • Seite 114: Befehl Suchen (Hilfe-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.11.2 Befehl Suchen (Hilfe-Menü) Dieser Befehl öffnet den Suchdialog des Hilfesystems. Shortcuts Symbolleiste: EPSON RC+ User’s Guide...

  • Seite 115: Befehl Hilfe Benutzen (Hilfe-Menü)

    Die EPSON RC+ GUI 5.11.3 Befehl Hilfe benutzen (Hilfe-Menü) Dieser Befehl gibt Anweisungen zur Verwendung des Windows-Hilfesystems. 5.11.4 Befehl Info (Hilfe-Menü) Der Befehl Info öffnet eine Dialogbox, welche die aktuelle Version der EPSON RC+ Software zusammen mit Copyright- und Lizenz-Informationen anzeigt. Wenn Sie den Technischen Support für EPSON RC+ anrufen, sollten Sie die Version, die Sie verwenden, aus diesem Dialog angeben.

  • Seite 116: Die Sprache Spel

    Die Sprache SPEL+ Die Sprache SPEL Dieses Kapitel beinhaltet Informationen über die Sprache SPEL Inhalte • Übersicht • Programmstruktur • Befehle und Anweisungen • Funktions- und Variablennamen • Datentypen • Arbeiten mit Variablen • Arbeiten mit Zeichenketten • Arbeiten mit Dateien •...

  • Seite 117: Programmstruktur

    Die Sprache SPEL+ Programmstruktur 6.2.1 Was ist ein SPEL+ Programm? Ein SPEL Programm ist eine Textdatei, die eine oder mehrere Funktions-Definitionen enthält. Jede Programmdatei hat eine .PRG-Endung und befindet sich im Projektverzeichnis des PCs. Eine Funktionsdefinition beginnt mit der Function-Anweisung und endet mit der Fend-Anweisung. Alle Anweisungen, die von einer Funktion ausgeführt werden, müssen im Funktionsblock enthalten sein.

  • Seite 118: Befehle Und Anweisungen

    Die Sprache SPEL+ Befehle und Anweisungen Befehle und Anweisungen bestehen aus einer SPEL -Anweisung, gefolgt von den Parametern für diese Anweisung. Ein Befehl wird unverzüglich ausgeführt. Sie können Befehle vom Online-Fenster aus oder von der Makros Dialogbox ausführen. Anweisungen können nur in Programmen verwendet werden. Anweisungen können mehr als eine SPEL -Anweisung enthalten, indem zur Trennung der Anweisungen ein Semikolon (;) verwendet wird.

  • Seite 119: Datentypen

    Die Sprache SPEL+ Datentypen Sie können verschiedene Datentypen in Ihrem Programm deklarieren. Alle Variablen müssen deklariert werden. Die folgende Tabelle zeigt die verschiedenen Datentypen für die Sprache SPEL Datentyp Größe Bereich Boolean 1 Byte WAHR oder FALSCH Byte 1 Byte -128 bis +127 Double 8 Bytes...

  • Seite 120: Arbeiten Mit Variablen

    Die Sprache SPEL+ Arbeiten mit Variablen 6.7.1 Gültigkeitsbereiche von Variablen Es gibt drei verschiedene Gültigkeitsbereiche für Variablen in SPEL • Local • Modul • Global 6.7.2 Lokale Variablen Lokale Variablen sind für alle Anweisungen in derselben Funktion verfügbar. Funktionen, die lokale Variablennamen verwenden, beziehen sich nicht auf dieselben lokalen Variablen in anderen Funktionen.

  • Seite 121: Globale Variablen

    Die Sprache SPEL+ 6.7.4 Globale Variablen Globale Variablen können unter allen Funktionen in einem Projekt geteilt werden. Die Global- Anweisung wird verwendet, um eine globale Variable zu definieren. Ein Weg, um kenntlich zu machen, dass Variablen global sind, ist dem Namen ein "g_" voranzustellen.

  • Seite 122: Feldvariablen

    Die Sprache SPEL+ 6.7.6 Feldvariablen Sie können lokale, Modul- und globale Feldvariablen mit bis zu 3 Dimensionen für alle Datentypen deklarieren. Um eine Feldvariable zu deklarieren, verwenden Sie diese Syntax: dataType name ( dimension1 [ , dimension2 [ , dimension3] ] ) SPEL Feldvariablen sind nullbasiert.

  • Seite 123: Variablen Löschen

    Die Sprache SPEL+ 6.7.8 Variablen löschen Verwenden Sie Erase, um alle Elemente einer Feldvariable während der Laufzeit zu löschen. Sie können auch alle Variablen löschen, indem Sie Erase All verwenden. Dies ist nach der Ausführung von Chain oder Restart nützlich. Sie können Erase außerdem verwenden, um globale Preserve Variablen zu löschen.

  • Seite 124: Arbeiten Mit Dateien

    Die Sprache SPEL+ Arbeiten mit Dateien SPEL verfügt über verschiedene Befehle zur Dateibehandlung. Schlüsselwort Beschreibung AOpen Öffnet eine Datei zum Anfügen von Daten. Close Schließt eine Datei. FileExists Überprüft die Existenz einer Datei. FolderExists Überprüft die Existenz eines Ordners. Input Liest eine oder mehrere Tastatureingaben in Variablen ein.

  • Seite 125: Mehrfachanweisungen

    Die Sprache SPEL+ 6.10 Mehrfachanweisungen Eine Programmzeile kann verschiedene Anweisungen enthalten, die durch Semikola getrennt sind. Die Gesamtlänge einer Mehrfachanweisungs-Programmzeile kann 200 Zeichen nicht überschreiten. Zum Beispiel: Function Test Pass P1; Pass P2; Go P3 ' Mehrfachanweisung Fend Auch wenn Mehrfachanweisungen unterstützt werden (hauptsächlich für die Kompatibilität), wird empfohlen, Mehrfachanweisungen nicht zu verwenden.

  • Seite 126: Fehlerbehandlung

    Die Sprache SPEL+ 6.13 Fehlerbehandlung Wenn ein Fehler in einer SPEL -Funktion auftritt, können Sie die Ausführung veranlassen, in eine Fehlerbehandlungsroutine zu verzweigen. Diese Routine muss innerhalb einer Funktion sein. Die Tabelle unten zeigt die Programmbefehle, die für die Fehlerbehandlung verwendet werden. Anweisung Zweck OnErr Verwenden Sie die OnErr-Anweisung, um den Ort der Fehlerbehandlungsroutine zu...
  • Seite 127 Die Sprache SPEL+ Beispiel Das folgende Beispiel zeigt eine einfache Fehlerbehandlungsroutine. Wenn ein Fehler auftritt, geht die Programmausführung zum ErrHandler-Label, wo die Fehlerbehandlung startet. Die Fehlernummer wird angezeigt und der Bediener wird gefragt, ob er fortfahren will, oder nicht. Wenn der Bediener “N” eingibt, führt das Programm die Restart-Anweisung aus, um das Programm vom Anfang zu starten.

  • Seite 128: Multi-Tasking

    Die Sprache SPEL+ 6.14 Multi-Tasking Für einige Anwendungen wollen Sie möglicherweise noch andere Geräte außer dem Roboter steuern, wie beispielsweise Förderbänder, Bestückungseinheiten usw. Durch die Verwendung von Multi-Tasking könnten Sie diese Geräte mit Ihren eigenen Tasks steuern. SPEL unterstützt bis zu 32 gleichzeitig laufende Tasks. Ein Task ist dasselbe wie eine Funktion in SPEL .

  • Seite 129: Verkettung

    Die Sprache SPEL+ 6.15 Verkettung Verwenden Sie die Chain-Anweisung in Ihren Programmen, um eine andere Programmgruppe im Projekt zu starten. Wenn die Chain-Anweisung ausgeführt wird, lädt diese die Punkte für das Programm, das angehängt wird, und startet dann das Hauptprogramm der Gruppe. Um die Chain-Anweisung zu nutzen, müssen die Programmgruppen aktiviert werden.

  • Seite 130: Verwendung Mehrerer Roboter

    Die Sprache SPEL+ 6.16 Verwendung mehrerer Roboter Sie können mehr als einen Roboter im selben Projekt steuern. Verwenden Sie die Robot- Anweisung, um den aktuellen Roboter für den aktuellen Task umzuschalten. Für die meisten Anwendungen sollten Sie einen gesonderten Task für jeden Roboter verwenden. Jeder Roboter hat seinen eigenen Satz von Punktedateien.
  • Seite 131 Die Sprache SPEL+ Hier ist ein anderes Beispiel, in welchem zwei Roboter gleichzeitig laufen. Sie verwenden dieselbe Funktion für jeden Task. Beachten Sie, dass die Xqt-Anweisungen die Roboternummern übergeben und die RobotTask-Funktion die Robot-Anweisung entsprechend dem robotNum- Parameter ausführt. Function main Xqt RobotTask(1) Xqt RobotTask(2) Fend...

  • Seite 132: Roboter-Bewegungsbefehle

    Die Sprache SPEL+ 6.17 Roboter-Bewegungsbefehle SPEL umfasst mehrere Befehle, mit Hilfe derer der Roboter aus Ihren Programmen gesteuert werden kann. 6.17.1 Den Roboter in Grundstellung fahren Diese Informationen beziehen sich ausschließlich auf Inkrementalcodierungsroboter: Nachdem das Steuergerät des Roboters eingeschaltet wurde, muss der Roboter in Grundstellung gefahren werden.

  • Seite 133: Achsbewegung

    Die Sprache SPEL+ 6.17.4 Achsbewegung Befehl Beschreibung JTran Der JTran-Befehl wird genutzt, um - abhängig vom Achsentyp - ein Achse des Roboters in eine Position zu bringen, welche in Gradmaßen oder Millimetern angegeben ist. Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind dieselben wie für PTP-Befehle.

  • Seite 134: Arbeiten Mit Roboterpunkten

    Die Sprache SPEL+ 6.18 Arbeiten mit Roboterpunkten Ein Roboterpunkt ist ein Satz von Koordinaten, der eine Position im Roboter-Arbeitsbereich definiert. Jeder Punkt eines Roboters, der durch SPEL gesteuert wird, hat vier Koordinaten: X, Y, Z, und U. Die X-, Y- und Z-Koordinaten eines Punktes sind in Millimetern angegeben. Der Z-Koordinaten-Wert kann Null oder negativ sein.

  • Seite 135: Punkte In Einem Programm Verwenden

    Die Sprache SPEL+ 6.18.4 Punkte in einem Programm verwenden Wenn Sie Programme ausführen, wird beim Starten die Standard-Punktedatei für jeden Roboter geladen. Sie können auch in dem Programm Punkte definieren, oder diese unter Verwendung der LoadPoints-Anweisung laden. Function main Integer i LoadPoints "model1.pnt"...

  • Seite 136: Punkt-Koordinaten Extrahieren Und Einstellen

    Die Sprache SPEL+ 6.18.7 Punkt-Koordinaten extrahieren und einstellen Verwenden Sie die Befehle CX, CY, CZ und CU, um die Koordinate eines Punktes zu erhalten oder einzustellen. xcoord = CX(P1) P2 = xcoord, 200, -20, 0 ycoord = CY(P*) ' Holt die aktuelle Y-Position CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3 6.18.8...

  • Seite 137: Roboter-Bewegungsbefehle

    Die Sprache SPEL+ 6.19 Roboter-Bewegungsbefehle SPEL umfasst mehrere Befehle, mit Hilfe derer der Roboter aus Ihren Programmen gesteuert werden kann. 6.19.1 Den Roboter in Grundstellung fahren Diese Informationen beziehen sich ausschließlich auf Inkrementalcodierungsroboter: Nachdem das Steuergerät des Roboters eingeschaltet wurde, muss der Roboter in Grundstellung gefahren werden.

  • Seite 138: Achsbewegung

    Die Sprache SPEL+ 6.19.4 Achsbewegung Befehl Beschreibung JTran Der JTran-Befehl wird genutzt, um - abhängig vom Achsentyp - ein Achse des Roboters in eine Position zu bringen, welche in Gradmaßen oder Millimetern angegeben ist. Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind dieselben wie für PTP-Befehle.

  • Seite 139: Arbeiten Mit Roboterpunkten

    Die Sprache SPEL+ 6.20 Arbeiten mit Roboterpunkten Ein Roboterpunkt ist ein Satz von Koordinaten, der eine Position im Roboter-Arbeitsbereich definiert. Jeder Punkt eines Roboters, der durch SPEL gesteuert wird, hat vier Koordinaten: X, Y, Z, und U. Die X-, Y- und Z-Koordinaten eines Punktes sind in Millimetern angegeben. Der Z-Koordinaten-Wert kann Null oder negativ sein.

  • Seite 140: Punkte In Einem Programm Verwenden

    Die Sprache SPEL+ 6.20.4 Punkte in einem Programm verwenden Wenn Sie Programme ausführen, wird beim Starten die Standard-Punktedatei für jeden Roboter geladen. Sie können auch in dem Programm Punkte definieren, oder diese unter Verwendung der LoadPoints-Anweisung laden. Function main Integer i LoadPoints "model1.pnt"...

  • Seite 141: Punkt-Koordinaten Extrahieren Und Einstellen

    Die Sprache SPEL+ 6.20.7 Punkt-Koordinaten extrahieren und einstellen Verwenden Sie die Befehle CX, CY, CZ und CU, um die Koordinate eines Punktes zu erhalten oder einzustellen. xcoord = CX(P1) P2 = xcoord, 200, -20, 0 ycoord = CY(P*) ' Holt die aktuelle Y-Position CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3 6.20.8...

  • Seite 142: Eingangs- Und Ausgangssteuerung

    Die Sprache SPEL+ 6.21 Eingangs- und Ausgangssteuerung 6.21.1 Hardware E/A Es gibt 16 DC-Eingänge und 16 DC-Ausgänge an einer Standard Drive Unit. Durch den Erwerb von E/A-Boards können Sie die E/A auf bis zu 512 Eingänge und 512 Ausgänge erweitern. Außerdem können Sie Ethernet E/A hinzufügen.

  • Seite 143: Verwendung Von Traps

    Die Sprache SPEL+ 6.22 Verwendung von Traps Traps aktivieren eine Funktion, die aufgerufen werden soll, wenn ein bestimmtes Ereignis eintritt. Es gibt verschiedene Arten von Traps. Vier Traps sind eigendefiniert und werden von einer Eingangsbedingung ausgelöst. Die verbleibenden Traps sind systemdefiniert. Die folgende Tabelle beschreibt die Traps.

  • Seite 144: Not-Aus-Behandlung

    Die Sprache SPEL+ 6.23 Not-Aus-Behandlung Wenn Not-Aus eintritt, werden alle Tasks gestoppt. Sie können dieses Ereignis mit Trap Emergency abfangen, dann darauf warten, dass der EStop-Zustand gelöscht wurde und anschließend das Hauptprogramm neu starten. Function main ' Den Trap definieren Trap Emergency Call EStopTrap RunCycle Loop...

  • Seite 145: Vordefinierte Konstanten

    Die Sprache SPEL+ 6.25 Vordefinierte Konstanten In SPEL Programmen können verschiedene, vordefinierte Konstanten verwendet werden. Wenn das Projekt generiert wird, werden die Konstantennamen durch die Werte dieser Konstanten ersetzt. Konstantenname Wert Verwendung TRUE Boolean Ausdruck FALSE Boolean Ausdruck CHR$(13) Zeichenkettenausdruck. CHR$(10) Zeichenkettenausdruck.

  • Seite 146: Funktionen In Dynamic Link Libraries Aufrufen

    Die Sprache SPEL+ 6.26 Funktionen in Dynamic Link Libraries aufrufen SPEL erlaubt Ihnen, Funktionen in Dynamic Link Libraries (DLLs) aufzurufen. Sie können Ihre eigenen DLLs erstellen, um zusätzlichen Befehle für die SPEL Sprache zu erzeugen (siehe nächster Abschnitt). VORSICHT Wie bei jeder DLL muss darauf geachtet werden, dass die Parameter korrekt übergeben werden und dass die DLL-Funktionen Speicher...

  • Seite 147: Eine Dll Erstellen

    Die Sprache SPEL+ 6.27 Eine DLL erstellen Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie einen Befehl zu SPEL hinzufügen. Sie können jede Entwicklungsumgebung verwenden, die fähig ist, Standard Windows DLL Libraries zu erstellen. Die Beispiele in diesem Abschnitt verwenden Microsoft Visual C++ 6.0 im Microsoft Visual Studio.
  • Seite 148 Die Sprache SPEL+ 5. Klicken Sie auf Finish, um das Projekt zu erstellen. 6. Öffnen Sie die Datei mydll.cpp. 7. Fügen Sie eine Funktion namens MyDllAdd hinzu, wie unten dargestellt. Beachten Sie, dass Sie das Schlüsselwort _stdcall (oder entsprechend) verwenden müssen, so dass die Pascal Calling Convention verwendet wird.
  • Seite 149 Die Sprache SPEL+ Öffnen Sie mydll.def. Fügen Sie die folgenden Zeilen hinzu: EXPORTS MyDllAdd Um es leichter zu machen, Ihre DLL zu testen, empfehlen wir Ihnen, einen Post-Build-Befehl hinzufügen. Die DLL wird in das Windows System32-Verzeichnis kopiert und SPEL kann leicht auf die DLL zugreifen.

  • Seite 150: Schritt 3: Aufruf Der Dll-Funktion Aus Spel

    Die Sprache SPEL+ 6.27.3 Schritt 3: Aufruf der DLL-Funktion aus SPEL+ Sie können Ihre DLL-Funktion jetzt unter SPEL testen. Starten Sie EPSON RC+. Erstellen Sie ein neues Projekt namens MyDllTest. Deklarieren Sie die Funktion und rufen Sie sie auf. Declare MyDllAdd,"mydll.dll","MyDllAdd",(a As Long, b As Long) As Long Function main Long result...

  • Seite 151: Spel+ Anwendungen Generieren

    SPEL+ Anwendungen generieren SPEL+ Anwendungen generieren Anwendungen entwerfen 7.1.1 Die einfachste Anwendung erstellen Die einfachste SPEL Anwendung hat ein Programm und eine Punktedatei. Diese werden automatisch für Sie definiert, wenn Sie ein neues Projekt erstellen. Ein leeres Programm namens HAUPT.PRG und eine leere Punktedatei namens ROBOT1.PNT werden erstellt. Eine einfache Anwendung schreiben und ausführen Wählen Sie Neu aus dem Projekt-Menü, um ein neues Projekt zu erstellen.

  • Seite 152: Eingänge Und Ausgänge

    SPEL+ Anwendungen generieren 7.1.2.3 Roboterpunkte, Paletten, Tools, Locals Entscheiden Sie, welche Punkte Sie für die Arbeitszelle benötigen. Werden Sie das gleiche Programm für unterschiedliche Teile ausführen, welche verschiedene Punkte erfordern? Dann sollten Sie das EPSON RC+ Projekt dahingehend konfigurieren, dass getrennte Punktedateien für jede Gruppe verwendet werden.

  • Seite 153: Projekte Verwalten

    SPEL+ Anwendungen generieren Projekte verwalten 7.2.1 Übersicht 7.2.1.1 Was ist ein EPSON RC+ Projekt? Ein EPSON RC+ Projekt ist eine Sammlung von SPEL Programmdateien, Roboter-Punktedateien und Einstellungs-Parametern, die verwendet werden, um eine SPEL -Anwendung auszuführen. 7.2.1.2 Warum brauchen Sie Projekte? Projekte sind ein sicherer und komfortabler Weg, Ihre SPEL -Anwendungen zu verwalten.

  • Seite 154: Das Standardprojekt

    SPEL+ Anwendungen generieren Programmgruppe: MainGrp Program Group: MainGrp FUNCTION FUNCTION FEND FUNCTION FEND FUNCTION Main FEND FEND Punktedateien Eine Punktedatei beinhaltet eine Liste von Roboterpunkten. Die Dateiendung ist PNT. Jeder Punkt beschreibt eine Kartesische Koordinate im Roboter-Arbeitsbereich. Punktedateien sind Projekt- Robotern zugeordnet.

  • Seite 155: Ein Projekt Konfigurieren

    SPEL+ Anwendungen generieren Um ein neues Projekt zu erstellen 1. Wählen Sie Neu aus dem Projektmenü. Die Dialogbox Neues Projekt erscheint. 2. Wählen Sie das Laufwerk, auf welchem Sie das Projekt speichern wollen. 3. Wählen Sie das Projektverzeichnis oder erstellen Sie ein neues Verzeichnis. Klicken Sie dazu auf den Button Neuer Ordner, nachdem Sie das übergeordnete Verzeichnis im Feld Auswahl der Projektordners ausgewählt haben.

  • Seite 156: Ein Projekt Editieren

    Wenn Sie mehr als einen Roboter verwenden, müssen Sie dem Projekt Roboter hinzufügen. Verwenden Sie dazu den Button Neuer Roboter. Fügen Sie dann mindestens eine Punktedatei für jeden Roboter hinzu. Für Details über Projekt | Editieren, lesen Sie Befehl Editieren (Projekt-Menü) im Kapitel EPSON RC+GUI. EPSON RC+ User’s Guide...
  • Seite 157 SPEL+ Anwendungen generieren 7.2.3.2 Projekt-Roboter-Parameter Verschiedene Parameter für jeden Roboter im aktuellen Projekt können im Dialog Projekt | Roboter Parameter geändert werden. Diese Parameter können optional mit dem Projekt gespeichert werden. Wählen Sie dazu aus dem Menü den Einstellungen | Voreinstellungen-Dialog und aktivieren Sie unter dem Karteireiter Projekt die Checkbox Roboter Parameter beibehalten.

  • Seite 158: Ein Projekt Generieren

    SPEL+ Anwendungen generieren 7.2.4 Ein Projekt generieren Bevor Sie einen der Codes in Ihrer Anwendung ausführen können, müssen Sie das Projekt generieren. Um Ihr Anwendungs-Projekt zu generieren Wählen Sie Generieren aus dem Projekt-Menü oder klicken Sie auf den Generieren-Button der Symbolleiste. Oder Wählen Sie Regenerieren aus dem Projekt-Menü.

  • Seite 159: Kopien Von Projekten Erstellen

    SPEL+ Anwendungen generieren 7.2.5 Kopien von Projekten erstellen Verwenden Sie den Befehl Kopieren im Projekt-Menü, um alle Dateien des aktuellen Projektes auf ein anderes Laufwerk oder in ein anderes Verzeichnis zu kopieren. Sie können das Projekt auch unter einem anderen Namen speichern. Dieser Befehl ist nützlich, um Datensicherungen zu erstellen oder um ein Projekt auf eine Diskette zu übertragen, damit es auf einer anderen Maschine geladen werden kann.

  • Seite 160: Programmcode Eingeben

    SPEL+ Anwendungen generieren 7.3.2 Programmcode eingeben Jede Zeile kann optional mit einer Zeilennummer starten. Wenn das Feature Autom. Zeilennumerierung aktiviert ist (standardmäßig), werden automatisch Zeilennummern für jede neue Zeile erzeugt , welche am Ende der Datei hinzugefügt wird. Sie können Programmanweisungen in Groß- oder Kleinbuchstaben eingeben. Wann immer Sie eine Zeile verlassen, die geändert wurde, wird die Zeile formatiert.

  • Seite 161: Syntaxhilfe

    SPEL+ Anwendungen generieren 7.3.3 Syntaxhilfe Wenn Sie ein SPEL-Schlüsselwort oder eine Anwenderfunktion eingeben, erscheint das Syntaxhilfe-Fenster, um die Syntax der Anweisung oder Funktion anzuzeigen. Nachdem die Anweisung eingegeben worden ist, wird die Syntaxhilfe automatisch geschlossen. Sie können auch die Esc-Taste drücken, um die Syntaxhilfe zu schließen. Sie können die Syntaxhilfe über Einstellungen | Voreinstellungen | Editor-Karteireiter aktivieren / deaktivieren.

  • Seite 162: Syntax-Fehler

    SPEL+ Anwendungen generieren 7.3.4 Syntax-Fehler Wenn ein Syntax-Fehler erkannt wird, wird die Zeile mit dem Fehler rot dargestellt. Wenn der Cursor in der Zeile mit dem Fehler platziert ist, wird eine kurze Meldung in der Statuszeile angezeigt. Zum Beispiel wird für das unten gezeigte Programm die Meldung “Ausdruck erwartet“ in der Statuszeile angezeigt.

  • Seite 163: Punkte Bearbeiten

    SPEL+ Anwendungen generieren Punkte bearbeiten EPSON RC+ stellt einen Tabelleneditor für Roboterpunkte zur Verfügung. Sie können neue Punkte definieren oder Punkte aus Punktedatei ausschneiden oder kopieren und in eine andere Punktedatei einfügen. Dies ist auch zwischen Projekten möglich. Die Definitionen der Roboter-Teach-Punkte werden in Dateien auf der Robotersteuerung gespeichert.
  • Seite 164 SPEL+ Anwendungen generieren Spalte Orientierung Drop-Down-Liste mit zwei Werten für die Roboter- Ausrichtung: Linksarm und Rechtsarm. Diese Spalte wird nur angezeigt, wenn die Punktedatei für einen SCARA-Roboter ist. Spalte Local Nummer Local Nummer-Drop-Down-Liste. Der Bereich liegt zwischen 0 und 15. Um eine oder mehrere Zeilen auszuwählen Klicken Sie auf die Spalte zur Zeilenauswahl (erste Spalte links), um eine Zeile auszuwählen.

  • Seite 165: Programme Ausführen Und Debuggen

    SPEL+ Anwendungen generieren Programme ausführen und debuggen Sie können Programme vom Run-Fenster oder vom Benutzer Fenster ausführen. Das Run-Fenster wird hauptsächlich zum Testen und Debuggen verwendet. Das Benutzer Fenster wird als eine Benutzerschnittstelle für einfache Anwendungen oder Demos verwendet. Um ein Programm auszuführen Wählen Sie Starten aus dem Ausführen-Menü.
  • Seite 166 SPEL+ Anwendungen generieren Run-Fenster-Bedienelemente Bedienelement Beschreibung Textfeld Dies ist der Bereich, der den größten Teil des Run-Fensters einnimmt. Ausgaben Ihres Programms werden hier angezeigt. Wenn Ihr Programm eine Input-Anweisung verwendet, können Sie die angeforderte Eingabe in dieses Textfeld eingeben. Sie können die Bildlaufleisten verwenden, um den gesamten Textpuffer anzusehen.

  • Seite 167: Debuggen

    SPEL+ Anwendungen generieren 7.5.2 Debuggen EPSON RC+ unterstützt Source-Level-Debugging. Sie können Haltepunkte setzen und schrittweise durch Ihren Quellcode gehen. Sie können einen Task auch unterbrechen, indem Sie den Halt-Befehl des Task-Managers verwenden und dann schrittweise durch den Code gehen. Haltepunkte setzen und löschen Öffnen Sie das Programm, in welchem Sie einen Haltepunkt setzen möchten und klicken Sie auf die Zeile, in welcher Sie anhalten möchten.
  • Seite 168 SPEL+ Anwendungen generieren Prozedurschritt geht schrittweise durch jede Zeile, aber wenn er auf eine Call-Anweisung stößt, wird die Funktion in der Anweisung vollständig ausgeführt. Um schrittweise durch den Code zu gehen, müssen Sie entweder einen Haltepunkt setzen und ausführen, bis der Haltepunkt erreicht ist, oder Sie müssen einen Task vom Task Manager aus unterbrechen.
  • Seite 169 SPEL+ Anwendungen generieren Wählen Sie Variablenübersicht aus dem Ausführen-Menü, um den Variablenübersicht- Dialog anzuzeigen. Dieser Dialog beinhaltet drei Karteireiter zur Ansicht Globaler, Modularer und Lokaler Variablen. Sie können den Wert einer Variable ändern, indem Sie die Editieren-Checkbox aktivieren und dann den neuen Wert in die Spalte Wert eingeben. Klicken Sie dann auf den Schreiben-Button, um den Wert der Variable zu ändern.

  • Seite 170: Das Benutzer Fenster

    SPEL+ Anwendungen generieren Das Benutzer Fenster Das Benutzer Fenster kann als eine einfach Schnittstelle für Benutzer verwendet werden. Sie können EPSON RC+ so konfigurieren, dass beim Starten nur das Benutzer Fenster geöffnet wird. Darüber hinaus wird bei Verwendung der Fernsteuerung das Benutzerfenster mit ausgeblendeten Buttons angezeigt.

  • Seite 171: Benutzer Fenster-Konfiguration

    SPEL+ Anwendungen generieren 7.6.1 Benutzer Fenster-Konfiguration Sie können das Benutzer Fenster unter dem Karteireiter Benutzer Fenster im Menüpunkt Einstellungen | Voreinstellungen konfigurieren. Im Kapitel EPSON RC+ GUI erhalten Sie weitere Details hierzu. 7.6.2 Start für das Benutzer Fenster konfigurieren Das System kann so konfiguriert werden, dass es sich automatisch in Windows einloggt und EPSON RC+ in einer der Betriebsarten startet.

  • Seite 172: Fernsteuerung Verwenden

    SPEL+ Anwendungen generieren Fernsteuerung verwenden Sie können Ihre Anwendung so gestalten, dass sie unter Verwendung von Hardware I/O-Steuerung von einem externen Gerät ausgeführt werden kann. Dies schließt Hand-Bedienpanels, SPS und andere PC-Systeme ein. Im Kapitel Fernsteuerung erhalten Sie Details hierzu. EPSON RC+ User’s Guide...

  • Seite 173: Servosysteme

    Servosysteme Servosysteme EPSON RC+ unterstützt die unten aufgelisteten Servosysteme. Lesen Sie den entsprechenden Abschnitt für das System, welches Sie verwenden. • RC420 Servosystem • RC520 Servosystem RC420 Servosystem Das RC420 Servosystem ist in die RC420-Steuerung eingebaut. Für Details über die RC420 Hardware und Instandhaltung, lesen Sie bitte das RC420-Steuerung-Handbuch.

  • Seite 174: Achsmodul-Konfiguration Speichern

    Servosysteme 6. Klicken Sie auf den Eintrag RC420 Servo-System in der Listbox. 7. Klicken Sie auf den Button Einstellen. Der RC420 Servo-System-Dialog wird angezeigt, wie unten dargestellt. 8. Geben Sie die Gain- und Offset-Parameter für jeden Servoverstärker ein. Diese Parameter sind auf jeden Servoverstärker aufgedruckt und können abgelesen werden, indem die obere Abdeckung der Steuerung entfernt wird.

  • Seite 175: Achsmodul-Konfiguration Laden

    Servosysteme 8.1.3 Achsmodul-Konfiguration laden Folgen Sie diesen Schritten, um die Konfiguration zu laden: 1. Wählen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen-Menü. 2. Klicken Sie auf den Karteireiter Servosysteme. 3. Klicken Sie auf den Eintrag RC420 Servo-System in der Listbox. 4. Klicken Sie auf den Button Einstellen. Der RC420 Servo System-Dialog wird angezeigt. 5.

  • Seite 176: Eine Drive Unit Hinzufügen

    Servosysteme 8.2.1.1 Eine Drive Unit hinzufügen Folgen Sie diesen Punkten, um eine zusätzliche Drive Unit zu installieren: 1. Wenn Sie es noch nicht getan haben, führen Sie den Befehl MKVER aus dem Menü Tools | Systemdaten Sicherung aus, um die aktuelle Konfiguration zu sichern. 2.

  • Seite 177: Eine Drive Unit Entfernen

    Servosysteme 9. Die Felder E/A-Adresse und Speicher-Adresse für die neue Drive Unit werden angezeigt. Dies sind die Adressen, auf welche das entsprechende MIB-Board gesetzt werden sollte. 10. Geben Sie die Gain- und Offset-Parameter für jeden Servoverstärker ein. Diese Parameter sind auf jeden Servoverstärker aufgedruckt und können abgelesen werden, indem die obere Abdeckung der Drive Unit entfernt wird.

  • Seite 178: Drive Unit-Konfiguration Speichern

    Servosysteme 8.2.2 Drive Unit-Konfiguration speichern Sie können die Konfigurationsdaten für jede Drive Unit in eine Datei speichern. Die Datei wird mit einer DUD-Endung erstellt. Die Datei beinhaltet alle Servoverstärker-Einstellungen für eine Drive Unit. Folgen Sie diesen Schritten, um die Konfiguration zu speichern: 1.

  • Seite 179: Roboter-Konfiguration

    Roboter-Konfiguration Roboter-Konfiguration Dieses Kapitel beinhaltet Informationen über das Hinzufügen, Ändern und Löschen von Robotern, die im System installiert sind. Roboter werden unter dem Roboter-Karteireiter im Systemeinstellungen-Dialog konfiguriert. Einen Roboter hinzufügen Bevor Sie einen Roboter zum System hinzufügen, müssen Sie eine Drive Unit zur Steuerung des Roboters hinzufügen.

  • Seite 180: Einen Roboter Löschen

    Roboter-Konfiguration Einen Roboter löschen Um einen Roboter zu löschen, folgen Sie diesen Schritten: 1. Wählen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen-Menü. 2. Wählen Sie unter dem Roboter-Karteireiter den Roboter aus, den Sie aus der Liste löschen wollen. 3. Klicken Sie auf den Löschen-Button. 4.

  • Seite 181: Eine Roboterkonfiguration Speichern

    Roboter-Konfiguration Um Roboterparameter zu ändern, folgen Sie diesen Schritten: 1. Wählen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen-Menü. 2. Wählen Sie unter dem Roboter-Karteireiter den zu konfigurierenden Roboter aus. 3. Klicken Sie auf den Einstellen-Button. 4. Klicken Sie auf den Allgemein-Karteireiter, um Achsen freizugeben/zu sperren, oder klicken Sie auf HOFS, MCOFS oder CALPLS, um diese Werte zu ändern.

  • Seite 182: Einen Roboter Zwischen Systemen Umsetzen

    Roboter-Konfiguration 9.3.3 Einen Roboter zwischen Systemen umsetzen Um einen Roboter zwischen Systemen umzusetzen: 1. Speichern Sie die Roboterkonfiguration wie im vorangegangenen Abschnitt Eine Roboterkonfiguration speichern beschrieben, auf Diskette oder auf ein Netzwerkverzeichnis. 2. Setzen Sie den Roboter physikalisch in das neue System um, und schließen Sie die Kabel 3.

  • Seite 183: E/A-Systeme

    E/A-Systeme E/A-Systeme Das EPSON RC+ System unterstützt verschiedene Arten von E/A-Systemen, einschließlich lokaler, digitaler E/A und Ethernet E/A. Dieses Kapitel enthält Instruktionen für die Hardware- und Software-Konfiguration für jedes E/A- System. 10.1 Standard ISA Digital E/A-Karten 10.1.1 Übersicht Die Standard ISA Digital E/A-Karten stellen lokale Digital-E/A auf der PC-Steuerung zur Verfügung.

  • Seite 184: Standard Isa E/A-Karten-Software-Konfiguration

    E/A-Systeme 10.1.3 Standard ISA E/A-Karten-Software-Konfiguration Sie können dem System bis zu 10 Standard ISA E/A-Karten hinzufügen. Jede Karte bietet 32 DC- Eingänge und 32 DC-Ausgänge. Bevor Sie die Systemsoftware konfigurieren, installieren Sie die E/A-Karten in der PC-Steuerung, wie im RC520-Hardware-Handbuch beschrieben. 10.1.3.1 Eine E/A-Karte hinzufügen Folgen Sie diesen Schritten, um eine E/A-Karte zum System hinzuzufügen.

  • Seite 185: Eine E/A-Karte Entfernen

    E/A-Systeme 9. Die Adresse sollte den Jumper-Einstellungen auf der Karte entsprechen. Die Standardeinstellungen werden empfohlen. 10. Klicken Sie auf OK, um den Dialog zu schließen. Klicken Sie dann wieder auf OK, um den Systemeinstellungen-Dialog zu schließen und die neuen Änderungen zu speichern. Die SPEL Runtime-Treiber werden neu gestartet.

  • Seite 186: Ethernet E/A

    E/A-Systeme 10.2 Ethernet E/A 10.2.1 Übersicht Die Ethernet E/A-Option ist ein integriertes E/A-System, welches das Opto22 SNAP Ethernet- System verwendet. Dieses System erlaubt Ihnen, E/A-Grundträger mit Standard Ethernet 10BaseT Hubs, Switches und Kabeln zu verbinden. Der EPSON RC+ Softwarefreigabecode Ethernet E/A- Option muss aktiviert sein, um diese Option zu verwenden.

  • Seite 187: Hardware Installation

    E/A-Systeme 10.2.2 Hardware Installation Jedes Brain-Modul eines E/A-Grundträgers muss über ein 10BaseT-Kabel zu einem Hub mit einem Ethernet-Netzwerk verbunden sein. Wenn Ihr PC nicht mit einem Netzwerk verbunden ist und Sie nur einen Grundträger haben, können Sie das Crossover-Kabel verwenden, welches mit dem System geliefert wird, um den Grundträger direkt ohne einen Hub mit dem PC zu verbinden.

  • Seite 188: Grundträgern Ip-Adressen Zuweisen

    E/A-Systeme 10.2.3 Grundträgern IP-Adressen zuweisen Die IP-Adresse für jedes Brain-Modul ist fest. Wenn Sie DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) in Ihrem Netzwerk verwenden, müssen Sie den Brain-Modulen auf dem DHCP-Server feste IP-Adressen zuordnen. Sie müssen planen, welche IP-Adressen Sie jedem Brain-Modul zuordnen werden.

  • Seite 189: Ethernet E/A Software-Konfiguration

    E/A-Systeme 10.2.4 Ethernet E/A Software-Konfiguration Um Ethernet E/A zu konfigurieren, wählen Sie die Systemeinstellungen aus dem Einstellungen- Menü. Klicken Sie auf den E/A-Systeme-Karteireiter, wählen Sie dann den Ethernet E/A aus der Liste und klicken Sie auf den Einstellen-Button. Der unten dargestellte Dialog wird angezeigt. Option Beschreibung Hinzufügen...
  • Seite 190 E/A-Systeme Brain-IP-Adressen einstellen Bevor ein Grundträger im System verwendet werden kann, muss seinem Brain-Modul eine IP- Adresse zugewiesen werden. Dieser Vorgang muss nur einmal durchgeführt werden, außer wenn Sie die IP-Adresse später wieder ändern wollen. Wenn Sie einen Grundträger erwerben, hat er die IP-Adresse 0.0.0.0, welche ungültig ist und anzeigt, dass die Adresse noch nicht konfiguriert wurde.
  • Seite 191 E/A-Systeme Einem Grundträger Module hinzufügen Nachdem die Grundträger hinzugefügt und konfiguriert wurden, müssen Sie den Typ des in jedem Slot installierten Moduls auswählen. 1. Wählen Sie zuerst den Grundträger, den Sie konfigurieren möchten. 2. Klicken Sie auf den zu konfigurierenden Modul-Slot. 3.

  • Seite 192: Ethernet E/A-Adressierung In Spel

    E/A-Systeme 10.2.5 Ethernet E/A-Adressierung in SPEL+ Alle Ethernet E/A-Befehle und Label verwenden ein Nummerierungsschema, welches die Grundträgernummer zusammen mit der Punkt- oder Portnummer beinhaltet. Grundträgernummern beginnen bei 0. Grundträger Punktnummern Portnummern 0 - 63 0 - 15 1000 - 1063 1000 - 1015 2000 - 2063 2000 - 2015...

  • Seite 193: Fernsteuerung

    Fernsteuerung Fernsteuerung 11.1 Übersicht Das EPSON RC+ System kann durch Fernsteuerung von externen Geräten gesteuert werden. Die Fernsteuerungsgeräte können verschiedene Befehle ausführen, einschließlich Motor On/Off, Start, Pause, Continue, Abort, Select Robot, Select Group. Zwei Schritte sind für die Fernsteuerung nötig: 1.

  • Seite 194: Attend Modus Mit Fernsteuerung

    Fernsteuerung 11.3 Attend Modus mit Fernsteuerung Wenn Sie den Attend-Modus benutzen, können keine Remote-Eingangs-Befehle ausgeführt werden. Die Remote-Status-Ausgänge arbeiten weiter. Remote-Status-Ausgänge (wie MotorOn, PowerHigh, usw.) arbeiten, wenn der Attend- Modus EINgeschaltet ist, sogar wenn der Freigabeschalter (Totmann) nicht betätigt ist. WARNUNG Verwenden Sie daher KEINE Remote-Status- Ausgänge, um irgendwelche Geräte zu steuern,...

  • Seite 195: Remote Eingangs-Handshake-Timinig

    Fernsteuerung 11.5 Remote Eingangs-Handshake-Timinig Wann immer ein Remote-Eingang in Betrieb ist, kann das Remote-Gerät überwachen, ob der Befehl angenommen und abgeschlossen wurde. 1. Schalten Sie einen Remote-Eingang ein. 2. Warten Sie darauf, dass der CmdRunning Remote-Ausgang eingeschaltet wird. 3. Warten Sie darauf, dass CmdRunning ausgeschaltet wird. 4.

  • Seite 196: Remote-Ausgänge

    Fernsteuerung SelRobot1 Roboter-Bit 1, Gewichtung 2. SelRobot2 Roboter-Bit 2, Gewichtung 4. SelRobot3 Roboter-Bit 3, Gewichtung 8. SelGroup Wählt die aktuelle Programmgruppe, die mit den Start-Eingang entsprechend der 4 Eingänge SelGroup0 bis SelGroup3 gestartet werden soll. SelGroup0 Gruppen-Bit 0, Gewichtung 1. SelGroup1 Gruppen-Bit 1, Gewichtung 2.

  • Seite 197: Fernsteuerung Software-Konfiguration

    Fernsteuerung MotorMode Zeigt die aktuelle Motor-Einstellung an. Manchmal werden die Motoren vom System ausgeschaltet, beispielsweise wenn die Sicherheitstür geöffnet wird. Aber MotorMode signalisiert die aktuelle Anwender- Einstellung. PowerMode Zeigt die aktuelle Power-Einstellung an. Manchmal wird die Power vom System auf Low gesetzt. Aber PowerMode signalisiert die aktuelle Anwender-Einstellung.

  • Seite 198: Rs-232 Kommunikation

    RS-232 Kommunikation RS-232 Kommunikation EPSON RC+ unterstützt Standard-Windows RS-232-Schnittstellen: Comm1-Comm2 und Comm5 - Comm16. Comm3 und Comm4 sind für EPSON RC+ reserviert. Um Comm5 - Comm16 zu verwenden, müssen Sie ein RS-232-Board mit Standard-Windows-Treibern erwerben. Wenn Sie ein Board erwerben, sollten Sie sicherstellen, dass es ein PCI-Board ist und dass es shared Interrupt unterstützt.

  • Seite 199: Rs-232 Befehle

    RS-232 Kommunikation 12.2 RS-232 Befehle Hier ist eine Liste aller Befehle, die zur RS-232 Kommunikation gehören. Für Details lesen Sie bitte die Online-Hilfe oder das SPEL Sprachreferenz-Handbuch. OpenCom Öffnet eine Kommunikationsschnittstelle. ChkCom Gibt den Schnittstellen-Status aus: die Anzahl der Bytes, die darauf warten, gelesen zu werden oder den Fehlerzustand.

  • Seite 200: Tcp / Ip Kommunikation

    TCP / IP Kommunikation TCP / IP Kommunikation EPSON RC+ unterstützt bis zu vier TCP/IP-Schnittstellen, die Peer-to-Peer-Kommunikation unterstützen. Dieses Kapitel beinhaltet Anweisungen zur Verwendung von TCP/IP, einschließlich IP-Adressen, Windows TCP/IP-Konfiguration und SPEL -Beispiele. 13.1 TCP / IP Einrichtung Bevor Sie TCP/IP-Kommunikation verwenden können, müssen Sie ihr komplettes System konfigurieren.

  • Seite 201: Windows Tcp/Ip Konfigurieren

    TCP / IP Kommunikation 13.1.3 Windows TCP/IP konfigurieren Doppelklicken Sie unter Start | Control Panel auf das Network and Dial-up Connections –Icon, um das folgende Fenster zu öffnen. Doppelklicken Sie auf Local Area Connection. EPSON RC+ User’s Guide...
  • Seite 202 TCP / IP Kommunikation Klicken Sie auf den Properties-Button. Klicken Sie dann auf Internet Protocol (TCP/IP) und darauf auf den Properties-Button. Der folgende Dialog wird angezeigt: Klicken Sie auf den Use the following IP adress Radiobutton. Geben Sie die IP-Adresse und die Teilnetz-Maske (Subnet Mask) ein. Default Gateway ist optional und wird nicht benötigt, wenn alle Computer im selben Teilnetz sind und es keinen Router gibt.

  • Seite 203: Lmhosts-Datei-Konfiguration

    TCP / IP Kommunikation 13.1.4 LMHOSTS-Datei-Konfiguration Wenn Ihr System nicht DHCP verwendet und Sie aussagekräftige Namen anstelle von IP-Adressen verwenden wollen, können Sie eine LMHOSTS-Datei auf jedem PC konfigurieren. Optional können Sie einen PC einrichten, welcher die Master-Datei enthält und die anderen PCs können diese einschließen.

  • Seite 204: Windows Tcp/Ip-Einrichtung Testen

    TCP / IP Kommunikation 13.1.5 Windows TCP/IP-Einrichtung testen Verwenden Sie den Ping-Befehl in einem Befehls-Fenster, um die Kommunikation zu testen. Führen Sie zuerst einen Loopback-Test durch, um zu prüfen, ob Sie Ihre eigene Adresse durch Verwendung der lokalen IP-Adresse pingen können: C:\>ping 127.0.0.1 Pinging 127.0.0.1 with 32 bytes of data: Reply from 127.0.0.1: bytes=32 time<10ms TTL=128...

  • Seite 205: Tcp/Ip-Software-Konfiguration

    TCP / IP Kommunikation 13.2 TCP/IP-Software-Konfiguration Sie können TCP/IP-Einstellungen in einem SPEL -Programm mit dem SetNet-Befehl konfigurieren. Sie können Einstellungen auch unter dem TCP/IP-Karteiereiter im Systemeinstellungen-Dialog konfigurieren. Damit zwei PCs, auf denen EPSON RC+ ausgeführt wird, mit TCP/IP kommunizieren können, müssen Sie jeweils den Hostnamen des anderen PCs verwenden und müssen außerdem dieselbe TCP/IP-Portnummer verwenden.

  • Seite 206: Tcp / Ip Beispiel

    TCP / IP Kommunikation 13.4 TCP / IP Beispiel Dieses Beispiel zeigt, wie 2 PCs, auf den EPSON RC+ ausgeführt wird, konfiguriert werden, um unter Verwendung von TCP/IP zu kommunizieren. Beachten Sie, dass für den OpenNet-Befehl ein PC der Server und der andere ein Client ist. PC #1: Port: #128 Host Name: PC2...

  • Seite 207: Spel + Optionen

    SPEL+ Optionen SPEL Optionen Es gibt verschiedene Optionsschalter für das SPEL-System. Um SPEL-Optionen zu konfigurieren: 1. Wählen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen-Menü und wählen Sie den SPEL-Optionen-Karteireiter. 2. Ändern Sie die Einstellungen wie gewünscht, indem Sie die Checkboxen anklicken. 3. Klicken Sie auf OK, um die neuen Einstellungen zu speichern. Die Optionsschalter sind wie folgt: RESET schaltet die Ausgänge aus Wenn diese Option eingeschaltet ist, werden alle Ausgänge mit Ausnahme der Fernsteuerungs-...

  • Seite 208: Kraftmessung

    Kraftmessung Kraftmessung 15.1 Übersicht Die EPSON RC+ Kraftmessungs-Option erlaubt Ihnen, Kraftmessung in Ihre Anwendungen zu integrieren. Der Kraftmesser ist gewöhnlich an der U-Achse des Roboters befestigt. Der Sensor hat 6 Achsen: ForceX, ForceY, ForceZ, TorqueX, TorqueY, TorqueZ. Kraft Drehmome Mit dieser Option können Sie Folgendes tun: •...

  • Seite 209: Installation

    Kraftmessung 15.2 Installation Ihr EPSON RC+ Software-Dongle muss die Kraftmessungs-Option aktiviert haben. Wenn Sie die Option mit Ihrem System erworben haben, ist die Option bereits installiert und konfiguriert. Sie können die Kraftmessungs-Option auch erwerben und sie nachträglich installieren. Im Kapitel EPSON RC+ Optionen installieren erhalten Sie mehr Details hierzu.

  • Seite 210: Den Kraftwandler Befestigen

    Kraftmessung 15.2.3 Den Kraftwandler befestigen Die Kraftmessungs-Option kommt mit einem Greifer-Befestigungs-Flansch für Ihr Robotermodel, auf welchem der Kraftmesser befestigt wird. Um den Kraftwandler am Roboter zu befestigen: 1. Entfernen Sie die obere Abdeckung des Wandlers. 2. Entfernen Sie den Flansch der U-Achse des Roboters und befestigen Sie diesen an der Wandler-Abdeckung.
  • Seite 211 Kraftmessung U-Achsen-Schaft Kraftmesser- Kupplung 3 Befestigungs- schrauben 4 Befestigungs- schrauben Nano Kraft- wandler Den Nano Kraftmesser befestigen EPSON RC+ User’s Guide...

  • Seite 212: Roboterwerkzeug Am Kraftmesser Befestigen

    Kraftmessung 15.2.4 Roboterwerkzeug am Kraftmesser befestigen Die folgenden Abbildungen zeigen die Abmessungen der Roboterwerkzeug-Befestigung für Gamma- und Nano-Kraftwandler. STANDARD ROBOTERWERKZEUG ADAPTER ÜBERLAST-PIN LOCHMUSTER ZUR BEFESTIGUNG VON ROBOTERWERKZEUG-ADAPTERN AM WANDLER Roboterwerkzeug-Befestigung für Gamma-Wandler Roboterwerkzeug- Adapter Befestigungs- Adapter Schrauben halten den Roboterwerkzeug- Adapter an Nano Werkzeug-Seite Standard-Kabel-...

  • Seite 213: Den Kraftwandler Anschließen

    Kraftmessung 15.2.5 Den Kraftwandler anschließen Verwenden Sie das, mit dem Wandler gelieferte, Kabel, um den Wandler an das PC-Board anzuschließen. Der Nano-Wandler wird mit einer externen Schnittstellen-Box verbunden, welche wiederum mit dem PC-Board verbunden wird. HINWEIS Die Seriennummer auf dem Sensor muss mit der Seriennummer auf dem PC-Board übereinstimmen.

  • Seite 214: Die Installation Überprüfen

    Kraftmessung 15.2.7 Die Installation überprüfen Um die Installation zu prüfen: 1. Starten Sie EPSON RC+, wählen Sie dann Einstellungen | Systemeinstellungen. 2. Klicken Sie auf den Kraftmessung-Karteireiter. Wenn der Karteireiter deaktiviert ist, ist der Softwarefreigabecode nicht aktiviert. 3. Sehen Sie sich die Sensoren in der Liste an. (kein deutscher Screen) 4.

  • Seite 215: Kraftmessungsbefehle

    Kraftmessung 15.3 Kraftmessungsbefehle Alle Kraftmessungsbefehle beginnen mit demselben Präfix: "Force_". Hier ist eine Liste aller Befehle. Für Details lesen Sie bitte die Online-Hilfe oder das SPEL Sprachreferenz-Handbuch. Force_Calibrate Setzt alle Achsen des aktuellen Sensors auf Null. Force_ClearTrigger Löscht alle Auslösebedingungen für den aktuellen Sensor. Force_GetForce Gibt den aktuellen Wert für eine Achse des aktuellen Sensors aus.

  • Seite 216: Bewegung Entlang Der X- Oder Y-Achsen Stoppen

    Kraftmessung 15.4.2 Bewegung entlang der X- oder Y-Achsen stoppen Verwenden Sie einen Auslöser auf den XForce-, XTorque-, YForce-, YTorque-Achsen, um den Roboter während der Z-Achsen-Bewegung zu stoppen. Sie müssen die Kraftmesser ausrichten, indem Sie die U-Achse des Roboters drehen. Die X- und Y-Achsen des Kraftmessers sind auf dem Wandler markiert.

  • Seite 218: Sicherheit

    Sicherheit Sicherheit 16.1 Übersicht Die EPSON RC+ Sicherheitsoption erlaubt Ihnen, EPSON RC+-Anwender und auch den Bildschirm-Gebrauch zu verwalten. Wenn die Sicherheits-Option aktiviert ist, können Administratoren Gruppen und Anwender hinzufügen. Jede Gruppe kann ein oder mehrere zugehörige Rechte haben. Sie können zum Beispiel eine Gruppe namens Wartung erstellen, welche die Rechte hat, Punkte zu editieren, den Menüpunkt Einrichten zu verwenden, und das Online-Fenster zu benutzen.

  • Seite 219: Allgemein-Karteireiter

    Sicherheit 16.3.1 Allgemein-Karteireiter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, die Sicherheitseinstellungen zu konfigurieren. Er ist deaktiviert, wenn die Sicherheits-Option nicht aktiviert ist, oder wenn der aktuelle Benutzer keine Administrator-Rechte hat. Automatisches Anmelden unter Verwendung des aktuellen Windows Benutzernamens Klicken Sie diese Checkbox an, wenn Sie wollen, dass EPSON RC+ die aktuelle Windows-Login- ID verwendet.

  • Seite 220: Benutzer-Karteireiter

    Sicherheit 16.3.2 Benutzer-Karteireiter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, EPSON RC+-Benutzer hinzuzufügen und zu entfernen. Zwei Benutzer sind immer vorhanden: Administrator und Guest. Für diese Benutzer können nur die Passwörter geändert werden. Sie sollten immer ein Passwort für den Administrator verwenden. Standardmäßig ist kein Passwort eingerichtet. Um einen Benutzer hinzuzufügen 1.

  • Seite 221: Gruppen-Karteireiter

    Sicherheit 16.3.3 Gruppen-Karteireiter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen, Benutzer-Gruppen zu konfigurieren. Jeder EPSON RC+- Benutzer muss zu einer Gruppe gehören. Zwei Gruppen können nicht gelöscht oder geändert werden: Administrators und Guests. Administratoren haben volle Rechte. Guests (Gäste) haben keine Rechte. Um eine Gruppe hinzuzufügen 1.

  • Seite 222: Gruppenrechte

    Sicherheit 16.3.4 Gruppenrechte Die Liste unten zeigt die Rechte, die für Benutzer-Gruppen verfügbar sind. Bedenken Sie, dass Administratoren alle Rechte haben, und Gäste keine Rechte haben. Recht Beschreibung Roboterparameter ändern Benutzer können den Roboterparameter-Dialog öffnen und Einstellungen ändern. Optionen einstellen Benutzer können die Options-Einstellungen unter Einstellungen | Optionen ändern.

  • Seite 223: Revisionen

    Sicherheit 16.4 Revisionen Wenn die Sicherheits-Option aktiviert ist, behält EPSON RC+ die Übersicht darüber, wer sich im System angemeldet hat und welche Aktionen ausgeführt wurden. Aktivitäten werden in einer Microsoft Access kompatiblen Datenbank im Sicherheitsdatei-Pfad gespeichert. Um die Revisionen anzusehen, wählen Sie Revisionen aus dem Tools- Menü...

  • Seite 224: Conveyor Tracking

    Conveyor Tracking Conveyor Tracking 17.1 Übersicht Das Conveyor Tracking ist ein Prozess, in welchem ein Roboter Objekte von einem stationären oder sich bewegenden Förderband aufnimmt. Die Objekte werden durch ein Vision System oder einen Sensor erkannt. Die EPSON RC+ Conveyor Tracking-Option unterstützt Tracking- und Indexed Conveyor Systeme.

  • Seite 225: Übersicht

    Conveyor Tracking 17.2 Conveyor-Tracking-Prozesse 17.2.1 Tracking Conveyor System 1. Das Vision System oder das Sensor System erkennt die Objekte auf einem sich ständig bewegenden Förderband. 2. Der Roboter nimmt die Objekte von dem Förderband auf, während sie sich bewegen. Roboter Roboter Kamera Kamera...

  • Seite 226: Hardware Installation

    Conveyor Tracking 17.3 Hardware Installation Um Conveyor-Tracking zu verwenden, müssen Sie Encoder für jedes physikalisches Förderband im System installieren. Jeder Encoder ist mit einem einzelnen Kanal eines PG (Pulse Generator)- Boards verbunden. An jedes Board können bis zu 4 Encoder angeschlossen werden. Außerdem ist ein Trigger-Eingang vorhanden, um die Position zu speichern, wenn z.B.
  • Seite 227 Conveyor Tracking Die Abbildung unten zeigt das Layout des PG-Boards. PL1-4 PL5-8 JP3X JP3Z JP3Y JP3A PL9-12 121.9 EPSON RC+ User’s Guide...

  • Seite 228: Dip-Schalter-Einstellungen

    Conveyor Tracking 17.3.2 DIP-Schalter-Einstellungen Die Board-Adresse wird vom DIP-Schalter (S1) auf dem PG-Board gesetzt. S1 muss entsprechend der Board-Nummer gesetzt werden, wie in der folgenden Tabelle dargestellt. DIP S1 Board # Adresse (A8) (A9) (A10) (A11) (A12) (A13) (A14) (A15) (A7) 500h 580h...

  • Seite 229: Anschlussbelegung: P/G Board (Dx10A-100S)

    Conveyor Tracking 17.3.4.1 Anschlussbelegung: P/G Board (DX10A-100S) Die Signale auf dem P/G-Board-Anschluss sind wie in der Tabelle unten zugewiesen. Dir Signal Beschreibung Pin Dir Signal Beschreibung Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet...

  • Seite 230: Pin Dir Signal Beschreibung

    Conveyor Tracking Dir Signal Beschreibung Pin Dir Signal Beschreibung Phase -Z Signal für Phase -Z Signal für Zähler 1 Zähler 3 Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet...
  • Seite 231 Conveyor Tracking Signal Beschreibung Signal Beschreibung 1 (16) - Nicht verwendet Nicht verwendet (32) 2 (17) - Nicht verwendet Nicht verwendet (33) 3 (18) - Nicht verwendet Nicht verwendet (34) 4 (19) - Nicht verwendet Nicht verwendet (35) 5 (20) - Nicht verwendet Nicht verwendet (36)
  • Seite 232 Conveyor Tracking 17.3.4.3 Anschlussbelegung: P/G-Board Anschlussleiste 2 Die Signale auf der P/G-Board Anschlussleiste 2 sind wie in der Tabelle unten zugewiesen. Die Pin-Nummern in Klammern sind die Anschlüsse auf dem P/G-Board. Signal Beschreibung Signal Beschreibung 1 (66) - Nicht verwendet 26 (82) - Nicht verwendet 2 (67) -...

  • Seite 233: Encoder Eingangs-Kreis

    Conveyor Tracking 17.3.5 Encoder Eingangs-Kreis HIGH: 20V oder darüber (1mA oder darunter) bei +24V LOW: 3V oder darunter (5mA oder darüber) HIGH: 3V oder darüber (1mA oder darunter) bei +5V LOW: 0,8V oder darunter (4mA oder darüber) Externe Stromversorgung: +24V oder +5V [Treiber] +A,B,Z Leitungs-...

  • Seite 234: Förderband-Encoderkonfiguration

    Conveyor Tracking 17.4 Förderband-Encoderkonfiguration Bevor Sie irgendwelche Förderbänder in einem Projekt erstellen können, müssen Sie zunächst Förderband-Encoder zum System hinzufügen. Jedes physikalische Förderband muss einen Encoder haben. Zuerst müssen Sie für jeweils vier Encoder ein PG-Board in der PC-Steuerung installieren. Bitte lesen Sie den Abschnitt Hardware Installation in diesem Kapitel für Details.

  • Seite 235: Förderbänder In Einem Projekt Erstellen

    Conveyor Tracking 17.5 Förderbänder in einem Projekt erstellen Förderbänder sind für jedes EPSON RC+-Projekt konfiguriert. Bis zu 16 Förderbänder können pro Projekt erstellen werden. Ein Förderband ist eine logische Einheit, die einen Roboter mit einen oder mehreren Förderbändern kombiniert. Es gibt zwei Arten von Förderbändern: Vision und Sensor. Wenn Sie eine Kamera verwenden, um die Objekte auf dem Förderband zu erkennen, müssen Sie zuerst eine Vision-Sequenz erstellen, welche die Objekte findet.

  • Seite 236: Förderband Konfigurieren

    Conveyor Tracking Wenn es ein anderes Förderband gibt, das als Downstream (in Förderrichtung)-Förderband definiert ist, können Sie dieses wählen. Beachten Sie, dass dieses Förderband bereits definiert sein muss. 17.6 Förderband konfigurieren Nachdem ein Förderband erstellt wurde, können Sie seine Parameter ändern. 1.

  • Seite 237: Vision Förderband

    Conveyor Tracking 17.7 Vision Förderband Ein Vision Förderband verwendet eine Kamera, um Objekte zu erkennen, die von einem oder mehreren Robotern aufgenommen werden. In diesem Abschnitt werden Anweisungen zur Vision Förderband -Kalibrierung und –Programmierung gegeben. 17.7.1 Vision Förderband Kamera und Beleuchtung Es ist wichtig, die richtige Kamera und die richtige Beleuchtung für das Vision Förderband zu wählen, welches in Ihrer Anwendung verwendet wird.
  • Seite 238 Conveyor Tracking 6. Bewegen Sie das Förderband von Hand, bis beide Objekte sich in Reichweite des Roboters befinden. Bewegen Sie nicht die Objekte, nur das Förderband. Bewegen Sie den Roboter-Greifer an die Pick-Position für Objekt 1, wie in der Anweisungs-Abbildung dargestellt.
  • Seite 239 Conveyor Tracking 8. Bewegen oder platzieren Sie das Objekt jetzt an den Anfang des Verfolgungsbereiches. Der Anfang des Verfolgungsbereiches markiert den Beginn des Bereiches, in welchem der Roboter Objekte aufhebt. Bewegen Sie den Roboter-Greifer über das Objekt. In diesem Schritt wird nur die Roboter X-Koordinate verwendet, daher sind Y und Z nicht kritisch.
  • Seite 240 Conveyor Tracking 9. Bewegen Sie das Förderband jetzt so, dass sich das Objekt am Ende des Verfolgungsbereiches befindet. Bewegen Sie nicht das Objekt, nur das Förderband. Das Ende des Verfolgungsbereiches markiert das Ende des Bereiches, in welchem der Roboter Objekte aufhebt. Bewegen Sie den Roboter-Greifer über das Objekt. In diesem Schritt wird nur die Roboter X-Koordinate verwendet, daher sind Y und Z nicht kritisch.

  • Seite 241: Vision Förderband Programmierung

    Conveyor Tracking 17.7.4 Vision Förderband Programmierung Gewöhnlich werden zwei Tasks verwendet, um einen Vision Förderband zu betreiben. Ein Task erkennt Objekte mit dem Vision System und fügt deren Koordinaten dem Förderband-Queue hinzu. Der andere Task überprüft, ob sich die Koordinaten der Objekte im Förderband-Queue im Pickup-Bereich befinden.
  • Seite 242 Conveyor Tracking Jump Cnv_QueGet(1) On gripper Delay .1 Jump place Off gripper Delay .1 Cnv_QueRemove 1, 0 EndIf Loop Fend EPSON RC+ User’s Guide...

  • Seite 243: Sensor Förderband

    Conveyor Tracking 17.8 Sensor Förderband 17.8.1 Sensor Förderband Kalibrierung Folgen Sie diesen Schritten, um einen Sensor Förderband zu kalibrieren: 1. Wählen Sie Tools | Conveyor Tracking. 2. Wählen Sie das Förderband aus, das Sie kalibrieren möchten. 3. Klicken Sie auf den Kalibrieren-Button. Der Conveyor Tracking Kalibrierungs-Wizard erscheint.
  • Seite 244 Conveyor Tracking 7. Bewegen Sie das Förderband von Hand, bis das Objekt sich in Reichweite des Roboters befindet. Bewegen Sie nicht das Objekt selbst, nur das Förderband. Bewegen Sie den Roboter-Greifer in die Pickup-Position. Klicken Sie auf den Teach-Button. 8. Bewegen oder platzieren Sie das Teil jetzt an den Anfang des Verfolgungsbereiches. Der Anfang des Verfolgungsbereiches markiert den Beginn des Bereiches, in welchem der Roboter Teile aufnimmt.
  • Seite 245 Conveyor Tracking 9. Bewegen oder platzieren Sie das Objekt jetzt an das Ende des Verfolgungsbereiches. Der Anfang des Verfolgungsbereiches markiert den Anfang des Bereiches, in welchem der Roboter Objekte aufnimmt. Bewegen Sie den Roboter-Greifer über das Objekt. In diesem Schritt wird nur die Roboter X-Koordinate verwendet, daher sind Y und Z nicht kritisch. Klicken Sie auf den Teach-Button.

  • Seite 246: Sensor Förderband Programmierung

    Conveyor Tracking 17.8.2 Sensor Förderband Programmierung Gewöhnlich werden zwei Tasks verwendet, um ein Sensor Förderband zu betreiben. Ein Task wartet darauf, dass ein Objekt den Sensor auslöst und fügt dessen Koordinaten dem Förderband- Queue hinzu. Der andere Task überprüft, ob sich Koordinaten der Objekte im Förderband-Queue im Pickup-Bereich befinden.

  • Seite 247: Mehrere Förderbänder Und Roboter

    Conveyor Tracking 17.9 Mehrere Förderbänder und Roboter EPSON RC+ unterstützt mehrere logische Förderbänder und Roboter. Sie können mehrere Roboter mit einem Förderband verwenden oder mehrere Roboter mit mehreren Förderbändern. Wenn Sie zum Beispiel zwei Roboter auf einem physikalischen Förderband verwenden, können Sie ein logisches Förderband für jeden Roboter erstellen.

  • Seite 248: Um Verschiedene Objekt-Typen Mit Mehreren Robotern Aufzunehmen

    Conveyor Tracking 17.9.2 Um verschiedene Objekt-Typen mit mehreren Robotern aufzunehmen Wenn beide Roboter verschiedene Objekttypen handhaben, können Sie ein Förderband für jeden Roboter erzeugen. Wenn ein Vision System Objekte erkennt, fügt es die Objekt-Position dem richtigen Queue hinzu, abhängig vom Objekttyp. 17.10 Tracking abbrechen Es gibt einige Situationen, in denen Sie das Verfolgen eines Objektes, das sich aus dem Pickup- Bereich herausbewegt, abbrechen sollten.

  • Seite 249: Epson Rc+ Optionen Installieren

    EPSON RC+ Optionen installieren EPSON RC+ Optionen installieren Wenn Sie Optionen mit Ihrem System zusammen erwerben, sind die Optionen bereits auf Ihrem System installiert. Sie können jedoch am Aufstellungsort zusätzliche Optionen aktivieren. Das EPSON RC+ System verwendet einen Software-Dongle am PC Parallelport, um Optionen im System zu aktivieren.
  • Seite 250 EPSON RC+ Optionen installieren Eine Option aktivieren Wenn Sie die folgenden Optionen hinzufügen, müssen Sie außerdem die Software von der EPSON RC+-Installations CD installieren. • Vision Guide • VB Guide • Kraftmessung • Sicherheit • Conveyor Tracking • Ethernet E/A Lesen Sie das Kapitel Beginnen, um Anweisungen über die Installation zu erhalten Überprüfen Sie die Option(en), die Sie aktiviert haben.

  • Seite 252: Software Lizenz Vereinbarung

    Software Lizenz Vereinbarung Software Lizenz Vereinbarung DIES IST EIN VERTRAG. LESEN SIE SORGFÄLTIG ALLE BEDINGUNGEN UND KONDITIONEN, DIE IN DIESER VEREINBARUNG ENTHALTEN SIND. MIT INSTALLATION DER SOFTWARE (EPSON RC+) ERKENNEN SIE DIESE BEDINGUNGEN UND KONDITIONEN AN. WENN SIE DIESEN BEDINGUNGEN UND KONDITIONEN NICHT ZUSTIMMEN, INSTALLIEREN ODER VERWENDEN SIE DIE EPSON RC+ SOFTWARE NICHT.

  • Seite 253: Sicherungskopie Und Übertragung

    Software Lizenz Vereinbarung SICHERUNGSKOPIE UND ÜBERTRAGUNG Das lizenzierte Material ist urheberrechtlich geschützt und enthält geschützte Informationen und Geschäftsgeheimnisse des Lizenzgebers. Unerlaubtes Kopieren, Ändern oder Reproduzieren des lizenzierten Materials, selbst wenn geändert, verbunden oder eingeschlossen mit anderer Software, ist ausdrücklich verboten. Sie können eine (1) archivalische Kopie des lizenzierten Materials machen, mit dem einzigen Zweck der Sicherung des lizenzierten Materials.

  • Seite 254: Gesamtvereinbarung

    Software Lizenz Vereinbarung GEBRAUCHS VON ODER DER ERGEBNISSE, DIE HINSICHTLICH RICHTIGKEIT UND ZUVERLÄSSIGKEIT ODER RECHTMÄßIGKEIT, MIT DEM LIZENSIERTEN MATERIAL ERZIELT WERDEN. DAS OBEN GENANNTE IST DIE EINZIGE GEWÄHRLEISTUNG JEGLICHER ART, OB ANGEFÜHRT ODER ANGEDEUTET. EINSCHLIEßLICH, OHNE BESCHRÄNKUNG, DES VERLUSTES VON PROFIT ODER DER UNFÄHGIKEIT, DAS LIZENSIERTE MATERIAL ZU VERWENDEN, AUCH WENN DER LIZENZGEBER ODER SOLCH ANDERE PARTEI ÜBER DIE MÖGLICHKEIT SOLCHER SCHÄDEN BELEHRT WORDEN IST.

  • Seite 255: Anhang A: Pc-Konfiguration

    Anhang A: PC-Konfiguration Anhang A: PC-Konfiguration 20.1 Die PC Steuerung konfigurieren Folgen Sie diesen Anweisungen, um die PC Steuerung für die Verwendung mit SPEL Runtime- Treibern und RC520 Drive Units einzurichten. Normalerweise wird dies vor dem Versand in der Fabrik durchgeführt. Es könnte jedoch auch notwendig sein, die Festplatte zu ersetzen. HINWEIS Sie sollten immer die PC Steuerung verwenden, die von EPSON erworben wurde.

  • Seite 256: Epson Rc+ Software Installieren

    Anhang A: PC-Konfiguration 20.2 EPSON RC+ Software installieren Die EPSON RC+ Software kommt vorinstalliert aus der Fabrik, so dass die Softwareinstallation nicht nötig ist. Jedoch wollen Sie in der Zukunft vielleicht ein Versions-Upgrade oder eine Option installieren, die nicht zuvor installiert wurde. Die gesamte Software für EPSON RC+ befindet sich auf einer CD, die mit dem System geliefert wird.

  • Seite 257: Optionen Hinzufügen / Entfernen

    Anhang A: PC-Konfiguration 20.2.1 Optionen hinzufügen / entfernen Sie können Optionen hinzufügen oder Entfernen, indem Sie Add / Remove Programs aus der Windows Systemsteuerung ausführen, oder indem Sie erneut das Setup-Programm von der CD ausführen. Der folgende Dialog wird angezeigt. Wählen Sie Modify, klicken Sie dann auf Next.

  • Seite 258: Hardware Ressourcen Reservieren

    Anhang A: PC-Konfiguration 20.3 Hardware Ressourcen reservieren Nachdem Windows 2000 zum ersten Mal installiert worden ist, müssen Sie Hardware-Ressourcen für die Hardware, die Sie in Ihrem System verwenden werden, reservieren. Bei der Installation von EPSON RC+ wird eine Datei namens “spel.inf” im c:\EpsonRC\spel- Verzeichnis installiert.
  • Seite 259 Anhang A: PC-Konfiguration 5. Wählen Sie Add a new device, klicken Sie dann auf Next. 6. Wählen Sie No, I want to select the hardware from a list, klicken Sie dann auf Next. EPSON RC+ User’s Guide...
  • Seite 260 Anhang A: PC-Konfiguration 7. Wählen Sie Other devices, klicken Sie dann auf Next. 8. Klicken Sie auf den Have disk... Button. 9. Geben Sie den Zielpfad für die spel.inf-Datei ein. Normalerweise ist dies c:\EpsonRc\spel. Klicken Sie dann auf Next. 10. Wählen Sie ein Hardware-Objekt aus der Liste, zum Beispiel SPEL RESOURCE MIB 1, klicken Sie dann OK.

  • Seite 261: Datum Und Uhrzeit Einstellen

    Anhang A: PC-Konfiguration 20.4 Datum und Uhrzeit einstellen Folgen Sie diesen Anweisungen, um die Zeit und das Datum für Ihr System einzustellen. 1. Öffnen Sie das Windows 2000 Control Panel (Systemsteuerung) und doppelklicken Sie auf das Date/Time-Icon. 2. Klicken Sie unter dem Time Zone-Karteireiter auf den Pfeil rechts in der Combo-Box. Wählen Sie die passende Zeitzone aus der Combo-Box.
  • Seite 262 Anhang A: PC-Konfiguration 5. Klicken Sie auf OK, um die Änderungen zu speichern. EPSON RC+ User’s Guide...

  • Seite 263: Bildschirmauflösung Einstellen

    Anhang A: PC-Konfiguration 20.5 Bildschirmauflösung einstellen Folgen Sie diesen Anweisungen, um die Bildschirmauflösung für Ihr System einzustellen. 1. Klicken Sie auf Start in der Windows 2000 Symbolleiste, wählen Sie dann Settings | Control Panel. 2. Doppelklicken Sie auf das Display-Icon. 3.

  • Seite 264: Anhang B: Unterschiede Zu Vorherigen Spel-Versionen

    Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen Dieser Anhang beschreibt die Änderungen zu vorherigen Versionen von SPEL. 21.1 Änderungen von SPEL nach SPEL Punktedateien werden nicht mehr Programmgruppen zugeordnet Punktedateien sind von Gruppen getrennt. In SPEL gab es eine Punktedatei für jede Gruppe, wenn einzelne Punktedateien aktiviert waren.
  • Seite 265 Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen Die Variable Library wird nicht länger benötigt. Entry-Variablen werden jetzt Globals genannt, auf welche von jedem Programm in jeder Gruppe zugegriffen werden kann. Projekt-Unterverzeichnisse werden unterstützt Sie können jetzt Projekt-Unterverzeichnisse erstellen, die dabei helfen, Projekte zu organisieren. Externe Anweisungen sind nicht mehr nötig Jetzt sind alle globalen Variablen und alle Funktionen in allen Programm verfügbar, ohne dass Extern-Anweisungen benötigt werden.

  • Seite 266: Neue Befehle In Spel

    Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen Zahlen in Print-Anweisungen werden keine Leerzeichen hinzugefügt Wenn Zahlen mit der Print-Anweisung ausgegeben werden, werden keine Leerzeichen mehr vor jeder Zahl hinzugefügt. Syntaxhilfe und Variablen-Hilfe-Anzeige Die Syntaxhilfe wird während der Eingabe angezeigt. Variablenwerte werden angezeigt, wenn der Maus-Cursor zur Laufzeit über einem Variablennamen positioniert wird und dieser Task angehalten ist.
  • Seite 267 Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen EResume Anweisung Setzt die Programmausführung nach Beendigung einer Fehlerbehandlungsroutine fort. Error Anweisung Generiert einen Fehler. EStopOn Funktion Systemantwort: EStop Status. Eval Funktion Führt eine Online-Fenster-Anweisung aus und gibt den Fehlerstatus aus. Exit Anweisung Verlässt einen Schleifenkonstrukt. FileDateTime$ Gibt Dateidatum und –zeit aus.
  • Seite 268 Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen PLocal Anweisung Setzt die Local Nummer eines Punktes. POrient Funktion Gibt die Ausrichtung eines Punktes aus. POrient Anweisung Stellt die Ausrichtung eines Punktes ein. PosFound Funktion Gibt des Status eines Find-Befehls aus. PPls Funktion Gibt den Achs-Puls-Wert eines Punktes aus.

  • Seite 269: Überholte Befehle

    Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen 21.3 Überholte Befehle Die folgenden Befehle, die in vorherigen Versionen von SPEL (SPEL für Windows 1.x und 2.x) verwendet wurden, sind überholt. Einzelne Befehle wurden ersetzt. Andere sind nicht mehr erforderlich. Befehl Beschreibung Carc Wurde durch Arc mit CP-Parameter ersetzt.
  • Seite 270 Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen um die RAMdisk der Robotersteuerung zu formatieren. GetDate Nicht mehr erforderlich. Dieser Befehl wurde verwendet, um das PC-Datum aus der Steuerung zu erhalten. Jetzt kann die Date$- Funktion verwendet werden. GetTime Nicht mehr erforderlich. Dieser Befehl wurde verwendet, um die PC-Zeit aus der Steuerung zu erhalten.

  • Seite 271: Src-3Xx Fehlercodes

    Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen 21.4 SRC-3xx Fehlercodes Verschiedene Fehlercodes sind aus den Steuerung der SRC-3xx-Serien erhalten geblieben. Die folgenden Fehler haben sich nicht geändert. Für eine vollständige Fehlerliste, lesen Sie das SPEL Sprachreferenz-Handbuch Fehlernum Fehlermeldung 0002 Syntax Fehler. 0003 RETURN wurde ohne GOSUB ausgeführt.
  • Seite 272 Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen 0193 Batteriefehler im Manipulatorsockel. 0194 Encoder Prüfsummenfehler. 0195 Encoder Back-up Alarm. 0230 Der Befehl MCORG wurde nicht ausgeführt. 0231 Der Befehl MCAL wurde nicht ausgeführt. 0233 Fehler bei der Erfassung des Encoder-Z-Phasen-Signals. 0360 Undefinierte Vision-Sequenz. 0361 Undefiniertes Vision-Objekt.

  • Seite 274: Anhang C Spel Für Windows-Projekte Konvertieren

    Anhang C SPEL für Windows-Projekte konvertieren Anhang C SPEL für Windows-Projekte konvertieren EPSON RC+-Projekte sind abwärtskompatibel mit SPEL für Windows 1.xx und 2.xx Projekten. Weil es bedeutende Änderungen zwischen den Sprachen SPEL und SPEL+ gibt, sind einige Schlüsselworte überholt und der Variablen-Gültigkeitsbereich hat sich geändert. Wenn ein Projekt aus einer früheren Version geöffnet wird, erscheint eine Dialogbox, die Sie fragt, ob Sie das Projekt konvertieren oder nur mit Leseberechtigung öffnen wollen.

  • Seite 275: Anhang D Kraftmesser-Spezifikationen

    Anhang D Kraftmesser-Spezifikationen Anhang D Kraftmesser- Spezifikationen Die Tabelle unten zeigt die Spezifikationen für Gamma- und Nano-Kraftmesser. Wandler-Model Gamma Nano 15/50 Kalibrierungen Messbereiche ±Force x, y (lb) ±Force z (lb) ±Torque (in-lb) Auflösung Fx, Fy (oz) 0.050 Fz (oz) 0.100 0.008 Tx, Ty, Tz (in-oz) Steifigkeit...

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