Epcon RC+ Benutzerhandbuch Seite 10
Inhaltsverzeichnis
6.
6.1
Ü
.............................................................................................................................................. 102
6.2
6.2.1
Was ist ein SPEL+ Programm?......................................................................................................... 103
6.2.2
Funktionen aufrufen........................................................................................................................... 103
6.2.3
Zeilennummern .................................................................................................................................. 103
6.3
6.4
-
6.5
6.6
6.7
6.7.1
Gültigkeitsbereiche von Variablen .................................................................................................... 106
6.7.2
Lokale Variablen ............................................................................................................................... 106
6.7.3
Modulvariablen.................................................................................................................................. 106
6.7.4
Globale Variablen ............................................................................................................................. 107
6.7.5
Globale Preserve-Variablen .............................................................................................................. 107
6.7.6
Feldvariablen..................................................................................................................................... 108
6.7.7
Anfangswerte ..................................................................................................................................... 108
6.7.8
Variablen löschen .............................................................................................................................. 109
6.8
6.9
6.10
6.11
..................................................................................................................................................... 111
6.12
6.13
6.14
6.15
V
6.16
V
6.17
6.17.1
Den Roboter in Grundstellung fahren........................................................................................... 118
6.17.2
Point-to-Point Bewegung .............................................................................................................. 118
6.17.3
Geradlinige Bewegung.................................................................................................................. 118
6.17.4
Achsbewegung............................................................................................................................... 119
6.17.5
Steuerung der Positioniergenauigkeit........................................................................................... 119
6.17.6
Kurven........................................................................................................................................... 119
6.18
6.18.1
Punkte definieren .......................................................................................................................... 120
6.18.2
Punkte durch Namen angeben ...................................................................................................... 120
6.18.3
Punkte mit Variablen angeben ...................................................................................................... 120
6.18.4
Punkte in einem Programm verwenden ........................................................................................ 121
6.18.5
Punkte speichern und laden .......................................................................................................... 121
6.18.6
Punktattribute ............................................................................................................................... 121
6.18.7
Punkt-Koordinaten extrahieren und einstellen ............................................................................. 122
6.18.8
Änderung von Punkten .................................................................................................................. 122
6.19
6.19.1
Den Roboter in Grundstellung fahren........................................................................................... 123
6.19.2
Point-to-Point Bewegung .............................................................................................................. 123
6.19.3
Geradlinige Bewegung.................................................................................................................. 123
6.19.4
Achsbewegung............................................................................................................................... 124
6.19.5
Steuerung der Positioniergenauigkeit........................................................................................... 124
6.19.6
Kurven........................................................................................................................................... 124
6.20
6.20.1
Punkte definieren .......................................................................................................................... 125
6.20.2
Punkte durch Namen angeben ...................................................................................................... 125
6.20.3
Punkte mit Variablen angeben ...................................................................................................... 125
6.20.4
Punkte in einem Programm verwenden ........................................................................................ 126
6.20.5
Punkte speichern und laden .......................................................................................................... 126
6.20.6
Punktattribute ............................................................................................................................... 126
6.20.7
Punkt-Koordinaten extrahieren und einstellen ............................................................................. 127
6.20.8
Änderung von Punkten .................................................................................................................. 127
EPSON RC+ User's Guide
+
.................................................................................................................................. 102
............................................................................................................................ 103
................................................................................................................. 104
V
..................................................................................................... 104
.......................................................................................................................................... 105
.......................................................................................................................................... 105
V
..................................................................................................................... 106
.............................................................................................................. 109
.......................................................................................................................... 110
...................................................................................................................... 111
......................................................................................................................................... 111
............................................................................................................................. 112
..................................................................................................................................... 114
.......................................................................................................................................... 115
...................................................................................................... 116
............................................................................................................. 118
.......................................................................................................... 120
............................................................................................................. 123
.......................................................................................................... 125
Table of Contents
iv
Inhaltsverzeichnis
