Roboter-Bewegungsbefehle; Den Roboter In Grundstellung Fahren; Point-To-Point Bewegung; Geradlinige Bewegung - Epcon Rc+ Benutzerhandbuch

6.17

Roboter-Bewegungsbefehle

+
SPEL
werden kann.
6.17.1

Den Roboter in Grundstellung fahren

Diese Informationen beziehen sich ausschließlich auf Inkrementalcodierungsroboter: Nachdem das
Steuergerät des Roboters eingeschaltet wurde, muss der Roboter in Grundstellung gefahren
werden. Benutzen Sie zu diesem Zweck den MCal-Befehl. Sie können die Reihenfolge, in welcher
die RoboterAchse ihre Grundstellung anfahren mittels des MCordr-Befehls selbst einstellen. Der
MCal-Befehl muss nach Einschalten der Steuerung nur einmal verwendet werden.
Der Home-Befehl fährt den Roboter in eine benutzerdefinierte Parkposition. Dieser Befehl
funktioniert für alle Roboter. Er wird hauptsächlich für Absolutcodierungsroboter verwendet, die
im Normalfall nicht mechanisch in ihre Grundstellung gebracht werden müssen. Verwenden Sie
den HomeSet-Befehl zum Einstellen der Grundstellung und den Hordr-Befehl, um die Reihenfolge
einzustellen, in der die Grundstellung angefahren wird.
6.17.2

Point-to-Point Bewegung

Point-to-Point (PTP) –Befehle bewegen den Roboter von seiner derzeitigen Position an einen
bestimmten Punkt. Diese Bewegung muss nicht geradlinig erfolgen.
Verwenden Sie den Speed-Befehl, um die Geschwindigkeit für PTP-Befehle einzustellen.
Beschleunigung und Verzögerung werden mit dem Accel-Befehl eingestellt.
Befehl
Go
Jump
Pass
TGo
6.17.3

Geradlinige Bewegung

Befehle für geradlinige Bewegungsabläufe bewegen den Roboter über eine gerade Linie von
seiner derzeitigen Position zu einem bestimmten Punkt.
Um die Geschwindigkeit für geradlinige Bewegungsabläufe einzustellen, benutzen Sie den
SpeedS-Befehl. Beschleunigung und Verzögerung werden mit dem AccelS-Befehl eingestellt.
Befehl
Move
TMove
EPSON RC+ User's Guide
umfasst mehrere Befehle, mit Hilfe derer der Roboter aus Ihren Programmen gesteuert
Beschreibung
Direkte Bewegung zu einem Punkt mittels einer PTP-Bewegung.
Zu einem Punkt springen. Zuerst Bewegung zur derzeitigen LimZ-Einstellung, dann
über den Zielpunkt und anschließend auf den Punkt selbst. Die Einstellungen der
Arch-Tabelle bestimmen das Jump-Profil.
Bewegung in die Nähe eines Punktes.
Direkte Bewegung zu einem Punkt in einem Werkzeugkoordinatensystem.
Beschreibung
Bewegung zu einem bestimmten Punkt entlang einer geraden Linie.
Bewegung entlang einer geraden Linie zu einem bestimmten Punkt in einem
Werkzeugkoordinatensystem.
Die Sprache SPEL+
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